Potencial de investigación y desarrollo en la UPM

Aunque no puede decirse que la investigación en la UPM haya sido una actividad surgida en los últimos años, ya que, desde el nacimiento de cada uno de los centros, siempre ha existido alguna personalidad que ha merecido entrar con letras, al menos de plata, en la historia de la ciencia y la tecnología españolas, el hecho real es que sólo ha sido desde mediados de la década de los setenta cuando las tareas de investigación y desarrollo en la UPM han comenzado a tener un cierto peso específico. El salto logrado ha sido tan significativo que, incluso a nivel internacional, nuestros investigadores han comenzado a tener importancia y nuestros grupos a sobresalir, compitiendo con otros.

Repercusiones de las etapas del desarme sobre las políticas nacionales de ciencia y tecnología

Cuando el título de la presente contribución fue escrito, estaban aún cercanos los ecos de toda la serie acontecimientos que llenaron, de forma esperanzada, la primera mitad del presente año. Parecía que el miedo a una conflagración global se había alejado y que los dos grandes bloques habían llegado a un entendimiento que presagiaba un futuro brillante. Artículos como el célebre ¿El fin de la historia?, de Francis Fukuyama, marcaron el inicio de un conjunto de visiones optimistas de la historia, en las que el hombre iba, por fin, a poderse dedicar a toda una serie de tareas que, hasta ahora, había pospuesto ante la inminencia de tensiones más o menos reales. Parecía que un nuevo espíritu se había adueñado de la Humanidad y que todos los problemas de carácter político iban a desaparecer en virtud de la aceptación universal de un principio de armonía en torno a los valores incuestionables de la Democracia. Puede ser conveniente, a efectos de resaltar este espíritu que comentamos, entresacar algún párrafo del citado artículo de Fukuyama.

Medidas de la eficacia de los sistemas de intercambio electrónico de datos basados en la especificación ASD 2000M

La Especificación Aeroespacial y de Defensa 2000M, también conocida como S2000M, es un protocolo de intercambio electrónico de datos utilizado en el apoyo logístico de equipos de defensa. La S2000M, resultado de un trabajo conjunto entre Fuerzas Armadas (FFAA) y empresas de Naciones diversas desarrollado durante las últimas cuatro décadas, define tanto los procesos para la adquisición y mantenimiento de componentes militares, como los mensajes normalizados en apoyo de dichos procesos. Equipos de trabajo constituidos por representantes de las citadas FFAA e industria mantienen actualizada la S2000M, por lo que el protocolo evoluciona continuamente con objeto de adaptarse a las necesidades que puedan surgir. Como consecuencia de dicha actualización, existen diversas versiones de la S2000M actualmente en servicio, y este trabajo se basa en la versión denominada 2.1, si bien, una parte importante de las conclusiones del estudio pueden aplicarse a otras versiones del protocolo. A través de los años, la S2000M se ha convertido en un elemento esencial del comercio electrónico de piezas de repuesto y de servicios de mantenimiento y reparación de modernos sistemas aeronáuticos Europeos tales como los aviones de combate Typhoon, Tornado y Rafale, el avion de transporte A400M y los helicópteros NH90 y Tiger, por lo que la S2000M constituye un elemento esencial en el apoyo logístico necesario para asegurar la disponibilidad operativa de dichos sistemas. Así mismo, la S2000M juega un papel fundamental en el comercio electrónico entre las principales empresas aeronáuticas europeas y las organizaciones logísticas de defensa de Naciones tales como Alemania, España, Francia, Holanda, Italia, etc. En consecuencia, la importancia de la S2000M en aspectos tales como logística, nivel de operatividad de los sistemas de armas mencionados, comercio electrónico y sistemas de información es manifiesta, por lo que resulta necesario evaluar la eficacia y eficiencia del protocolo para optimizarlo al máximo. Con este propósito, el presente trabajo estudia la S2000M con objeto de encontrar una respuesta a la pregunta que ha constituido la base de la investigación: ¿Cómo medir el éxito de la Especificación Aeroespacial y de Defensa S2000M? Como la S2000M se utiliza para intercambiar información logística en formato electrónico entre organizaciones y entidades por medio de documentos estructurados y de procesos automatizados, los sistemas de información juegan un papel fundamental en este trabajo. En consecuencia, la base teoríca para tratar de responder a la pregunta anteriormente citada se sustenta en las investigaciones en curso sobre el éxito de los sistemas de información, adaptadas a la problemática específica del protocolo S2000M. Para finalizar, es importante mencionar que debido a que la investigación sobre la S2000M es prácticamente inexistente, este trabajo se centra en un área específica de conocimiento hasta ahora casi inexplorada. El resultado de la investigación se materializa en una serie de propuestas teoricas y prácticas con las que se contribuyen al desarrollo de tres áreas de conocimiento: S2000M, Sistemas de Información e Intercambio Electrónico de Datos. Asimismo, se proponen nuevas áreas de estudio en las tres áreas mencionadas. ABSTRAC The Aerospace and Defence Specification 2000M, in short S2000M, is an Electronic Data Interchange (EDI) standard used in the logistic support of defence equipment. The S2000M is the result of the joint effort undertaken by the Armed Forces and industry of several Nations over the last four decades. The protocol defines the business processes for the supply, maintenance and repair of military components, as well as the standard messages on support of the said processes. Representatives from industry and military keep the S2000M up-to-date and therefore, the protocol evolves continuously to support new requirements that may arise. Consequently, there are different versions of the standard currently available and this study is about one of them, precisely, Revision 2.1; however, many of the research outcomes are also be valid for other versions of the protocol. Through the years, the S2000M has become an essential element for the electronic trade of spare parts and repair services on support of modern European aeronautical systems such as the fighters Typhoon, Tornado and Rafale, the airlifter A400M and the helicopters NH90 and Tiger. As a result, the S2000M is at the center of the logistic support required to ensure the operational availability of these systems. Further, the protocol plays a key role in the electronic exchanges among main European aeronautical players and defence logistics organizations from Nations such as France, Germany, Italy, Netherlands, Spain, etc. Therefore, the significance of the S2000M on the operational availability of the mentioned weapon systems, and in logistics, electronic business and Information Systems (IS) terms is noticeable, and it is then worth evaluating how the S2000M is doing with respect to its effectiveness and efficiency in order to improve these two areas as much as possible. To this end, this work analyzes the S2000M with the aim to find a response to the following research question: How to measure the success of the Aerospace and Defence Specification 2000M? As in the end the S2000M is about the electronic exchange of logistics information among organizations and firms by means of standard messages and processes automation, IS are at the core of this dissertation. For that reason, the theoretical foundation to tackle the research question rests on the ongoing stream of research on IS success, which will be extended to take into consideration the S2000M standpoint as well. Last, it is worth noting that due to the practically inexistent research on the S2000M M, this investigation help filling a gap in this domain. The outcomes from this study materialize in a number of conceptual and practical proposals that contribute to the theory and practice on three main knowledge areas, that is, S2000M, IS and EDI. Further, this work opens the door for further research in the said or related fields.

Modelado de las Fuerzas de Corte en el Fresado de Piezas de Paredes Delgadas

En este trabajo se aborda el problema de la simulación de las fuerzas de corte en fresado cuando la pieza a mecanizar es flexible. Se presenta el desarrollo de un modelo matemático de tipo mecanicista que relaciona las fuerzas de corte y las deformaciones de la pieza durante la operación de fabricación. El énfasis del desarrollo de este modelo está puesto en la rapidez de cálculo de las fuerzas de corte. Esta característica facilitaría la implementación del modelo en sistemas de corrección de la deformación en tiempo real. El estudio experimental consiste en la validación del modelo propuesto mediante la comparación de fuerzas simuladas y fuerzas medidas, y en el desarrollo de un sistema de medición en línea de la deformación de la pieza, orientado a aplicaciones de compensación activa de la deformación. El modelo propuesto permite la estimación rápida y precisa de las fuerzas de corte y la deformación de la pieza en operaciones de fresado periférico de piezas flexibles.

Desarrollo de un procedimiento para la observación y caracterización mecánica de células sobre sustratos opacos mediante microscopía de fuerzas atómicas : aplicación al estudio de linfocitos

Las células en los tejidos biológicos están continuamente sometidas a estímulos físicos tales como la presión hidrostática y esfuerzos de tracción, compresión o cortante, entre otros. La importancia de los estímulos mecánicos en el comportamiento de las células se ha reconocido recientemente al comprobarse cómo la naturaleza de estas fuerzas puede cambiar en patologías tales como las enfermedades vasculares o el cáncer. En respuesta a estos cambios, las células reaccionan modificando desde su forma o aspecto hasta su ciclo celular. Consecuentemente, el interés por el comportamiento mecánico de las células ha experimentado un auge creciente que ha requerido el desarrollo de varias técnicas de caracterización. En este contexto, se puede afirmar que una de las técnicas que ha irrumpido con más fuerza en esta nueva área, situada entre el mundo biológico y el físico, es la microscopía de fuerza atómica. En esta Tesis se ha abordado el estudio mediante microscopía de fuerza atómica de linfocitos de ratón que constituyen un linaje celular especialmente difícil de caracterizar mediante esta técnica por su tamaño y naturaleza no adherente. Los linfocitos, como actores fundamentales del sistema inmune, tienen gran importancia en la determinación de la respuesta que un organismo desencadena ante la presencia de un biomaterial. Bajo esta premisa, y como condición previa a la caracterización de los linfocitos, ha sido necesario el desarrollo de una metodología robusta y de amplia aplicabilidad que permita el estudio de células sobre biomateriales. Finalmente y con el objetivo de correlacionar el comportamiento mecánico de los linfocitos con alguna característica fisiológica relevante, se ha analizado la hipótesis de que el comportamiento mecánico pueda ser utilizado como marcador de la edad biológica. Consecuentemente se ha abordado el estudio del comportamiento mecánico de los linfocitos clasificados por grupos de edad, de manera que se han obtenido los primeros resultados que indican cómo puede manifestarse el proceso de inmunosenescencia -depresión del sistema inmune relacionada con el envejecimiento- en el comportamiento mecánico de las células del sistema inmune. Cells within tissues are continuously exposed to physical forces including hydrostatic pressure, shear stress, and compression and tension forces. The relevance of these mechanical stimuli has recently been recognised by different works in which significant changes were observed in these forces when they were measued in individuals affected by cardiovasvular diseases or cancer. Cells may alter their orientation, shape, internal constitution, contract, migrate, adhere, modify the synthesis and degradation of extracellular constituents, or even their life cycle in response to perturbations in their mechanical environment. As a consequence of this, the attention in cell mechanical behavior has undergone a significant thrust and novel techniques have been developed. In this context, atomic force microscopy has become a basic tool for the progress of this field. In this Thesis, the mechanical behavior of living murine T-lymphocytes was assessed by atomic force microscopy. Lymphocytes play a main role in the immune system of the individual and, consequently, in the immune response triggered by the presence of a biomaterial. The observation and characterization of the lymphocytes required the development of a robust experimental procedure that allowed overcoming the difficulties related to the analysis of this cell lineage, in particular their relatively large size and non-adherent character. These procedures could be easily transferred to other non-adherent cell lineages. Finally, to check the viability of developed method, we study the lymphocyte mechanical behavior as a function of the murine ageing. The obtained data represent a first step in the knowledge about how mechanical stimuli can affect the age-dependent decrease in immunological competence, i.e., the immunosenescence.

Refuerzo de vigas de hormigón armado mediante la aplicación de fuerzas exteriores introducidas por predeformación de perfiles metálicos

Una técnica de refuerzo de elementos flectados en general y, en particular, de vigas y forjados de hormigón armado, consiste en la disposición de perfiles metálicos por debajo de los elementos a reforzar y retacados a ellos. En muchos casos este refuerzo se diseña con un planteamiento pasivo, es decir, los perfiles no entran en carga hasta que no se incrementan las acciones sobre el elemento reforzado, o lo hacen sólo ligeramente y de forma cuantitativamente no controlada efectuando el retacado mediante cuñas metálicas. En el presente trabajo se estudia la alternativa del refuerzo de vigas de hormigón armado frente a momentos flectores con un planteamiento activo, introduciendo unas fuerzas (por ejemplo, mediante gatos o barras roscadas) entre el perfil y el elemento a reforzar, y retacando posteriormente el perfil a la viga en los puntos de introducción de las fuerzas, mediante cuñas metálicas, mortero, etc. La propuesta que formulamos en el presente trabajo de investigación para el control de las fuerzas introducidas consiste en la medida de las flechas que se producen en el perfil metálico al hacerlo reaccionar contra la viga. Esto permite el empleo de procedimientos sencillos para la predeformación del perfil que no dispongan de dispositivos de medida de la carga introducida, o bien controlar la veracidad de las medidas de las fuerzas que dan tales dispositivos. La gran fiabilidad que tiene el cálculo de flechas en jácenas metálicas hace que con este procedimiento se puedan conocer con gran precisión las fuerzas introducidas. Las medidas de las flechas se pueden llevar a cabo mediante los procedimientos de instrumentación habituales en pruebas de carga, con una precisión más que suficiente para conocer y controlar con fiabilidad el valor de las fuerzas que el perfil ejerce sobre la viga. Los perfiles necesarios para el refuerzo con esta técnica son netamente inferiores a los que se precisarían con el planteamiento pasivo antes indicado. En el trabajo de investigación se recoge un estudio sobre el número, posición y valor de las fuerzas de refuerzo a introducir, en función de la carga para la que se diseña el refuerzo y la capacidad resistente del elemento a reforzar, y se analizan los valores máximos que pueden tener dichas fuerzas, en función de la capacidad de la pieza frente a momentos de signo contrario a los debidos a las cargas gravitatorias. A continuación se analiza la interacción viga-perfil al incrementarse las cargas sobre la viga desde el instante de la ejecución del refuerzo, interacción que hace variar el valor de las fuerzas que el perfil ejerce sobre la viga. Esta variación permite contar con un incremento en las fuerzas de refuerzo si, con las cargas permanentes presentes al reforzar, no podemos introducirlas inicialmente con el valor necesario, o si se producen pérdidas en las propias fuerzas. Este es uno de los criterios a la hora de seleccionar las características del perfil. Por el contrario, dicha variación puede suponer que en algunos puntos a lo largo del vano se supere la capacidad a flexión frente a momentos de signo contrario a los debidos a las cargas gravitatorias, lo que también debe ser tenido en cuenta. Seguidamente se analizan diferentes aspectos que producen una variación en el valor de las fuerzas de refuerzo, como son las deformaciones diferidas del hormigón (fluencia y retracción), los gradientes de temperatura en la pieza, o la actuación de sobrecargas en los vanos adyacentes. Se concluye los efectos de estos fenómenos, que en ocasiones tienen gran influencia, pueden ser cuantificados por el proyectista, recogiéndose propuestas sencillas para su consideración en casos habituales. Posteriormente recogemos una propuesta de metodología de comprobación del refuerzo, en cuanto a cómo considerar la fisuración y evolución del módulo de deformación de la viga, la introducción de la seguridad, la influencia de las tolerancias de laminación en el perfil sobre el valor calculado de las flechas necesarias en el perfil para introducir las fuerzas iniciales proyectadas, o la situación accidental de fuego, entre otros aspectos. Por último, se exponen las conclusiones más relevantes de la investigación realizada, y se proponen futuras líneas de investigación. One technique for strengthening flexural members in general, and reinforced concrete beams and slabs in particular, entails caulking the underside of these members with steel shapes. This sort of strengthening is often designed from a passive approach; i.e., until the load is increased, the shapes are either not loaded or are only slightly loaded to some unquantified extent by caulking with steel shims. The present study explored the possibility of actively strengthening the capacity of reinforced concrete beams to resist bending moments by applying forces (with jacks or threaded bars, for instance) between the shape and the member to be strengthened. The shape is subsequently caulked under the beam at the points where the forces are applied with steel shims, mortar or similar. The proposal put forward in the present study to monitor the forces applied consists in measuring the deflection on the steel shape as it reacts against the beam. With this technique, the shape can be pre-strained using simple procedures that do not call for devices to measure the force applied, or the accurancy of the respective measurements can be verified. As deflection calculations in steel girders are extremely reliable, the forces applied with this procedure can be very precisely determined. Standard instrumental procedures for load testing can be used to measure deflection with more than sufficient precision to reliably determine and monitor the value of the forces exerted on the beam by the shape. Moreover, the shapes required to strengthen members with this technique are substantially smaller than the ones needed in the aforementioned passive approach. This study addressed the number, position and value of the strengthening forces to be applied in terms of the load for which strengthening was designed and the bearing capacity of the member to be strengthened. The maximum value of such forces was also analysed as a function of the capacity of the member to resist counter-gravity moments. An analysis was then conducted of beam-shape interaction when the load on the beam raises since the instant that strengthening is applied, interaction that alters the forces applied to the beam by the shape. This variation can provide an increment in the forces if we cannot introduce them initially with the value calculated as necessary because they were limited by the permanent loads existing when strengthening, or if losses occur in the forces themselves. This is one of the criteria for defining shape specifications. Conversely, such variation may cause the forces to exceed beam counter-gravity bending strength at some points in the span, a development that must also be taken into consideration. Other factors inducing variations in the strengthening force values were then analysed, including deferred concrete strain (creep and shrinkage), temperature gradients in the member and the live loads acting on adjacent spans. The inference drawn was that these developments, which may on occasion have a heavy impact, can be quantified by the design engineer, particularly in ordinary situations, for which simple procedures are proposed. Methodology is likewise proposed for verifying strength in terms of how to appraise beam's cracking and variations in modulus of deformation; safety concerns; the effect of shape lamination tolerance on the calculated deflection necessary for the shape to apply the design forces; and fire-induced situations, among others. Lastly, the most prominent conclusions are discussed and future lines of research are suggested.

Control con reflexión de fuerzas de un brazo robótico instalado en una base móvil para tareas de telemanipulación

La creación de un sistema teleoperado robótico es un gran reto y en esta memoria se ha querido dejar muestra de ello. La robótica es un campo de aplicación de la ingeniería multidisciplinar que requiere conocimientos mecánicos, de control, de electrónica, de programación...esto implica que cualquier proyecto que se desarrolle en este ámbito requerirá de un arduo trabajo por parte del ingeniero de que lo lleve a cabo. En cuanto al proyecto desarrollado, se han podido implementar varias técnicas de control remoto estudiadas durante el máster, aunque el resultado obtenido no ha podido ser más completo por problemas con el soporte técnico de la empresa proveedora del robot. La mejor opción para poder haber hecho un control fuerza posición que de verdad reflejase las fuerzas y pares experimentados en el entorno habría sido poder usar el sensor que Schunk le vendió al grupo. Sin embargo el sensor no funcionaba y el servicio técnico tras dos preguntas se desentendió del problema obligándonos a decantarnos por la opción de la estimación de fuerzas por medio de la matriz jacobiana. Otro inconveniente experimentado durante la estancia fue la rotura de uno de los encoders del cardán del Phantom, lo que nos producía errores en la lectura de los datos de orientación. Se sufrieron bastantes problemas por culpa de las lecturas erróneas con valores erráticos en los sensores de orientación del stylus. Pero a pesar de todos los inconvenientes encontrados se consiguió crear un sistema de teleoperación bastante competente que agradó en buena medida a los jefes de la sección por sus cualidades y sus perspectivas de futuro. En nuestra experimentación, el problema común de la operación remota, como es el retraso en las comunicaciones no lo experimentamos por la magnífica red de comunicaciones. Cierto es que no se pudieron llevar a cabo pruebas con el módulo 4G dentro del túnel cuando las latencias de respuesta eran especialmente altas. Aun así, en zonas de buena cobertura la latencia en las comunicaciones no suponía a priori un problema para el control del robot. Será obligación de los futuros desarrollos evaluar hasta el último detalle la problemática que el retraso en las comunicaciones en ciertas zonas del túnel puede acarrear en el sistema. El trabajo desarrollado para este proyecto es únicamente una avanzadilla de lo que puede ser implementado para los sistemas de teleoperación del CERN. Este trabajo fin de máster ha iniciado una hoja de ruta de diseños dentro del grupo EN-STI-ECE, mostrando de qué son capaces nuevas tecnologías como ROS y su ecosistema.