Metodología para la generación automática de entornos virtuales en simuladores de conducción terrestre

Está Tesis refleja los trabajos de investigación que tienen como resultado el desarrollo de una metodología cuyo objetivo es la automatización optimizada en la generación de grandes entornos virtuales destinados a simulaciones de conducción terrestre guiada, es decir, sobre trayectorias predefinidas, bajo PC. En ella se aborda el ciclo completo de generación de un entorno virtual, aportando soluciones optimizadas en cada una de las fases. Para definir estas soluciones, se ha llevado a cabo un estudio en profundidad de las características y requisitos exigidos a este tipo de representaciones virtuales así como de las posibles vías resolutivas, concluyéndose con el establecimiento de tres fases constructivas. La primera fase es la del análisis perceptivo visual. La presente Tesis, tras sintetizar las características que definen a este tipo de entornos así como sus condiciones perceptivas, propone una metodología constructiva que saca el máximo partido de las mismas de una manera hasta ahora no considerada: la creación del entorno mediante el ensamblaje y repetición (instanciación) de un número finito de patrones repetitivos o módulos. Son múltiples las ventajas aportadas por este sistema modular de instanciación: disminución de las labores de modelado, reducción drástica de la memoria de almacenamiento requerida y de los tiempos de carga, facilitación de las tareas de creación y edición de los escenarios. La segunda fase es la generación geométrica y topológica del entorno. El elevado volumen y heterogeneidad de la información a manejar hace necesario el desarrollo de métodos que automaticen el procesamiento de la misma. La presente Tesis desarrolla un sistema consistente en varios criterios de organización, corrección y almacenamiento de la información de partida. Dicho sistema permite por un lado la construcción fácilmente escalable y editable de entornos que cumplan las normativas circulatorias vigentes y por otro lado garantiza un óptimo flujo de la información entre los diversos subsistemas integrantes de la simulación. Flujo que ha sido plasmado en la elaboración de diversos protocolos de comunicación. La tercera fase es la del posicionamiento 3D de la base de datos visual, su jerarquización y optimización escénica. En esta fase, la presente Tesis ha desarrollado una serie de Algoritmos de Posicionamiento modular que garantizan el correcto acoplamiento de los módulos a lo largo de una serie de líneas directrices. Dichas líneas son creadas a partir de la definición de las trayectorias circulatorias, lo que ha permitido a su vez, la definición por parte de esta Tesis de un sistema de niveles de detalle discretos pseudo-variantes con el punto de vista, que permite optimizar la carga geométrica del escenario, mediante la definición en tiempo de precarga de los posibles niveles de detalle de cada módulo en función de su distancia transversal a la trayectoria. Por otro lado, con el fin de potenciar las ventajas de este sistema de instanciación esta Tesis propone el empleo de una serie de shaders que deforman los módulos en tiempo real, lo que permite disminuir el número de módulos necesarios en tiempo de precarga y aumenta la versatilidad constructiva y realismo de los escenarios. Finalmente, esta Tesis organiza todo el escenario en un grafo de la escena (scene graph) que busca minimizar el recorrido del mismo con el fin de maximizar las velocidades de refresco y facilitar las labores de edición de los escenarios. En este punto, la construcción modular del entorno es fundamental para alcanzar dichos objetivos. Todos los planteamientos teóricos expuestos en esta Tesis se han materializado en las correspondientes aplicaciones informáticas que se han validado como herramientas de desarrollo en la creación de grandes entornos virtuales de simuladores actualmente en funcionamiento, como los de Metro de Madrid de las series 7000, 8000, 3000, 9000 y Citadis y en otros experimentales donde también se han implementado los criterios y resultados perceptivos que optimizan estos simuladores.

Hacia una metodología en la enseñanza de las rocas y de los minerales industriales

El mercado de las rocas industriales desde el punto de vista económico se ha desarrollado de manera espectacular en los últimos tiempos. Eso es especialmente cierto en lo que se refiere a las rocas ornamentales, si bien los materiales pétreos utilizados en la construcción han experimentado también un importante ascenso.

Metodología para la evaluación de la consistencia del trazado de carreteras interurbanas de dos carriles

La consistencia del trazado puede interpretarse como la relación entre las características geométricas de una carretera y lo que espera encontrar el conductor que circula por ella. Si hay una correspondencia entre estos dos aspectos, la conducción puede hacerse de modo continuo, sin sobresaltos, lo que incide favorablemente sobre la seguridad en la circulación. Si bien hay una serie de recomendaciones desde el punto de vista geométrico para obtener trazados consistentes, esto no siempre se logra, y sólo en los últimos años se ha iniciado el estudio de metodologías para evaluar ésto, tanto en vías existentes como en vías proyectadas. La mayor parte de estas metodologías sólo considera el trazado en planta, olvidándose del trazado en alzado y de la coordinación entre los mismos. En esta Tesis doctoral se ha desarrollado una metodología para evaluar la consistencia del trazado en carreteras interurbanas de dos carriles que considera dichos aspectos. Para ello, se hizo un análisis exhaustivo de los índices de trazado, los cuales evalúan las características geométricas en planta y en alzado. Los índices se correlacionaron con la accidentalidad, para determinar cuál de ellos tiene mayor incidencia, encontrándose que es el cambio de curvatura vertical (VCCR); a este índice se le estableció un rango de calificación. Como elemento de evaluación complementario de análisis se seleccionó el perfil de velocidades de operación, procedimiento que ha sido probado en diferentes investigaciones, y del cual se desarrolló un modelo aplicado a Colombia. Para la coordinación de trazados en planta y alzado se evaluaron diferentes combinaciones geométricas, algunas de las cuales generaron reapariciones del trazado. Se ha definido un nuevo índice (Irt) que permite determinar numéricamente la posibilidad de que se presente esta situación, indeseable desde el punto de vista de la seguridad vial. La combinación de estos tres elementos permite una evaluación integral de los diferentes aspectos que inciden sobre la consistencia del trazado de una carretera. La metodología desarrollada se aplicó en el estudio de consistencia del trazado en algunas carreteras españolas y colombianas, ubicadas en distintos tipos de terreno. ABSTRACT Geometric Design Consistency can be defined as the relationship between the geometric characteristics of a road and what the driver expects to find when driving. If there is a correspondence between these two aspects, driving is smoother and unexpected events are minimized, which increases traffic safety conditions. Although from the geometric point of view there are several recommendations to ensure consistent designs, this is not always successfully applied. The study of methods to evaluate design consistency in existing and future routes has only begun in recent years. Most existing methods only consider the horizontal alignment of the road and overlook both the vertical alignment and the coordination that must exist between the vertical and the horizontal. The present Doctoral Thesis proposes a method to evaluate the geometric design consistency of a two-lane rural highway which considers all three of these aspects: the horizontal alignment, the vertical alignment and the coordination that must exist between them. In order to achieve this, several different alignment indices, that evaluate horizontal and vertical geometric characteristics, were thoroughly analyzed to determine their correlation with traffic accidents. The Vertical Curvature Change Rate (VCCR) index showed the highest correlation, and rating thresholds for this index have been established. To complement the evaluation, the operating speed profile, was chosen. This procedure has been extensively tested by several researchers. An operating speed prediction model adapted to Colombia was developed. To study the coordination between the horizontal and the vertical alignments of the road, several geometric combinations of the two were used. Some of these combinations generate undesirable losses of visibility. For this reason, a new index (Irt) was defined to numerically detect those cases, which are undesirable from the point of view of traffic safety. The combination of these three factors allows a comprehensive evaluation of the different aspects that affect the geometric design consistency of a highway. The methodology was applied to some Spanish and Colombian roads located in different types of terrain.

Desarrollo de metodología para la determinación de los coeficientes de fricción estático y dinámico de diferentes especies de madera

En el presente trabajo se desarrolla una metodología para poder determinar los coeficientes de fricción tanto estático como dinámico aplicable a diferentes especies de madera. Para desarrollar dicha metodología se utilizan las instalaciones que posee la Plataforma de Enxeñería da Madeira Estructural (PEMADE) donde hay una mesa que permite la realización de ensayos de rozamiento. Se realizan ensayos utilizando una especie de madera muy usada en estructuras como es la Picea abies (L) Karst. La humedad de la madera es del 12%, ya que según indica la actual norma UNE-EN 408, los ensayos para la determinación de las propiedades físicas y mecánicas de la madera estructural se deben de hacer con ese contenido de humedad. Finalmente, decir que este trabajo de investigación sienta las bases para realizar posteriores campañas de ensayos con esta base metodológica que permitan, para diferentes especies de madera y humedades, obtener rangos de valores de los coeficientes de rozamiento estático y dinámico para las principales especies de madera de uso estructural. This research develops a methodology to determine the coefficients of both static and dynamic friction apply to different species of wood. To develop such a methodology is used the installations owned by the Plataforma de Enxeñería da Madeira Estructural (PEMADE) where there is a table that allows testing of friction. Tests are carried out using a wood species normally used in structures such as Picea abies (L) Karst. The wood moisture content is 12%, and that, according to the current UNE-EN 408 norm, the tests for determining the physical and mechanical properties of structural timber should do with that moisture content. Finally, it can say that this research provides the basis for subsequent test campaigns with this methodological basis to obtain, for different wood species and moisture, the ranges of values of the coefficients of static and dynamic friction for major wood species for structural use.

El mundo lúdico en la literatura de Rabelais: la obra Gargantua y el repertorio de juegos del capítulo XXII de la edición 1542

En el presente estudio de tesis doctoral analizamos un texto literario francés del siglo XVI en el que aparecen 217 juegos. Como valor añadido se trata de parte de un texto reconocido mundialmente por la Literatura Universal como es el Gargantua de François Rabelais. A tenor de la conocida y famosa definición de Gimnasia establecida por Francisco de Amorós y Ondeano allá por 1830 en su Manuel d'éducation physique, gymnastique et morale, uno de los objetos de estudio en nuestra ciencia es la relación de nuestros movimientos con nuestras costumbres. Para ello indudablemente debemos recurrir a todo tipo de fuentes, escritas, orales o de otro tipo, para analizarlas. “La gimnasia es la ciencia razonada de nuestros movimientos, de sus relaciones con nuestros sentidos, nuestra inteligencia, nuestros sentimientos, nuestras costumbres y el desarrollo de todas nuestras facultades...” Costumbres, tradición e historia, en definitiva, que se contrasta con los medios utilizados en su análisis, herramientas TIC como son librerías digitales, buscadores de textos y palabras. A través del análisis de textos de diversa índole hemos ido obteniendo datos sobre los juegos. Estas fuentes han sido novelas, diccionarios, enciclopedias y ensayos desde el siglo XIV hasta obras contemporáneas. Se ha realizado un análisis estadístico de estas fuentes lo que ha dado a este estudio otro valor añadido desde un punto de vista metodológico. El resultado del estudio se ha plasmado en una colección de fichas creadas a partir de un estudio comparativo de diferentes fichas de juegos de autores de relevancia. ABSTRACT Gymnastics is the reasoned science of our movements, of its relations with our senses, our intelligence, our feelings, our customs and the development of all our faculties… In accordance with the all known famous definition of Gymnastics that established Don Francisco de Amorós and Ondeano in 1830 in his Manuel d'éducation physique, gymnastique et morale, one of the objects of study in our science is the relation of our movements with our customs. For it doubtlessly we must resort to all type of sources, written, oral or of another type, to analyze them. In the present doctoral thesis study we analyzed a French literary text of the XVI th century in which they appear 217 games. As added value treats world-wide from a recognized text by Universal Literature as it is the Gargantua of François Rabelais. Customs, tradition and history, really, that are resisted with means used in its analysis, TIC tools as they are digital libraries and tools to seek texts and words. Through text analysis of diverse nature we have been collecting data on the games. These sources have been novels, dictionaries, encyclopedias and tests from century XIV to contemporary works. A statistical analysis of these sources has been made which has given to this study another value added from a methodological point of view. The result of the study has been resumed in index cards created from a comparative cards study from different relevant authors.

Metodología de la enseñanza de la natación.

Esta metodología se orienta a servir de guía a profesores y entrenadores de natación, intentando contribuir con una clara delimitación de temas para facilitar una base argumental. No obstante, este trabajo pretende dejar también un amplio espacio a la prudente iniciativa e imaginación del profesor, a la que sirve de cimientos. He preferido ilustrar el texto con mayor número de dibujos que de fotografías, por creer que así se aclaran y completan mejor las explicaciones, forzosamente concisas. La sencilla sucesión de las distintas fases, separadas por guiones, permitirá al profesor formarse una idea clara de los movimientos. La elección de los ejercicios que se practicarán en cada caso es, naturalmente, competencia del profesor. El fin que persigue un método de natación es conseguir que el alumno llegue a convertirse en un nadador seguro. Esto significa que tendrá que alcanzar un grado de soltura que le permita moverse dentro del agua con la misma seguridad natural con que lo hace en tierra. “Su capacidad física mientras nade corresponderá a la capacidad física de su cuerpo fuera del agua” (P. A. SCHWIMMEN: Natación para todos. Página 7. Línea 5). Creo también que cada situación donde el alumno se ejercita, representa una experiencia concreta e individual, por lo que ni un ejercicio y aún menos una sucesión de ejercicios deben concebirse a priori. E1 alumno está constantemente imponiendo al profesor la naturaleza del ejercicio a ejecutar mediante sus reacciones y comportamiento. El ejercicio no es eficaz si en él no se demuestra un progreso tangible y tampoco es útil si no se presenta un proceso franqueable y asimilable. Es importante hacer notar en una metodología de la enseñanza de la natación que la repetición excesiva de un ejercicio puede acarrear el hastío y el aburrimiento del alumno que pretende aprender a nadar. Por ello es indispensable que cada lección y cada ejercicio vaya acompañado de una toma de conciencia de la progresión por parte del alumno y por parte del profesor. Por último, pienso que este trabajo debe ser personalizado por el que pretenda aprovechar sus conocimientos.

Metodología para la evaluación de la sostenibilidad en autopistas: cálculo del balance energético de la infraestructura.

El trabajo aborda el desarrollo de un procedimiento para la evaluación de la eficiencia energética en infraestructuras lineales desde el punto de vista constructivo. El procedimiento permite calcular, tanto globalmente como de forma independizada, el balance energético de las diferentes fases del ciclo de vida de la infraestructura: construcción, operación y desmantelamiento o deconstrucción.

Estudio teórico experimental de la estabilidad lateral en vehículos cisterna. Metodología para la determinación del umbral de vuelco.

El oleaje de la masa de líquido contenida en el interior del tanque de los camiones cisterna puede afectar significativamente a su dinámica de marcha y su estabilidad. Plateando como objetivo, el aumento de la seguridad, cualquier mejora en el diseño del vehículo o en la geometría de la virola, redundará en un aumento de la misma. En la actualidad, el marco normativo exige a los vehículos un umbral de vuelco mínimo, verificable mediante ensayo o cálculo en condiciones cuasi-estáticas. La experiencia en su aplicación ha demostrado que, éste último resulta extremadamente conservador, limitando las posibilidades de diseño del fabricante; además, el grado de equivalencia con las condiciones dinámicas a las que se puede ver sometido el vehículo durante su vida útil, no es claro. En esta tesis, se proponen una serie de mejoras en el método de cálculo simplificado, que aumentan la precisión en la estimación del umbral de vuelco, junto con el empleo de un coeficiente de ponderación del ángulo requerido, para tener en cuenta el efecto dinámico del oleaje. Además, se ha desarrollado un método de cálculo alternativo, que disminuye el error de la predicción, aunque requiere conocer un mayor número de parámetros del vehículo. Para cuantificar el efecto de la carga líquida, se ha realizado un análisis experimental, con tanques a escala, de las geometrías más frecuentes, junto con la propuesta de una metodología de simulación de la interacción fluido-vehículo, basada en el acoplamiento entre un modelo obtenido mediante una analogía mecánica que reproduce el efecto del oleaje, con un modelo del vehículo, empleando la técnica de multi-cuerpo, que ha sido validada experimentalmente. Para la obtención de los parámetros que la definen, se propone dos alternativas, la experimentación y estimación parámetros o el empleo la dinámica computacional de fluidos, basada en las ecuaciones de Navier-Stokes, incorporando la técnica de volumen de fluido para capturar la superficie libre. Se ofrecen resultados de ambas y su comparación. Finalmente, se han analizado las diferentes tipologías de maniobras existentes para la evaluación de la estabilidad lateral de los vehículos con ensayos dinámicos, calificando y cuantificando su equivalencia.

Desarrollo y metodología de la gestión integrada de las áreas litorales

El litoral , históricamente considerado un medio físico de recursos inagotables y de tolerancia ilimitada , está actualmente en muchas zonas de nuestro país en un preocupante estado de congestión poniendo en peligro tanto la sostenibilidad de las actividades que en él se desarrollan , como la preservación del medio natural en que se enmarca . Desde hace ya varias décadas se ha creado una economia de servicios florecientes ( turismo ) que exige a su vez una serie de inversiones en actuaciones que necesita de una coordinación territorial y de una planificación temporal ordenadas así como una gestión eficaz . Esta nueva gestión debe resolver los problemas derivados de las interacciones entre los distintos agentes implicados , principalmente , los diferentes que lo componen ( aire , agua y tierra ) , y los tres subsistemas presentes ( físico y ambiental , económico-social e institucional ) . La alteración de cualquiera de ellos modifica el equilibrio existente , por lo que conseguir la preservación de este equilibrio dentro de los límites razonables en una estrategia sostenible e integrada es el objetivo fundamental de la gestión integrada sostenible del litoral .

Diseño de una metodología para la aplicación y evaluación de políticas de innovación para el desarrollo de las capacidades de la I+D+i en las pequeñas y medianas industrias

El presente trabajo tiene por objetivo el diseño de una Metodología para la Aplicación y Evaluación de Políticas de Innovación para el Desarrollo de las Capacidades de la I+D+i en las Pequeñas y Medianas Industrias (PYMIS), caso de las PYMIS del estado Bolívar, Venezuela. El diseño de la metodología se inicia con el análisis de las capacidades de I+D+i en las PYMIS y de su relación con los actores del SRI, posteriormente se estudió los diferentes modelos que describen el funcionamiento de los sistemas de innovación, obteniendo el diseño de la metodología de siete etapas, para la aplicación y evaluación de políticas de innovación.

Metodología para la identificación de las áreas de referencia de los topónimos en cartografía.

En la cartografía tradicional es evidente la falta de precisión referencial de los diferentes topónimos, quedando, en muchas ocasiones, abierta a la pericia o interpretación del lector del mapa. Aun cuando existen topónimos cuya delimitación aparece definida de una forma clara y nítida por las autoridades competentes, en una gran mayoría de casos no ocurre así: el área que es reconocible por un topónimo concreto no posee límites precisos, sino que éstos varían en función del mapa mental y referencial de los usuarios que, lógicamente, no es coincidente. En este trabajo se plantean procedimientos para recoger la riqueza y complejidad de la expresión de las áreas a las que son referenciables los diferentes topónimos, tanto a nivel de nomenclátor como en su expresión cartográfica. Se indican procedimientos de recogida de referencias de información toponímica de diferentes tipos y distintas formas de expresión cartográfica de los mismos. El resultado consiste en una nueva propuesta de tratamiento de la toponimia en el ámbito de la cartografía. Cada topónimo irá asociado a un área específica de referencia, donde se matiza un núcleo de referencia segura, otros de referencia difusa y áreas de ambigüedad.

Metodología para la optimización de la base de datos de líneas límite del Instituto Geográfico Nacional

Esta metodología se ha desarrollado en el marco de un proyecto que es el objeto del Convenio Específico de Colaboración entre el Instituto Geográfico Nacional y la Escuela de Topografía de la Universidad Politécnica de Madrid relativo a la investigación, desarrollo, formación y difusión de conocimientos en el campo de las tecnologías de la información geográfica (TIG) para la investigación y desarrollo de la tecnología y metodología adecuada para la optimización de la información de la Base de Datos de Líneas Límite de la Dirección General del Instituto Geográfico Nacional. El fin fundamental del mismo es desarrollar una metodología para mejorar la precisión de la Base de Datos de Líneas Límite que tiene el Instituto Geográfico Nacional. La exigencia actual de calidad y seguridad en la descripción geométrica de las líneas límite obliga a optimizar dicha descripción mediante la aplicación de nuevas tecnologías no existentes en el momento del levantamiento, y al diseño de metodologías adecuadas que, minimizando los tiempos y costes de ejecución, consideren asimismo los distintos agentes que participan en España en la definición de las líneas límite. Para desarrollar dicha metodología será necesario en primer lugar digitalizar la información de los cuadernos de campo y las actas de deslinde existentes en el Instituto Geográfico Nacional, para que sea un trabajo abordable desde las tecnologías actuales; posteriormente, volcar la información referente a las líneas límite sobre ortofotografías a escala 1:5.000, a partir de los datos de los cuadernos de campo digitalizados. Se propondrá un nuevo sistema de gestión, tratamiento y almacenamiento de las líneas límite, con información sobre su linaje (origen de datos, precisión), así como el formato de salida de las propias líneas límite. Para controlar la calidad de la metodología propuesta, se deberá validar la misma mediante un estudio teórico de lamedida de rendimientos y precisiones y su verificación mediante toma de datos en campo. Particularmente, se llevará a cabo dicha validación en un conjunto de 140 líneas límite de 36 municipios de la provincia de Ávila y Segovia (los comprendidos en las hojas 556 y 457 del Mapa Topográfico Nacional 1:50.000). Una vez contrastada la metodología y efectuados los oportunos procesos de refinamiento, se redactarán las conclusiones de todo el proyecto, que englobarán las recomendaciones de trabajo y las precisiones resultantes, los rendimientos de los diferentes procesos y los costes que se generen mediante el empleo de la nueva metodología. ABSTARCT: This paper introduces the development of a methodology for the optimisation of the municipal boundaries database of the Instituto Geográfico Nacional. This project has arisen as part of a collaboration agreement between the Instituto Geográfico Nacional and the Escuela de Topografía of the Universidad Politécnica de Madrid which seeks to promote research, development and training in Geographic Information Technologies. Current quality requirements demand the use of new technologies to improve the accuracy of the geometrical description of municipal boundaries. These technologies didn’t exist when the municipal boundaries were first drawn up. Besides, it is convenient to design an appropriate methodology that minimises both costs and time employed. The two main steps in the process are: first, the conversion of all the available data (fixing boundary minutes and field survey notebooks) into digital format in order to make possible their integration in a CAD system; and second, the display and visual overlay of these digital data over an 1:5000 orthophotography of the study area, to identify the boundary monuments. A new system will be proposed to manage, process and storage municipal boundaries information, including its lineage; an output format for these data will be designed as well. In addition, a quality control will be designed to audit this scheme using Data Analysis and Statistical Inference techniques. Moreover, GPS technology will be used to get some boundary monuments co-ordinates to check the results of the proposed methodology. The complete scheme will be tested in a study area corresponding to Ávila and Segovia provinces comprising 140 boundary segments from 36 municipalities.

Metodología de la ecoinnovación PDCA, aplicada al prototipo de fachada vegetal aljibe Naturpanel en el Proyecto SOS-Natura

Este artículo expone la metodología de trabajo desarrollada en las investigaciones del Departamento de Construcción y Tecnología Arquitectónicas de la UPM, basada en el concepto de ecoinnovación, y en la normativa AENOR de Ecodiseño (UNE-EN ISO 14006), en normativas relacionadas como la UNE-EN ISO 9001 y 14001, entre otras. Dicha metodología considera los aspectos medioambientales desde las primeras fases de la investigación, para aumentar la ecoeficiencia de las propuestas producidas, de manera que satisfagan las necesidades humanas y proporcionen una mejor calidad de vida, a la vez que reduzcan progresivamente los impactos ambientales y la intensidad de consumo de recursos a lo largo de su ciclo de vida, hasta un nivel, al menos, en línea con la capacidad de asimilación de la Tierra. El objetivo de esta comunicación es explicar y dar a conocer, mediante ejemplos concretos, dicha metodología; los beneficios de la misma y cómo influye su utilización en el diseño arquitectónico de fachadas vegetales.