AR drone identification and navigation control at CVG-UPM

This article presents the proposal of the Computer Vision Group to the first phase of the international competition “Concurso de Ingeniería de Control 2012, Control Aut ́onomo del seguimiento de trayectorias de un vehículo cuatrirrotor”. This phase consists mainly of two parts: identifying a model and designing a trajectory controller for the AR Drone quadrotor. For the identification task, two models are proposed: a simplified model that captures only the main dynamics of the quadrotor, and a second model based on the physical laws underlying the AR Drone behavior. The trajectory controller design is based on the simplified model, whereas the physical model is used to tune the controller to attain a certain level of robust stability to model uncertainties. The controller design is simplified by the hypothesis that accurate positions sensors will be available to implement a feedback controller.

Aplicación de la fotografía aérea por drone al estudio y documentación del arte rupestre: los grabados de la Laguna Tinaja (Lagunas de Ruidera, Albacete) desde un nuevo punto de vista.

La presente comunicación tiene por objetivo analizar las posibilidades que el uso de la fotogrametría nos ofrece en el estudio y documentación del arte rupestre, en concreto los grabados.

Rapid prototyping framework for visual control of autonomous micro aerial vehicles

Rapid prototyping environments can speed up the research of visual control algorithms. We have designed and implemented a software framework for fast prototyping of visual control algorithms for Micro Aerial Vehicles (MAV). We have applied a combination of a proxy-based network communication architecture and a custom Application Programming Interface. This allows multiple experimental configurations, like drone swarms or distributed processing of a drone’s video stream. Currently, the framework supports a low-cost MAV: the Parrot AR.Drone. Real tests have been performed on this platform and the results show comparatively low figures of the extra communication delay introduced by the framework, while adding new functionalities and flexibility to the selected drone. This implementation is open-source and can be downloaded from www.vision4uav.com/?q=VC4MAV-FW

Arquitectura cognitiva híbrida para la navegación autónoma de UAVs mediante mapas topológicos visuales

El objetivo fundamental de la presente tesis doctoral es el diseño de una arquitectura cognitiva, que pueda ser empleada para la navegación autónoma de vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Dicha arquitectura cognitiva se apoya en la definición de una librería de comportamientos, que aportarán la inteligencia necesaria al UAV para alcanzar los objetivos establecidos, en base a la información sensorial recopilada del entorno de operación. La navegación autónoma del UAV se apoyará en la utilización de un mapa topológico visual, consistente en la definición de un grafo que engloba mediante nodos los diferentes landmarks ubicados en el entorno, y que le servirán al UAV de guía para alcanzar su objetivo. Los arcos establecidos entre los nodos del mapa topológico, le proporcionarán de la información necesaria para establecer el rumbo más adecuado para alcanzar el siguiente landmark a visitar, siguiendo siempre una secuencia lógica de navegación, basada en la distancia entre un determinado landmark con respecto al objetivo final ó landmark destino. La arquitectura define un mecanismo híbrido de control, el cual puede conmutar entre dos diferentes modos de navegación. El primero es el denominado como Search Mode, el cual se activará cuando el UAV se encuentre en un estado desconocido dentro del entorno, para lo cual hará uso de cálculos basado en la entropía para la búsqueda de posibles landmarks. Se empleará como estrategia novedosa la idea de que la entropía de una imagen tiene una correlación directa con respecto a la probabilidad de que dicha imagen contenga uno ó varios landmarks. De esta forma, la estrategia para la búsqueda de nuevos landmarks en el entorno, se basará en un proceso continuo de maximización de la entropía. Si por el contrario el UAV identifica la existencia de un posible landmark entre los definidos en su mapa topológico, se considerará que está sobre un estado conocido, por lo que se conmutará al segundo modo de navegación denominado como Homing Mode, el cual se encargará de calcular señales de control para la aproximación del UAV al landmark localizado. Éste último modo implementa un control dual basado en dos tipos de controladores (FeedForward/FeedBack) que mediante su combinación, aportarán al UAV señales de control cada vez más óptimas, además de llevar a cabo un entrenamiento continuo y en tiempo real. Para cumplir con los requisitos de ejecución y aprendizaje en tiempo real de la arquitectura, se han tomado como principales referencias dos paradigmas empleados en diferentes estudios dentro del área de la robótica, como son el paradigma de robots de desarrollo (developmental robots) basado en un aprendizaje del robot en tiempo real y de forma adaptativa con su entorno, así como del paradigma de modelos internos (internal models) basado en los resultados obtenidos a partir de estudios neurocientíficos del cerebelo humano; dicho modelo interno sirve de base para la construcción del control dual de la arquitectura. Se presentarán los detalles de diseño e implementación de los diferentes módulos que componen la arquitectura cognitiva híbrida, y posteriormente, los diferentes resultados obtenidos a partir de las pruebas experimentales ejecutadas, empleando como UAV la plataforma robótica aérea de AR.Drone. Como resultado final se ha obtenido una validación completa de la arquitectura cognitiva híbrida objetivo de la tesis, cumplimento con la totalidad de requisitos especificados y garantizando su viabilidad como aplicación operativa en el mundo real. Finalmente, se muestran las distintas conclusiones a las cuales se ha llegado a partir de los resultados experimentales, y se presentan las diferentes líneas de investigación futuras que podrán ser ejecutadas.

Diseño de un sistema para el manejo a distancia de aeronaves construidas con arduino

El principal objetivo del proyecto es intentar reducir los costes de algunas de las operaciones de vigilancia llevadas a cabo por agencias o instituciones de seguridad. El proyecto consiste en diseñar y desarrollar un sistema informático que permita el manejo a distancia de un cuadricóptero a través de un ordenador, utilizando el teclado y visualizando las imágenes recibidas del módulo de la videocámara. Cada cuadricóptero estará compuesto de diferentes módulos y cada módulo tiene una funcionalidad característica. Se desarrollará un sistema de gestión de aeronaves para poder añadir nuevas unidades de cuadricópteros, así como un sistema de gestión de usuarios para administrar los usuarios en el sistema. Adicionalmente, se construirá un prototipo de cuadricóptero y se implementará su unidad controladora para poder realizar las pruebas del sistema desarrollado con ello. ---ABSTRACT---The aim of this project is to attempt to reduce the costs of some surveillance services offered by security agencies or institutions. The project consists in designing and developing a computer system to remotely control a drone or quad-copter through a computer, manipulating the drone through the keyboard and watching the images captured from the camera module. Each drone is built with one or more modules, and each module has its own functionality. Both new drones and new users can be added to the computer system through the drone management system and the user management system, respectively. Both of management systems are going to be developed. The project also includes the making of a quad-copter prototype and a controller unit implementation.

A General Purpose Configurable Controller for Indoors and Outdoors GPS-Denied Navigation for Multirotor Unmanned Aerial Vehicles

This research on odometry based GPS-denied navigation on multirotor Unmanned Aerial Vehicles is focused among the interactions between the odometry sensors and the navigation controller. More precisely, we present a controller architecture that allows to specify a speed specified flight envelope where the quality of the odometry measurements is guaranteed. The controller utilizes a simple point mass kinematic model, described by a set of configurable parameters, to generate a complying speed plan. For experimental testing, we have used down-facing camera optical-flow as odometry measurement. This work is a continuation of prior research to outdoors environments using an AR Drone 2.0 vehicle, as it provides reliable optical flow on a wide range of flying conditions and floor textures. Our experiments show that the architecture is realiable for outdoors flight on altitudes lower than 9 m. A prior version of our code was utilized to compete in the International Micro Air Vehicle Conference and Flight Competition IMAV 2012. The code will be released as an open-source ROS stack hosted on GitHub.

A vision based aerial rbot solution for the IARC 2014 by the Technical University of Madrid

The IARC competitions aim at making the state of the art in UAV progress. The 2014 challenge deals mainly with GPS/Laser denied navigation, Robot-Robot interaction and Obstacle avoidance in the setting of a ground robot herding problem. We present in this paper a drone which will take part in this competition. The platform and hardware it is composed of and the software we designed are introduced. This software has three main components: the visual information acquisition, the mapping algorithm and the Aritificial Intelligence mission planner. A statement of the safety measures integrated in the drone and of our efforts to ensure field testing in conditions as close as possible to the challenge?s is also included.

Modelos digitales del terreno mediante fotogrametría aérea realizada con un vehículo aéreo no tripulado

En las últimas décadas, el avance tecnológico ha aumentado a una velocidad vertiginosa. Muchos son los campos beneficiados, entre ellos la ingeniería y por consiguiente el desarrollo de maquinaria, técnicas y herramientas que facilitan el trabajo. Los vehículos aéreos no tripulados (UAVs), más conocidos como drones, se presentan como una alternativa muy interesante para llevar a cabo levantamientos topográficos mediante la técnica fotogramétrica. En este proyecto se desarrollan los Modelos Digitales del Terreno (MDT) de una superficie sobrevolada por un UAV en la localidad de Cubillos del Sil (León). Para ello, se han utilizado dos software: Mission Planner y PhotoModeler. En el primero se ha llevado a cabo la programación de la misión de vuelo del drone, siendo el fin la toma de fotografías aéreas. El segundo es el encargado de realizar la reconstrucción digital en 3D del terreno sobrevolado a partir de esas fotografías. El objetivo final es que los MDT obtenidos puedan ser utilizados en un futuro por cualquier equipo de trabajo que quiera desarrollar un proyecto sobre esos terrenos. ABSTRACT The pace of technology innovation is faster now than it has been for the past few decades. Engineering, and consequently machinery and diverse techniques, are the main beneficiaries. A clear example of this is the development of unmanned aerial vehicles (UAVs), more commonly known as drones. They are a very good alternative that can be used to carry out topographic surveys through photogrammetry. In this project the Digital Terrain Models (DTM) of an overflown area in the municipality of Cubillos del Sil (León) are developed. Two main pieces of software have been used for this purpose; Mission Planner and PhotoModeler. Programming of the drone flight mission was done with the former, allowing it to take aerial pictures, whilst the latter was used to digitally rebuild the overflown area in 3D, using the pictures from the first piece of software. The final aim of the project is to make the obtained DTM available for any future project.

Estudio, ensamblaje, caracterización y ensayos de dos modelos reales de RPA

Un dron o un RPA (del inglés, Remote Piloted Aircraft) es un vehículo aéreo no tripulado capaz de despegar, volar y aterrizar de forma autónoma, semiautónoma o manual, siempre con control remoto. Además, toda aeronave de estas características debe ser capaz de mantener un nivel de vuelo controlado y sostenido. A lo largo de los años, estos aparatos han ido evolución tanto en aplicaciones como en su estética y características físicas, siempre impulsado por los requerimientos militares en cada momento. Gracias a este desarrollo, hoy en día los drones son uno más en la sociedad y desempeñan tareas que para cualquier ser humano serían peligrosas o difíciles de llevar a cabo. Debido a la reciente proliferación de los RPA, los gobiernos de los distintos países se han visto obligados a redactar nuevas leyes y/o modificar las ya existentes en relación a los diferentes usos del espacio aéreo para promover la convivencia de estas aeronaves con el resto de vehículos aéreos. El objeto principal de este proyecto es ensamblar, caracterizar y configurar dos modelos reales de dron: el DJI F450 y el TAROT t810. Para conseguir un montaje apropiado a las aplicaciones posteriores que se les va a dar, antes de su construcción se ha realizado un estudio individualizado en detalle de cada una de las partes y módulos que componen estos vehículos. Adicionalmente, se ha investigado acerca de los distintos tipos de sistemas de transmisión de control remoto, vídeo y telemetría, sin dejar de lado las baterías que impulsarán al aparato durante sus vuelos. De este modo, es sabido que los RPA están compuestos por distintos módulos operativos: los principales, todo aquel módulo para que el aparato pueda volar, y los complementarios, que son aquellos que dotan a cada aeronave de características adicionales y personalizadas que lo hacen apto para diferentes usos. A lo largo de este proyecto se han instalado y probado diferentes módulos adicionales en cada uno de los drones, además de estar ambos constituidos por distintos bloques principales, incluyendo el controlador principal: NAZA-M Lite instalado en el dron DJI F450 y NAZA-M V2 incorporado en el TAROT t810. De esta forma se ha podido establecer una comparativa real acerca del comportamiento de éstos, tanto de forma conjunta como de ambos controladores individualmente. Tras la evaluación experimental obtenida tras diversas pruebas de vuelo, se puede concluir que ambos modelos de controladores se ajustan a las necesidades demandadas por el proyecto y sus futuras aplicaciones, siendo más apropiada la elección del modelo M Lite por motivos estrictamente económicos, ya que su comportamiento en entornos recreativos es similar al modelo M V2. ABSTRACT. A drone or RPA (Remote Piloted Aircraft) is an unmanned aerial vehicle that is able to take off, to fly and to land autonomously, semi-autonomously or manually, always connected via remote control. In addition, these aircrafts must be able to keep a controlled and sustained flight level. Over the years, the applications for these devices have evolved as much as their aesthetics and physical features both boosted by the military needs along time. Thanks to this development, nowadays drones are part of our society, executing tasks potentially dangerous or difficult to complete by humans. Due to the recent proliferation of RPA, governments worldwide have been forced to draft legislation and/or modify the existing ones about the different uses of the aerial space to promote the cohabitation of these aircrafts with the rest of the aerial vehicles. The main objective of this project is to assemble, to characterize and to set-up two real drone models: DJI F450 and TAROT t810. Before constructing the vehicles, a detailed study of each part and module that composes them has been carried out, in order to get an appropriate structure for their expected uses. Additionally, the different kinds of remote control, video and telemetry transmission systems have been investigated, including the batteries that will power the aircrafts during their flights. RPA are made of several operative modules: main modules, i.e. those which make the aircraft fly, and complementary modules, that customize each aircraft and equip them with additional features, making them suitable for a particular use. Along this project, several complementary modules for each drone have been installed and tested. Furthermore, both are built from different main units, including the main controller: NAZA-M Lite installed on DJI F450 and NAZA-M V2 on board of TAROT t810. This way, it has been possible to establish an accurate comparison, related to the performance of both models, not only jointly but individually as well. After several flight tests and an experimental evaluation, it can be concluded that both main controller models are suitable for the requirements fixed for the project and the future applications, being more appropriate to choose the M Lite model strictly due to economic reasons, as its performance in recreational environment is similar to the M V2.

A Vision-based Quadrotor Multi-robot Solution for the Indoor Autonomy Challenge of the 2013 International Micro Air Vehicle Competition

This paper presents a completely autonomous solution to participate in the Indoor Challenge of the 2013 International Micro Air Vehicle Competition (IMAV 2013). Our proposal is a multi-robot system with no centralized coordination whose robotic agents share their position estimates. The capability of each agent to navigate avoiding collisions is a consequence of the resulting emergent behavior. Each agent consists of a ground station running an instance of the proposed architecture that communicates over WiFi with an AR Drone 2.0 quadrotor. Visual markers are employed to sense and map obstacles and to improve the pose estimation based on Inertial Measurement Unit (IMU) and ground optical flow data. Based on our architecture, each robotic agent can navigate avoiding obstacles and other members of the multi-robot system. The solution is demonstrated and the achieved navigation performance is evaluated by means of experimental flights. This work also analyzes the capabilities of the presented solution in simulated flights of the IMAV 2013 Indoor Challenge. The performance of the CVG UPM team was awarded with the First Prize in the Indoor Autonomy Challenge of the IMAV 2013 competition.