PDR with a foot-mounted IMU and ramp detection

The localization of persons in indoor environments is nowadays an open problem. There are partial solutions based on the deployment of a network of sensors (Local Positioning Systems or LPS). Other solutions only require the installation of an inertial sensor on the person’s body (Pedestrian Dead-Reckoning or PDR). PDR solutions integrate the signals coming from an Inertial Measurement Unit (IMU), which usually contains 3 accelerometers and 3 gyroscopes. The main problem of PDR is the accumulation of positioning errors due to the drift caused by the noise in the sensors. This paper presents a PDR solution that incorporates a drift correction method based on detecting the access ramps usually found in buildings. The ramp correction method is implemented over a PDR framework that uses an Inertial Navigation algorithm (INS) and an IMU attached to the person’s foot. Unlike other approaches that use external sensors to correct the drift error, we only use one IMU on the foot. To detect a ramp, the slope of the terrain on which the user is walking, and the change in height sensed when moving forward, are estimated from the IMU. After detection, the ramp is checked for association with one of the existing in a database. For each associated ramp, a position correction is fed into the Kalman Filter in order to refine the INS-PDR solution. Drift-free localization is achieved with positioning errors below 2 meters for 1,000-meter-long routes in a building with a few ramps.

Análisis de metodologías para el ciclo de vida y desarrollo de productos

Las metodologías para el desarrollo de productos se han convertido en herramientas de vital importancia en el ámbito del desarrollo software debido a que su implantación nos permite estructurar, planificar y controlar el proceso de desarrollo completo de un determinado proyecto y obtener como resultado un producto final exitoso. Por tanto, la elección de una metodología para su implantación en una determinada empresa, es un proceso que requiere especial atención, ya que del éxito o el fracaso de su establecimiento dependerán en gran medida los resultados de los diversos procesos de desarrollo de esa entidad. El trabajo de fin de grado extractado en este documento, tiene como objetivo principal realizar un estudio sobre algunas de las diversas metodologías basadas en líneas de productos software (LPS) presentes en el mercado, tales como el modelo TWIN, el modelo WATCH, el modelo ESPLEP o el modelo SEI. Dicho estudio y la posterior comparativa de los modelos, persigue el propósito de adaptar y concretar alguna de estas metodologías al ciclo de vida de desarrollo habitual en el mercado de la ingeniería de software y más concretamente a los productos desarrollados por la empresa everis. Sin embargo, tras la realización de la comparativa, se llego a la conclusión de que las diferentes características que ofrecen las metodologías a estudio, no satisfacen por completo las necesidades específicas demandadas por everis. Por este motivo, al no poder adaptar ninguno de los modelos, el objetivo principal paso a ser la creación de una metodología propia que aunara las características más importantes de cada uno de los modelos estudiados y se compaginara con las particularidades proporcionadas por el modelo COM exclusivo de everis, obteniendo como resultado un modelo propio de desarrollo ágil, basado en líneas de productos software. Por último, una vez creada la nueva metodología, se buscaba alcanzar dos objetivos finales. El primero es la realización de un pequeño estudio con el propósito de conocer las diversas herramientas “open source” que puedan servir como base o apoyo para la metodología. Y el segundo, realizar un estudio de aplicabilidad del nuevo modelo en un proyecto simulado con el fin de comprobar su efectividad.

Gestión de configuración y línea de productos para mejorar el proceso experimental en ingeniería del software

La Ingeniería del Software (IS) Empírica adopta el método científico a la IS para facilitar la generación de conocimiento. Una de las técnicas empleadas, es la realización de experimentos. Para que el conocimiento obtenido experimentalmente adquiera el nivel de madurez necesario para su posterior uso, es necesario que los experimentos sean replicados. La existencia de múltiples replicaciones de un mismo experimento conlleva la existencia de numerosas versiones de los distintos productos generados durante la realización de cada replicación. Actualmente existe un gran descontrol sobre estos productos, ya que la administración se realiza de manera informal. Esto causa problemas a la hora de planificar nuevas replicaciones, o intentar obtener información sobre las replicaciones ya realizadas. Para conocer con detalle la dimensión del problema a resolver, se estudia el estado actual de la gestión de materiales experimentales y su uso en replicaciones, así como de las herramientas de gestión de materiales experimentales. El estudio concluye que ninguno de los enfoques estudiados proporciona una solución al problema planteado. Este trabajo persigue como objetivo mejorar la administración de los materiales experimentales y replicaciones de experimentos en IS para dar soporte a la replicación de experimentos. Para satisfacer este objetivo, se propone la adopción en experimentación de los paradigmas de Gestión de Configuración del Software (GCS) y Línea de Producto Software (LPS). Para desarrollar la propuesta se decide utilizar el método de investigación acción (en inglés action research). Para adoptar la GCS a experimentación, se comienza realizando un estudio del proceso experimental como transformación de productos; a continuación, se realiza una adopción de conceptos fundamentada en los procesos del desarrollo software y de experimentación; finalmente, se desarrollan un conjunto de instrumentos, que se incorporan a un Plan de Gestión de Configuración de Experimentos (PGCE). Para adoptar la LPS a experimentación, se comienza realizando un estudio de los conceptos, actividades y fases que fundamentan la LPS; a continuación, se realiza una adopción de los conceptos; finalmente, se desarrollan o adoptan las técnicas, simbología y modelos para dar soporte a las fases de la Línea de Producto para Experimentación (LPE). La propuesta se valida mediante la evaluación de su: viabilidad, flexibilidad, usabilidad y satisfacción. La viabilidad y flexibilidad se evalúan mediante la instanciación del PGCE y de la LPE en experimentos concretos en IS. La usabilidad se evalúa mediante el uso de la propuesta para la generación de las instancias del PGCE y de LPE. La satisfacción evalúa la información sobre el experimento que contiene el PGCE y la LPE. Los resultados de la validación de la propuesta muestran mejores resultados en los aspectos de usabilidad y satisfacción a los experimentadores. ABSTRACT Empirical software engineering adapts the scientific method to software engineering (SE) in order to facilitate knowledge generation. Experimentation is one of the techniques used. For the knowledge generated experimentally to acquire the level of maturity necessary for later use, the experiments have to be replicated. As the same experiment is replicated more than once, there are numerous versions of all the products generated during a replication. These products are generally administered informally without control. This is troublesome when it comes to planning new replications or trying to gather information on replications conducted in the past. In order to grasp the size of the problem to be solved, this research examines the current state of the art of the management and use of experimental materials in replications, as well as the tools managing experimental materials. The study concludes that none of the analysed approaches provides a solution to the stated problem. The aim of this research is to improve the administration of SE experimental materials and experimental replications in support of experiment replication. To do this, we propose the adaptation of software configuration management (SCM) and software product line (SPL) paradigms to experimentation. The action research method was selected in order to develop this proposal. The first step in the adaptation of the SCM to experimentation was to analyse the experimental process from the viewpoint of the transformation of products. The concepts were then adapted based on software development and experimentation processes. Finally, a set of instruments were developed and added to an experiment configuration management plan (ECMP). The first step in the adaptation of the SPL to experimentation is to analyse the concepts, activities and phases underlying the SPL. The concepts are then adapted. Finally, techniques, symbols and models are developed or adapted in support of the experimentation product line (EPL) phases. The proposal is validated by evaluating its feasibility, flexibility, usability and satisfaction. Feasibility and flexibility are evaluated by instantiating the ECMP and the EPL in specific SE experiments. Usability is evaluated by using the proposal to generate the instances of the ECMP and EPL. The results of the validation of the proposal show that the proposal performs better with respect to usability issues and experimenter satisfaction.

Localización personal en entornos interiores con tecnología RFID

Este trabajo presenta un sistema de posicionamiento local (LPS) para personas en entornos interiores basado en la combinación de tecnología RFID activa y una metodología bayesiana de estimación de la posición a partir de la fuerza de las señales de RF recibidas. La complejidad inherente a la propagación de las ondas de RF en entornos interiores causa grandes fluctuaciones en el nivel de la fuerza de la señal, por lo que las técnicas bayesianas, de naturaleza estadística, tienen ventajas significativas frente a métodos de posicionamiento más comunes, como multilateración, minimización cuadrática o localización por fingerprinting. En la validación experimental del sistema RFID-LPS se consigue un error de posicionamiento medio de 2.10 m (mediana de 1.84 m y 3.89 m en el 90% de los casos), en un área abarcada de 475 m2 con 29 tags RFID, y con velocidades de desplazamiento de hasta 0.5 m/s, prestaciones iguales o superiores a otros sistemas del estado del arte. Aunque existen precedentes en Robótica móvil, la combinación de métodos bayesianos y tecnología RFID activa usada en este trabajo es original en el marco de los sistemas de localización de personas, cuyos desplazamientos son generalmente más impredecibles que los de los robots. Otros aspectos novedosos investigados son la posibilidad de alcanzar una estimación conjunta de posición y orientación de un usuario con dos métodos distintos (uso de antenas directivas y aprovechamiento de la atenuación de la señal de RF por el cuerpo humano), la escalabilidad del sistema RFID-LPS, y la estimación de la posición por técnicas bayesianas en sistemas simples que pueden detectar los marcadores RFID, pero no medir su fuerza de señal.