Modelado de Cadenas Cinemáticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una alternativa al método de Denavit-Hartenberg

En este trabajo se presenta un método para el modelado de cadenas cinemáticas de robots que salva las dificultades asociadas a la elección de los sistemas de coordenadas y obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg. El método propuesto parte del conocimiento de la posición y orientación del extremo del robot en su configuración de reposo, para ir obteniendo en qué se transforman éstas tras los sucesivos movimientos de sus grados de libertad en secuencia descendente, desde el más alejado al más cercano a su base. Los movimientos son calculados en base a las Matrices de Desplazamiento, que permiten conocer en que se transforma un punto cuando éste es desplazado (trasladado o rotado) con respecto a un eje que no pasa por el origen. A diferencia del método de Denavit-Hartenberg, que precisa ubicar para cada eslabón el origen y las direcciones de los vectores directores de los sistemas de referencia asociados, el método basado en las Matrices de Desplazamiento precisa solo identificar el eje de cada articulación, lo que le hace más simple e intuitivo que aquel. La obtención de las Matrices de Desplazamiento y con ellas del Modelo Cinemático Directo a partir de los ejes de la articulación, puede hacerse mediante algunas simples operaciones, fácilmente programables.

El repertorio y su pretensión de objetividad en la creación arquitectónica: desplazamiento del criterio intuitivo del arquitecto hacia la elección y validación por el usuario

La existencia de sistemas y teorías que preten den establecer un método objetivo y transferible defienden una postura "científica" en la respuesta arquitectónica sin emplear elementos arbitrarios ni intuitivos propios de ?lo artístico-simbólico?. Estas teorías defienden el uso de distintos repertorios, unas veces analizando los patrones históricos inmanentes a la arquitectura en su dimensión espacio-temporal, otros recurren a la pura combinatoria aritmética de distintas soluciones a un mismo problema.