Sistemas Avanzados de Asistencia al Conductor

El control inteligente de vehículos autónomos es uno de los retos actuales más importantes de los Sistemas Inteligentes de Transporte. La aplicación de técnicas de inteligencia artificial para la gestión automática de los actuadores del vehículo permite a los diferentes sistemas avanzados de asistencia al conductor (ADAS) y a los sistemas de conducción autónoma, realizar una gestión de nivel bajo de una manera muy similar a la de los conductores humanos, mejorando la seguridad y el confort. En este artículo se presenta un esquema de control para gestionar estos actuadores de bajo nivel del vehículo (dirección, acelerador y freno). Este sistema automático de control de bajo nivel se ha definido, implementado y probado en un vehículo Citroën C3 Pluriel, cuyos actuadores han sido automatizados y pueden recibir señales de control desde un ordenador de a bordo.

Bóvedas de crucería con enjarjes de nervios convergentes que emergen del muro en el área valenciana, ss. XIV - XV

El enjarje es la zona del arranque de la bóveda en la que nervios y molduras se tallan unidos, y esto es posible gracias a una eficaz estrategia constructiva, capaz de dar lugar a una gran variedad de resultados, incluyendo diversos tipos de cruce de molduras(Rabasa 2000, Rabasa 2007, Rabasa 2011). Un caso especial es el enjarje de nervios que emergen del muro sin pilastra ni ménsula y que convergen en un punto. El primer ejemplo se localiza en 1335 en el refectorio de la abadía de Bebenhausen(Michler 1998, 67), cerca de Stuttgart. En esta zona fronteriza entre Francia y Alemania se estaba experimentando con nervios que emergen del muro de manera directa desde principios del XIV, generalmente evitando intersecciones demasiado complejas; Bebenhausenes un ejemplo sobresaliente en este entorno de innovación constructiva. Otro hito en este desarrollo lo protagoniza, a mediados del siglo XIV, la Sala de Teología de El Palacio de los Papas de Aviñón, con unos enjarjes de molduras cruzadas, no convergentes, de cuidado diseño y ejecución, que ofrecen un aspecto un tanto masivo debido a la sencillez de los perfiles de los nervios (Domenge2009).1 A partir de este momento, el foco de esta innovación se moverá hacia el sur de Francia, con ejemplos tan destacables como el claustro de la catedral de Narbona, donde encontramos tres enjarjes diferentes y consecutivos, uno de ellos también de nervios que convergen en un punto.2 El mecenazgo de los duques de Borgoña será fundamental en este período aunque, lamentablemente, en Dijon no quedan edificios que den testimonio de ese florecimiento constructivo. A principios del siglo XV Guillem Sagrera hará de los enjarjes de molduras cruzadas su sello personal, centrando en las intersecciones complejas la muestra de su gran capacidad como proyectista y cantero. Su obra se desarrolla en el Rosellón, Mallorca y Nápoles. En la sala capitular de la catedral de Perpiñán, y dentro de la gran variedad de soluciones para enjarjes que el maestro desarrolla en ella, encontramos un enjarje de las características del de Bebenhausen o Narbona (Senent 2012). Contemporáneamente a Sagrera,y en Valencia y sus alrededores, se construyen tres ejemplos diferentes con enjarjes de nervios que emergen de un punto. Con tan pocos precedentes, es sorprendente localizar en un área tan pequeña estos ejemplos similares. La gran calidad de su ejecución, la dificultad de clara atribución de dichas obras a uno o varios autores, y el hecho de tratarse de fábricas de gran importancia y envergadura, suscitan gran interés. Se encuentran en este episodio el gran claustro de la cartuja de Valdecristo (Altura), el refectorio del monasterio de Santa María de la Valldigna (Tavernes de la Valldigna) y el claustro del monasterio de la Trinidad en Valencia. Diseñar un enjarje de estas características no es algo mecánico ni su resultado es fortuito, sino fruto de una voluntad clara. Los canteros habían comprendido las reglas geométricas, compositivas y constructivas del gótico y, gracias a su formación y maestría, eran capaces de proponer nuevas soluciones, empleando plantillas y líneas directrices(Rabasa y Pérez de los Ríos 2013).Mediante el análisis geométrico y constructivo de cada uno de estos casos valencianos pretendemos arrojar luz sobre el modo de concepción de los mismos y contrastar si en los tres casos se siguen las mismas reglas; comprobaremos que, a pesar de las similitudes, nos encontramos con tres soluciones diferentes en la ejecución práctica y el detalle.

Situación profesional del profesorado de Educación Física en la etapa de educación primaria en España desde su formación permanente

En este estudio se describe la formación permanente de los profesores de Educación Física que trabajan en Educación Primaria, tanto en centros públicos como privados. La metodología utilizada ha consistido en una encuesta a 2500 personas que trabajaban en funciones de actividad física y deporte en España mediante entrevista estandarizada por medio de cuestionario, aunque la muestra que se refleja en este artículo es de 237 docentes de Educación Física en Educación Primaria. En esta investigación se obtiene que la gran mayoría de los profesores de Educación Física en Educación Primaria realizan alguno de los distintos tipos de formación permanente analizada. En este sentido, se obtiene que la asistencia a cursos, jornadas y congresos y la participación en grupos de trabajo docente es elevada. También, se obtiene al nivel general, que el profesorado de los centros públicos presenta mayor porcentaje de participación que el de los centros privados.

eCONSULTA: Integración de un Sistema de Videoconsultoría Web entre Asistencia Primaria y Atención Especializada

En este artículo presentamos un sistema de videoconferencia web de bajo coste cuyo objetivo es mejorar la comunicación entre Atención Primaria y Atención Especializada optimizando los recursos y la calidad de la atención en enfermedades con alta prevalencia en la actualidad. En este caso se utiliza para problemas metabólicos como la diabetes o patologías del tiroides, aunque podría ser aplicado a otras patologías. El sistema está basado en una herramienta de SW libre (OpenMeetings) adaptada a nuestras necesidades y a la que se han añadido funcionalidades importantes como una sala de espera virtual o la administración de agendas. eCONSULTA ha sido instalado en el Servicio de Endocrinología y Nutrición del Hospital de Sabadell e integrado en el sistema de información médico de los Centros de Atención Primaria de la comarca del Vallés Occidental, provincia de Barcelona. En el momento de la redacción del artículo se está realizando un estudio de viabilidad y satisfacción de los usuarios.

Informe y asistencia técnica sobre la estabilidad y refuerzo de la bóveda del salón de actos del Museu de Mallorca, Palma de Mallorca

El Museu de Mallorca presenta bóvedas típicas mallorquinas de marés. Estas bóvedas son muy delgadas (8-10 cm) y tienen las habituales disposiciones de rellenos y tabiquillos en los riñones. La intervención de Gabriel Alomar en los años 1950 descartó la capacidad portante de estas bóvedas, colocándose forjados superiores de viguetas apoyados en una estructura suplementaria de muros de carga de bloques adosados a los muros originales. Sobre una bóveda de cañón de unos 5 m de luz y unos 13 m de largo está previsto disponer el Salón de Actos del Museu de Mallorca. El objetivo del informe es estudiar si la bóveda puede resistir las cargas del nuevo Salón Actos, pudiéndose demoler el actual forjado, y qué medidas de consolidación habría que tomar para ello. La contestación a estas preguntas implica emplear la moderna teoría estructural de las fábricas que se resume en el siguiente apartado. El informe se fue escribiendo a medida que progresaba la obra. Este documento recoge los resultados finales. Como se verá la bóveda puede resistir con seguridad las cargas actuales y el antiguo forjado ha sido demolido. De esta manera, además de eliminar un incómodo escalón en la planta, la bóveda ha recuperado su función portante original. En la consolidación propuesta se han empleado sólo técnicas tradicionales de la construcción de fábrica.

Metodologías de modelado, monitorización y asistencia robótica en neurorrehabilitación funcional de extremidad superior

La Organización Mundial de la Salud (OMS) prevé que para el año 2020, el Daño Cerebral Adquirido (DCA) estará entre las 10 causas más comunes de discapacidad. Estas lesiones, dadas sus consecuencias físicas, sensoriales, cognitivas, emocionales y socioeconómicas, cambian dramáticamente la vida de los pacientes y sus familias. Las nuevas técnicas de intervención precoz y el desarrollo de la medicina intensiva en la atención al DCA han mejorado notablemente la probabilidad de supervivencia. Sin embargo, hoy por hoy, las lesiones cerebrales no tienen ningún tratamiento quirúrgico que tenga por objetivo restablecer la funcionalidad perdida, sino que las terapias rehabilitadoras se dirigen hacia la compensación de los déficits producidos. Uno de los objetivos principales de la neurorrehabilitación es, por tanto, dotar al paciente de la capacidad necesaria para ejecutar las Actividades de Vida Diaria (AVDs) necesarias para desarrollar una vida independiente, siendo fundamentales aquellas en las que la Extremidad Superior (ES) está directamente implicada, dada su gran importancia a la hora de la manipulación de objetos. Con la incorporación de nuevas soluciones tecnológicas al proceso de neurorrehabilitación se pretende alcanzar un nuevo paradigma centrado en ofrecer una práctica personalizada, monitorizada y ubicua con una valoración continua de la eficacia y de la eficiencia de los procedimientos y con capacidad de generar conocimientos que impulsen la ruptura del paradigma de actual. Los nuevos objetivos consistirán en minimizar el impacto de las enfermedades que afectan a la capacidad funcional de las personas, disminuir el tiempo de incapacidad y permitir una gestión más eficiente de los recursos. Estos objetivos clínicos, de gran impacto socio-económico, sólo pueden alcanzarse desde una apuesta decidida en nuevas tecnologías, metodologías y algoritmos capaces de ocasionar la ruptura tecnológica necesaria que permita superar las barreras que hasta el momento han impedido la penetración tecnológica en el campo de la rehabilitación de manera universal. De esta forma, los trabajos y resultados alcanzados en la Tesis son los siguientes: 1. Modelado de AVDs: como paso previo a la incorporación de ayudas tecnológicas al proceso rehabilitador, se hace necesaria una primera fase de modelado y formalización del conocimiento asociado a la ejecución de las actividades que se realizan como parte de la terapia. En particular, las tareas más complejas y a su vez con mayor repercusión terapéutica son las AVDs, cuya formalización permitirá disponer de modelos de movimiento sanos que actuarán de referencia para futuros desarrollos tecnológicos dirigidos a personas con DCA. Siguiendo una metodología basada en diagramas de estados UML se han modelado las AVDs 'servir agua de una jarra' y 'coger un botella' 2. Monitorización ubícua del movimiento de la ES: se ha diseñado, desarrollado y validado un sistema de adquisición de movimiento basado en tecnología inercial que mejora las limitaciones de los dispositivos comerciales actuales (coste muy elevado e incapacidad para trabajar en entornos no controlados); los altos coeficientes de correlación y los bajos niveles de error obtenidos en los corregistros llevados a cabo con el sistema comercial BTS SMART-D demuestran la alta precisión del sistema. También se ha realizado un trabajo de investigación exploratorio de un sistema de captura de movimiento de coste muy reducido basado en visión estereoscópica, habiéndose detectado los puntos clave donde se hace necesario incidir desde un punto de vista tecnológico para su incorporación en un entorno real 3. Resolución del Problema Cinemático Inverso (PCI): se ha diseñado, desarrollado y validado una solución al PCI cuando el manipulador se corresponde con una ES humana estudiándose 2 posibles alternativas, una basada en la utilización de un Perceptrón Multicapa (PMC) y otra basada en sistemas Artificial Neuro-Fuzzy Inference Systems (ANFIS). La validación, llevada a cabo utilizando información relativa a los modelos disponibles de AVDs, indica que una solución basada en un PMC con 3 neuronas en la capa de entrada, una capa oculta también de 3 neuronas y una capa de salida con tantas neuronas como Grados de Libertad (GdLs) tenga el modelo de la ES, proporciona resultados, tanto de precisión como de tiempo de cálculo, que la hacen idónea para trabajar en sistemas con requisitos de tiempo real 4. Control inteligente assisted-as-needed: se ha diseñado, desarrollado y validado un algoritmo de control assisted-as-needed para una ortesis robótica con capacidades de actuación anticipatoria de la que existe un prototipo implementado en la actualidad. Los resultados obtenidos demuestran cómo el sistema es capaz de adaptarse al perfil disfuncional del paciente activando la ayuda en instantes anteriores a la ocurrencia de movimientos incorrectos. Esta estrategia implica un aumento en la participación del paciente y, por tanto, en su actividad muscular, fomentándose los procesos la plasticidad cerebral responsables del reaprendizaje o readaptación motora 5. Simuladores robóticos para planificación: se propone la utilización de un simulador robótico assisted-as-needed como herramienta de planificación de sesiones de rehabilitación personalizadas y con un objetivo clínico marcado en las que interviene una ortesis robotizada. Los resultados obtenidos evidencian como, tras la ejecución de ciertos algoritmos sencillos, es posible seleccionar automáticamente una configuración para el algoritmo de control assisted-as-needed que consigue que la ortesis se adapte a los criterios establecidos desde un punto de vista clínico en función del paciente estudiado. Estos resultados invitan a profundizar en el desarrollo de algoritmos más avanzados de selección de parámetros a partir de baterías de simulaciones Estos trabajos han servido para corroborar las hipótesis de investigación planteadas al inicio de la misma, permitiendo, asimismo, la apertura de nuevas líneas de investigación. Summary The World Health Organization (WHO) predicts that by the year 2020, Acquired Brain Injury (ABI) will be among the ten most common ailments. These injuries dramatically change the life of the patients and their families due to their physical, sensory, cognitive, emotional and socio-economic consequences. New techniques of early intervention and the development of intensive ABI care have noticeably improved the survival rate. However, in spite of these advances, brain injuries still have no surgical or pharmacological treatment to re-establish the lost functions. Neurorehabilitation therapies address this problem by restoring, minimizing or compensating the functional alterations in a person disabled because of a nervous system injury. One of the main objectives of Neurorehabilitation is to provide patients with the capacity to perform specific Activities of the Daily Life (ADL) required for an independent life, especially those in which the Upper Limb (UL) is directly involved due to its great importance in manipulating objects within the patients' environment. The incorporation of new technological aids to the neurorehabilitation process tries to reach a new paradigm focused on offering a personalized, monitored and ubiquitous practise with continuous assessment of both the efficacy and the efficiency of the procedures and with the capacity of generating new knowledge. New targets will be to minimize the impact of the sicknesses affecting the functional capabilitiies of the subjects, to decrease the time of the physical handicap and to allow a more efficient resources handling. These targets, of a great socio-economic impact, can only be achieved by means of new technologies and algorithms able to provoke the technological break needed to beat the barriers that are stopping the universal penetration of the technology in the field of rehabilitation. In this way, this PhD Thesis has achieved the following results: 1. ADL Modeling: as a previous step to the incorporation of technological aids to the neurorehabilitation process, it is necessary a first modelling and formalization phase of the knowledge associated to the execution of the activities that are performed as a part of the therapy. In particular, the most complex and therapeutically relevant tasks are the ADLs, whose formalization will produce healthy motion models to be used as a reference for future technological developments. Following a methodology based on UML state-chart diagrams, the ADLs 'serving water from a jar' and 'picking up a bottle' have been modelled 2. Ubiquitous monitoring of the UL movement: it has been designed, developed and validated a motion acquisition system based on inertial technology that improves the limitations of the current devices (high monetary cost and inability of working within uncontrolled environments); the high correlation coefficients and the low error levels obtained throughout several co-registration sessions with the commercial sys- tem BTS SMART-D show the high precision of the system. Besides an exploration of a very low cost stereoscopic vision-based motion capture system has been carried out and the key points where it is necessary to insist from a technological point of view have been detected 3. Inverse Kinematics (IK) problem solving: a solution to the IK problem has been proposed for a manipulator that corresponds to a human UL. This solution has been faced by means of two different alternatives, one based on a Mulilayer Perceptron (MLP) and another based on Artificial Neuro-Fuzzy Inference Systems (ANFIS). The validation of these solutions, carried out using the information regarding the previously generated motion models, indicate that a MLP-based solution, with an architecture consisting in 3 neurons in the input layer, one hidden layer of 3 neurons and an output layer with as many neurons as the number of Degrees of Freedom (DoFs) that the UL model has, is the one that provides the best results both in terms of precission and in terms of processing time, making in idoneous to be integrated within a system with real time restrictions 4. Assisted-as-needed intelligent control: an assisted-as-needed control algorithm with anticipatory actuation capabilities has been designed, developed and validated for a robotic orthosis of which there is an already implemented prototype. Obtained results demonstrate that the control system is able to adapt to the dysfunctional profile of the patient by triggering the assistance right before an incorrect movement is going to take place. This strategy implies an increase in the participation of the patients and in his or her muscle activity, encouraging the neural plasticity processes in charge of the motor learning 5. Planification with a robotic simulator: in this work a robotic simulator is proposed as a planification tool for personalized rehabilitation sessions under a certain clinical criterium. Obtained results indicate that, after the execution of simple parameter selection algorithms, it is possible to automatically choose a specific configuration that makes the assisted-as-needed control algorithm to adapt both to the clinical criteria and to the patient. These results invite researchers to work in the development of more complex parameter selection algorithms departing from simulation batteries Obtained results have been useful to corroborate the hypotheses set out at the beginning of this PhD Thesis. Besides, they have allowed the creation of new research lines in all the studied application fields.

Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad

Esta tesis presenta el diseño conceptual, el análisis y la planificación de movimientos de un robot de asistencia domestica. El objetivo de este robot es ayudar a personas con problemas de movilidad, las cuales les impiden tener una vida independiente. Se realiza una investigación para identificar las principales necesidades de ayuda técnica y una revisión del estado del arte de robots de asistencia y rehabilitación. Esta información es empleada durante el proceso del diseño conceptual para establecer los objetivos del diseño identificar y las soluciones previamente propuestas. Posteriormente, se presenta la propuesta de un robot asistente para la marcha y el levantado de la posición de sentado, cuyo diseño permite al usuario realizar sus actividades de la vida diaria. Para evaluar diversos aspectos del concepto se desarrollo un prototipo a escala. Este prototipo fue útil para establecer la arquitectura de control del robot y probar el principio de funcionamiento de diversos elementos del concepto. Se propone la manera de controlar la ejecución de tareas y de navegación del robot, se simula y se analiza a través de las redes de Petri, se implementa y se prueba en el prototipo a escala. Se desarrollo el modelado dinámico y cinemático del robot. Se propone una relación entre la cinemática del movimiento de levantado normal de una persona y la cinemática del robot para generar las trayectorias a ejecutar por los actuadores. Mediante una herramienta de simulación se realizo un estudio de las fuerzas internas que se llevan a cabo en el usuario y en el robot durante la tarea de levantado. En este punto, se analizo la capacidad del robot para minimizar la fuerza que se ejerce en las articulaciones en la persona.

Fortificación fronteriza y organización territorial medieval: los castillos de Soria

La frontera bajomedieval entre Castilla y Aragón en la parte soriana oriental no está físicamente determinada por significativos accidentes geográficos; por el contrario, todo esta área geográfica supone una transición o comunicación entre el Duero con el Jalón y el Ebro. La precisión de la frontera hubo de realizarse artificialmente mediante la sistemática construcción de castillos. El avanzado estado de ruina que amenaza su conservación impulsa su conocimiento histórico y constructivo. Su rehabilitación es improbable y económicamente insostenible, pero al menos se hace necesaria su consolidación. A pesar de que estas edificaciones carecen de incentivos artísticos que aumenten su interés, su valor actual reside en que forman parte integrante del paisaje cultural. En su día surgieron como sistema de organización del territorio y esta escala geográfica y paisajística es la que le da importancia y valor actual.

Monitorización y seguimiento del esfuerzo realizado por los estudiantes y de su asistencia a actividades presenciales

Este artículo documenta el planteamiento, la metodología y los primeros resultados de un plan de monitorización detallada del esfuerzo y de asistencia a actividades presenciales por parte de los estudiantes de las titulaciones ofertadas por la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Navales de la Universidad Politécnica de Madrid durante el segundo cuatrimestre del curso 2011-2012. Se ha establecido un sistema mecánico de recogida de datos de esfuerzo por parte de los estudiantes utilizando una hoja tipo test especialmente configurada al efecto. Se pasa una hoja en todas y cada una de las actividades presenciales realizadas y en la hoja se solicita información sobre el trabajo "fuera de clase". Se documenta en este artículo cómo se ha estructurado esa hoja, qué tipo de datos se recogen, cómo se tratan mediante una base de datos creada al efecto, qué tipo de análisis se puede realizar y qué resultados preliminares obtenemos de dichos análisis.

CareCloud: Plataforma de soporte y asistencia a cuidadores

El aumento de las personas con discapacidad está demandando la aparición de nuevos modelos de cuidado en los que el cuidador informal desarrolle un papel fundamental como fuente de provisión de cuidados. La falta de preparación del cuidador junto con los frecuentes episodios de estrés y depresión que sufren ante la elevada carga psicológica y laboral, tienen un impacto muy negativo tanto en la condición del cuidador como en las tareas de cuidado. Con el objetivo de mejorar los cuidados provistos y la calidad de vida de los cuidadores informales surge la plataforma CareCloud. Esta plataforma proporciona al cuidador informal servicios destinados a la provisión de contenidos personalizados de formación sobre los distintos cuidados que prestan a sus familiares. Además, permite la gestión de los cuidados a través de servicios de coordinación entre distintos cuidadores, así como procedimientos de evaluación del cuidado que permitan detectar problemas ocurridos en la asistencia prestada.

Escuela y orfanato para niños en vulnerabilidad social de la región fronteriza de Anse-à-Pitre (Haití)

Escuela y orfanato para niños en vulnerabilidad social de la región fronteriza de Anse-à-Pitre (Haití)