Omnidirectional bearing-only see-and-avoid for small aerial robots:

Motivated by the growing interest in unmanned aerial system's applications in indoor and outdoor settings and the standardisation of visual sensors as vehicle payload. This work presents a collision avoidance approach based on omnidirectional cameras that does not require the estimation of range between two platforms to resolve a collision encounter. It will achieve a minimum separation between the two vehicles involved by maximising the view-angle given by the omnidirectional sensor. Only visual information is used to achieve avoidance under a bearing-only visual servoing approach. We provide theoretical problem formulation, as well as results from real flight using small quadrotors

3D Object following based on visual information for Unmanned Aerial Vehicles

This article presents a novel system and a control strategy for visual following of a 3D moving object by an Unmanned Aerial Vehicle UAV. The presented strategy is based only on the visual information given by an adaptive tracking method based on the color information, which jointly with the dynamics of a camera fixed to a rotary wind UAV are used to develop an Image-based visual servoing IBVS system. This system is focused on continuously following a 3D moving target object, maintaining it with a fixed distance and centered on the image plane. The algorithm is validated on real flights on outdoors scenarios, showing the robustness of the proposed systems against winds perturbations, illumination and weather changes among others. The obtained results indicate that the proposed algorithms is suitable for complex controls task, such object following and pursuit, flying in formation, as well as their use for indoor navigation

A Visual AGV-Urban Car using Fuzzy Control

The goal of the work described in this paper is to develop a visual line guided system for being used on-board an Autonomous Guided Vehicle (AGV) commercial car, controlling the steering and using just the visual information of a line painted below the car. In order to implement the control of the vehicle, a Fuzzy Logic controller has been implemented, that has to be robust against curvature changes and velocity changes. The only input information for the controller is the visual distance from the image center captured by a camera pointing downwards to the guiding line on the road, at a commercial frequency of 30Hz. The good performance of the controller has successfully been demonstrated in a real environment at urban velocities. The presented results demonstrate the capability of the Fuzzy controller to follow a circuit in urban environments without previous information about the path or any other information from additional sensors

Aerial Object Following Using Visual Fuzzy Servoing

This article presents a visual servoing system to follow a 3D moving object by a Micro Unmanned Aerial Vehicle (MUAV). The presented control strategy is based only on the visual information given by an adaptive tracking method based on the colour information. A visual fuzzy system has been developed for servoing the camera situated on a rotary wing MAUV, that also considers its own dynamics. This system is focused on continuously following of an aerial moving target object, maintaining it with a fixed safe distance and centred on the image plane. The algorithm is validated on real flights on outdoors scenarios, showing the robustness of the proposed systems against winds perturbations, illumination and weather changes among others. The obtained results indicate that the proposed algorithms is suitable for complex controls task, such object following and pursuit, flying in formation, as well as their use for indoor navigation

On-board and Ground Visual Pose Estimation Techniques for UAV Control

In this paper, two techniques to control UAVs (Unmanned Aerial Vehicles), based on visual information are presented. The first one is based on the detection and tracking of planar structures from an on-board camera, while the second one is based on the detection and 3D reconstruction of the position of the UAV based on an external camera system. Both strategies are tested with a VTOL (Vertical take-off and landing) UAV, and results show good behavior of the visual systems (precision in the estimation and frame rate) when estimating the helicopter¿s position and using the extracted information to control the UAV.

Estudio de la penetración de cloruros en dos puentes sometidos a uso intenso de sales fundentes: estudio del hormigón in situ

El uso intenso de sales fundentes en zonas de helada puede reducir la vida útil de los puentes por la penetración acelerada de cloruros. Se ha realizado la inspección de dos puentes construidos hace más de 20 y 50 años, respectivamente, y situados en zonas que requieren un uso intenso de sales fundentes durante el invierno. Se han extraído probetas testigo de algunos elementos estructurales de los puentes y sobre ellas se realizaron ensayos de caracterización mecánica y de durabilidad. De los resultados obtenidos, se determinaron los tipos de daño en el hormigón provocados por la exposición de las estructuras a los ciclos de hielo-deshielo durante su vida en servicio y se obtuvieron diferentes perfiles de ingreso de cloruros originados por los mecanismos de transporte y determinados por la distribución porosa del material y por las condiciones de exposición de los elementos de hormigón estudiados. Los resultados obtenidos se comparan con los proporcionados por un modelo de difusión de cloruros.

Tolerancia al daño de acero inoxidable austeno-ferrítico trefilado con resistencia de acero de pretensar

En este trabajo se determina la tolerancia al daño de un acero inoxidable austeno-ferrítico trefilado hasta obtener resistencia propias del acero de pretensado. Para ello se han realizado ensayos de fractura sobre alambres con secciones transversales debilitadas por fisuras de fatiga propagadas desde la superficie exterior. La medida de la tolerancia al daño adoptada es la curva empírica carga de rotura-profundidad de fisura. Para valorar cuantitativamente los resultados, se utilizan las curvas de dos aceros de pretensar eutectoides, respectivamente fabricados por trefilado y por tratamiento térmico de templado y revenido, así como un modelo elemental de colapso plástico por tracción para alambres fisurados. La microestructura austeno-ferrítico de los alambres inoxidables adquiere una marcada orientación en la dirección de trefilado, que induce una fuerte anisotropía de fractura en los alambres y condiciona su mecanismo macroscópico de colapso a tracción cuando están Asurados. Para observar este mecanismo se ha utilizado la técnica VIC-2D de adquisición y análisis computerizado de imágenes digitales en ensayos mecánicos, aplicándola a ensayos de fractura a tracción realizados con probetas planas de alambre inoxidable trefilado Asuradas transversalmente. Damage tolerance of a high strength cold-drawn ferritic-austenitic stainless steel is assessed by means of tensile fracture tests of cracked wires. A fatigue crack was transversally propagated from the wire surface. The damage tolerance curve of the wires results from the empirical failure load when given as a function of crack depth. As a consequence of cold drawing, the wire microstructure is orientated along its longitudinal axis and anisotropic fracture behavior is found at macrostructural level at the tensile failure of the cracked specimens. An in situ optical technique known as video image correlation VIC-2D was used to get an insight into this failure mechanism by tensile testing transversally fatigue cracked plañe specimens extracted from the cold-drawn wires. Additionally, the experimentally obtained damage tolerance curve of the cold-drawn ferritic-austenitic stainless steel wires is compared with that of the two types of high strength eutectoid wires currently used as prestressing steel for concrete. An elementary plástic collapse model for tensile failure of surface cracked wires is used to assess the damage tolerance curves.

Overall and local mechanical behaviour of dissimilar laser welded joints

The present investigation addresses the overall and local mechanical performance of dissimilar joints of low carbon steel (CS) and stainless steel (SS) thin sheets achieved by laser welding in case of heat source displacement from the weld gap centreline towards CS. Microstructure characterization and residua! strain scanning, carried out by neutron diffraction, were used to assess the joints features. It was found that the heat source position influences the base metals dilution and the residua! stress field associated to the welding process; the transverse residual stress is smaller than for the longitudinal component, of magnitudes close to the parent CS yield strength. Furthermore, compressive transverse residual stresses were encountered at the SS-weld interface. The tensile behavior of the joint different zones assessed by using a video-image based system (VIC-2D) reveals that the residual stress field, together with the positive difference in yield between the weld metal and the base materials protects the joint from being piastically deformed. The tensile loadings of flat transverse specimens generate the strain localization and failure in CS, far away from the weld.En este trabajo se exponen los resultados de una investigacion sobre el comportamiento mecanico de soldaduras disimiles acero inoxidable-acero al carbono, realizadas para unir chapas delgadas, desplazando la fuente de calor del eje longitudinal de la union soldada por laser sobre el acero al carbono. Se han determinado las caracteristicas microestructurales de la union soldada, las tensiones residuales generadas (mediante difraccion de neutrones) y las curvas tension-deformacion locales y globales, mediante medidas locales de deformacion empleando el sistema VIC-2D "video image correlation". El desplazamiento de la fuente de calor infiuye en la dilution de los metales base y el campo de tensiones residuales asociado al proceso de soldeo; las tensiones residuales medidas en direction longitudinal se aproximan al limite elastico del acero al carbono, mientras que las tensiones residuales transversales son menores, e incluso de compresion. El ensayo a traccion de la union soldada revela que las tensiones residuales y la diferencia de limite elastico entre los metales base y la soldadura propician que la rotura se produzca por inestabilidad plastica del acero al carbono, lejos de la soldadura, sin que la union plastifique.

Modelo de comportamiento plástico y rotura en aleaciones de solidificación direccional

Esta investigación presenta un modelo de material para aleaciones de solidificación direccional que poseen un comportamiento mecánico transversalmente isótropo. Se han realizado una serie de ensayos de tracción sobre probetas cilíndricas a varias velocidades de deformación y a varias temperaturas sobre la superaleación de base níquel de solidificación direccional MAR-M 247 con objeto de conocer su comportamiento mecánico. Los ensayos se realizaron sobre probetas cilíndricas cuya dirección longitudinal forma 0º y 90º con la de la orientación de crecimiento de los granos. Para representar el comportamiento plástico anisótropo se ha formulado una función de plastificación de forma no cuadrática basada en la transformación lineal de tensores. Con el propósito de simplificar en todo lo posible el modelo se ha considerado un endurecimiento isótropo. Para probar la validez del modelo propuesto se ha implementado el mismo como modelo de material definido por el usuario en el código no lineal de elementos finitos LS-DYNA. In this research a material model for directionally solidified alloys with transversely isotropic mechanic behavior is presented. In order to characterize the mechanical behavior of the Mar-M 247 directionally solidified nickel based superalloy, tensile tests of axisymmetric smooth specimens were performed at various strain rates and temperatures. The specimens were machined making sure that the longitudinal axis of them was forming 0º and 90º with the grain growth orientation. To represent the plastic flow, a non-quadratic anisotropic function based on linear transformation of tensors has been formulated. For the sake of simplicity isotropic strain hardening of the material has been considered. To prove the validity of the model, a material subroutine has been implemented in LS-DYNA non-linear finite element code as a user defined material model.

Mechanical Characterization of Multicrystalline Silicon Substrates for Solar Cell Applications

The possibility of using more economical silicon feedstock, i.e. as support for epitaxial solar cells, is of interest when the cost reduction and the properties are attractive. We have investigated the mechanical behaviour of two blocks of upgraded metallurgical silicon, which is known to present high content of impurities even after being purified by the directional solidification process. These impurities are mainly metals like Al and silicon compounds. Thus, it is important to characterize their effect in order to improve cell performance and to ensure the survival of the wafers throughout the solar value chain. Microstructure and mechanical properties were studied by means of ring on ring and three point bending tests. Additionally, elastic modulus and fracture toughness were measured. These results showed that it is possible to obtain marked improvements in toughness when impurities act as microscopic internal crack arrestors. However, the same impurities can be initiators of damage due to residual thermal stresses introduced during the crystallization process.

Comportamiento mecánico de la aleación W+1%Y2O3 en función de la atmósfera y la temperatura

Mediante ensayos de flexión en tres puntos se compara y evalúa el comportamiento mecánico de la aleación W- 1wt%Y2O3 con el W puro fabricados ambos mediante HIP. Se ha obtenido la tenacidad de fractura, la resistencia a flexión y el límite elástico en atmósfera oxidante y de vacío en un intervalo de temperaturas comprendido entre -196 ºC, ensayos de inmersión en nitrógeno líquido, y 1200 ºC. Previamente, se ha medido la densidad, la dureza mediante ensayos Vickers y el módulo de elasticidad dinámico de los materiales. Además, la dureza y el módulo de elasticidad se han comparado con los obtenidos mediante ensayos instrumentados de nanoindentación. Finalmente se ha realizado un pequeño estudio de las superficies de fractura de las muestras ensayadas mediante microscopía electrónica de barrido para poder relacionar el modo de rotura de los materiales y las propiedades mecánicas macroscópicas con los micromecanismos de fallo involucrados en función de la temperatura.

Microestructura y propiedades mecánicas del material masivo superconductor YBCO a 300 Y 77 K.

En este trabajo se realiza una caracterización mecánica y microestructural del material masivo superconductor YBCO. El material ha sido procesado mediante dos técnicas distintas, Top-Seeding Melt Growth (TSMG) y Bridgman, y este estudio profundiza en el efecto de la microestructura, el método de procesado y la temperatura de ensayo en el comportamiento mecánico de material. Con el fin de conseguir un amplio conocimiento de sus propiedades mecánicas se han realizado ensayos de resistencia a flexión, tenacidad de fractura y dureza Vickers a 300 y 77 K. Asimismo, se llevaron a cabo ensayos de nanoindentación y el tamaño crítico del defecto semielíptico. Los resultados obtenidos muestran que el comportamiento mecánico de los dos materiales está controlado por defectos y grietas, introducidas durante el procesado. También se ha encontrado un buen acuerdo entre el tamaño del defecto critico detectado experimentalmente con los valores obtenidos mediante de análisis de mecánica de fractura.

Variación de la energía de fractura del hormigón debido a la acción de los ciclos hielo-deshielo

El aumento de la vida útil de las estructuras de hormigón en la normativa europea y española ha hecho que la durabilidad del hormigón sea muy importante en el proyecto y construcción de las obras civiles. El deterioro del hormigón cuando está sometido a ciclos hielo-deshielo se mide empleando normas que no evalúan el deterioro de las propiedades mecánicas del hormigón. En este trabajo se ha diseñado una campaña experimental en la que se mide la energía de fractura de un hormigón convencional después de someterlo a 4, 14 y 28 ciclos hielo deshielo, siguiendo la norma UNE-CEN/TS 12390-9, y se compara con muestras no deterioradas. La reducción de energía de fractura por ciclo permaneció constante a lo largo de la campaña experimental. La reducción de la energía de fractura después de los 28 ciclos es cercana al 30% de la original, lo que indudablemente tiene influencia en la durabilidad.

Nuevo procedimiento para determinar la curva tensión deformación plástica a partir del ensayo de compresión diametral

El objetivo de la presente comunicación es presentar un nuevo procedimiento que permite determinar la curva tensión deformación plástica de un material a partir de un ensayo de compresión diametral. El método combina los resultados experimentales del ensayo de compresión diametral, cálculos numéricos por elementos finitos y un algoritmo iterativo original para ajustar los resultados numéricos a los resultados experimentales. El procedimiento se ha aplicado a una aleación de circonio, sometida a tres temperaturas 20°C, 135"C y 300°C con diferentes niveles de hidruración. Se ha obtenido una curva tensión deformación plástica para cada configuración que ajusta los valores experimentales a los numéricos de forma prácticamente perfecta.

Obtención de la energía de fractura a distintas temperaturas en una aleación de circonio a partir del ensayo de compresión diametral

En este trabajo se presenta un procedimiento original para obtener la energía de fractura a partir de ensayos de compresión diametral realizados en tubos de pared delgada. El método propuesto combina resultados experimentales, cálculos numéricos por elementos finitos, en los que el proceso de rotura se ha modelizado con la teoría de la fisura cohesiva, y técnicas de optimización no lineal. Los parámetros del modelo cohesivo se han ajustado de forma automática de modo que la diferencia entre los resultados numéricos y los registros experimentales sea mínima. La técnica se ha aplicado para determinar la energía de fractura de una aleación comercial de circonio a distintas temperaturas 20°C, 135°C y 300°C, cargada con diferentes niveles de hidrógeno, desde 0 hasta 1200 ppm.