Andalusia's Museum of Memory

La revista coreana C3 publica el Museo de la Memoria de Andalucía. Contiene textos, imágenes, planos y dibujos del autor. El Museo de la Memoria se centra en la investigación de distintos modos de relacionarse la materia y el aire. Yuxtapone volúmenes de masa y vacío creando tensiones duales y complementarias. La obra aspira a una unidad total, a la cual contribuye especialmente la materialidad del hormigón. La obra deviene un ejemplo de arquitectura singular en todos sus aspectos. Se publican detalles constructivos de la obra.

[Obras del estudio del arquitecto Antonio Fernández Alba]

Contiene: Centro social y parroquial en Salamanca Casa para un escultor en Somosaguas. Madrid. 1962 Casa de pisos en Salamanca. 1963 Sucursal para España del Fondo de Cultura Económica. Madrid. 1963 Biblioteca del Instituto de Cultura Hispánica. 1964 Urbanizaciones de los pueblos: El Priorato (Córdoba) y Santa Rosalía (Málaga). 1964 Poblado de la Central Nuclear de Zorita Guadalajara (Unión Eléctrica Madrileña). 1965 Seminario del Mombarro. Loeches. 1963-1965

SMART Protocols: seMAntic represenTation for experimental protocols

Two important characteristics of science are the ?reproducibility? and ?clarity?. By rigorous practices, scientists explore aspects of the world that they can reproduce under carefully controlled experimental conditions. The clarity, complementing reproducibility, provides unambiguous descriptions of results in a mechanical or mathematical form. Both pillars depend on well-structured and accurate descriptions of scientific practices, which are normally recorded in experimental protocols, scientific workflows, etc. Here we present SMART Protocols (SP), our ontology-based approach for representing experimental protocols and our contribution to clarity and reproducibility. SP delivers an unambiguous description of processes by means of which data is produced; by doing so, we argue, it facilitates reproducibility. Moreover, SP is thought to be part of e-science infrastructures. SP results from the analysis of 175 protocols; from this dataset, we extracted common elements. From our analysis, we identified document, workflow and domain-specific aspects in the representation of experimental protocols. The ontology is available at http://purl.org/net/SMARTprotocol

EUROSENTIMENT: Linked Data Sentiment Analysis

Sentiment and Emotion Analysis strongly depend on quality language resources, especially sentiment dictionaries. These resources are usually scattered, heterogeneous and limited to specific domains of appli- cation by simple algorithms. The EUROSENTIMENT project addresses these issues by 1) developing a common language resource representation model for sentiment analysis, and APIs for sentiment analysis services based on established Linked Data formats (lemon, Marl, NIF and ONYX) 2) by creating a Language Resource Pool (a.k.a. LRP) that makes avail- able to the community existing scattered language resources and services for sentiment analysis in an interoperable way. In this paper we describe the available language resources and services in the LRP and some sam- ple applications that can be developed on top of the EUROSENTIMENT LRP.

Artefactos energéticos : de Fuller a Piñero (1961-1972) = Energetic artefacts : from Fuller to Piñero (1961-1972)

La obra de Emilio Pérez Piñero que se desarrolla entre los años 1961 y 1972 año en el que muere en un accidente de tráfico volviendo de Figueras, se centra principalmente en artefactos desplegables y desmontables, ejecutando prototipos que en el presente trabajo se han dividido en dos grupos; la cúpula reticular y la infraestructura. No pudo por tanto acudir al Congreso de 1972 de la UIA a recoger el premio Auguste Perret a la innovación tecnológica, que en años anteriores habían recibido Félix Candela, Jean Prouvé, Hans Scharoun o Frei Otto, y que en aquella ocasión tuvo que recoger su viuda. Parámetros como el de la movilidad, indeterminación, intercambiabilidad, obsolescencia y otros que se analizan en el presente trabajo, aparecen a lo largo de toda su obra ya que muchos de sus artefactos están ubicados en no-lugares y tienen un carácter itinerante y por tanto se hace indispensable su rápido montaje y desmontaje, que unas veces se resuelve mediante la desmontabilidad y otras con la plegabilidad de éstos. Aunque pueda parecer Piñero una figura autárquica, lo cierto es que durante la década donde concentra su trabajo se produce una explosión en torno a al arquetipo que será denominado de forma genérica `artefacto´, ligado conceptualmente a los parámetros que aquí se definen. Entendemos artefacto como objeto material realizado por una o varias personas para cumplir una función, es sinónimo de máquina y aparato y deriva de las palabras latinas ars o artis (técnica) y facto (hecho), para designar a los objetos cuya fabricación requiere alguna destreza. El término latino `ars´ engloba a las técnicas y a las artes, lo que no ocurre con el término castellano arte que deriva de él. Los movimientos utópicos que comparte la década con Piñero, utilizan el arquetipo infraestructural, ligero y high tech, para a través de una arquitectura más ligada a la ciencia ficción, realizar una crítica al Movimiento Moderno institucionalizado, todos ellos comparten cierta obsesión por la movilidad, ligada ésta a la idea de espacio flexible, dinámico, nómada. Este concepto de neo-nomadismo, que representa un habitar dinámico, aglutina las nuevas formas de vivir donde la movilidad social y geográfica son habituales. El nomadismo, por otra parte se entiende como sinónimo de democracia y libertad. La arquitectura pasa de ser pesada, estática, permanente a ser un elemento dinámico en continuo movimiento. A veces con connotaciones biológicas se asimilan los artefactos a organismos vivos y les confieren dichas propiedades de crecimiento y autonomía energética, acumulándose en torno a megaestructuras, donde quedan `enchufados´. En este intento de dotar movilidad a lo inmueble, se buscan estructuras vivas y modificables que crecen en una asimilación de las leyes naturales utilizando los parámetros de metamorfosis, simbiosis y cambio. Estos movimientos de vanguardia tienen también ciertas connotaciones políticas y sociales basadas en la libertad y la movilidad y reniegan del consumismo institucionalizado, de la arquitectura como instrumento de consumo, como objeto de usar en la cultura de masas. El carácter político de la autogestión, de la customización como parámetro proyectual, de la autosuficiencia energética, que anticipa la llegada de la crisis energética del año 1973. Objeto de este trabajo será relacionar los conceptos que aparecen fuertemente en el entorno de la década de los años sesenta del siglo XX, en el trabajo de Emilio Pérez Piñero. Parámetros encontrados como conceptos en los grupos de vanguardia y utopía a su vez fuertemente influenciados por las figuras del ingeniero Richard Buckminster Fuller y del arquitecto Konrad Wachsmann. Se analizará que posible influencia tiene la obra de Fuller, principalmente el prototipo denominado cúpula reticular, en la obra de Pérez Piñero y sus coetáneos analizando sus pensamientos teóricos en torno a parámetros como la energía, principalmente en las teorías relativas a Synergetics. El término inventado por Richard B. Fuller es una contracción de otro más largo que en inglés agrupa tres palabras; synergetic-energetic geometry. La definición de sinergia es la cooperación, es decir es el resultado de la acción conjunta de dos o más causas, pero con un efecto superior a la suma de estas causas. El segundo término, energetics geometry, que traducido sería geometría energética hace referencia en primer lugar a la geometría; ya que desarrolla el sistema de referencia que utiliza la naturaleza para construir sus sistemas y en segundo lugar a la energía; ya que además debe ser el sistema que establezca las relaciones más económicas utilizando el mínimo de energía. Por otro lado se analiza la repercusión del prototipo denominado Infraestructura, término acuñado por Yona Friedman y basado estructuralmente y conceptualmente en los desarrollos sobre grandes estructuras de Konrad Wachsmann. El arquitecto alemán divulga su conocimiento en seminarios impartidos por todo el mundo como el que imparte en Tokio y se denomina Wachsmann´s Seminar donde participan algunos de los componentes del grupo Metabolista que sorprenderán al mundo con sus realizaciones en la exposición de Osaka de 1970. El intervalo temporal entre 1961 hasta 1972 hace referencia a la horquilla donde Pérez Piñero realiza su obra arquitectónica, que comienza en 1961 cuando gana el concurso convocado en Londres por la UIA (Unión Internacional de Arquitectos) con el proyecto conocido como Teatro Ambulante, hasta 1972 que es cuando fallece volviendo de Figueras donde está realizando dos encargos de Salvador Dalí; la cubrición del escenario del futuro Teatro-Museo Salvador Dalí y la Vidriera Hipercúbica que debía cerrar la boca de tal escenario. Bajo el título de `Artefactos energéticos. De Fuller a Piñero (1961-1972)´, se presenta esta Tesis doctoral, que tiene la intención de vincular la obra de Emilio Pérez Piñero con la de las neo vanguardias producidas por una serie de arquitectos que operan en el ámbito internacional. Estas vinculaciones se producen de una forma general, donde a través de una serie de estrategias según la metodología que posteriormente se describe se buscan relaciones de la obra del autor español con algunos de los movimientos más significativos que aparecen en dicha década y de manera específica estableciendo relaciones con las obras y pensamientos de los autores que pertenecen a estos movimientos y donde estas relaciones se hacen más evidentes. El objeto del presente trabajo es analizar y explicar la obra del arquitecto Emilio Pérez Piñero, que espacialmente se localiza en el territorio español, desde el punto de vista de estos movimientos para posteriormente poder determinar si existen puntos en común y si el arquitecto español no solo comparte la década temporalmente sino también conceptualmente y por tanto utiliza el ideario que utilizan sus coetáneos que forman parte de las neovanguardias de los años sesenta de siglo XX. ABSTRACT ABSTRACT The Work of Emilio Perez Piñero was developed between the years 1961 and 1972 when he died in a car accident coming back from Figueres, where he was building a geodesic dome to close the building that enclose the Dali’s museum. All his Work is mainly centered in artifact that could be collapsible and removable, taking the two prototypes that are described in this work as a recurrent element in all his creation. These are the reticular dome and the infrastructure that are very influenced by the work from Richard B. Fuller and Konrad Wachsmann. Emilio Pérez Piñero could not receive the Auguste Perret Prize in 1972 awarded by the UIA that years before have received architects as Felix Candela, Jean Prouvé, Hans Scharoun or Frei Otto, and this time Pérez Piñero´s wife will accept it because of his death. Parameters like mobility, changeability, expendability, indetermination and others appear currently in his Work. All the inventions that Piñero had been patented and all of the artifacts that he created are usually located in no-places, because they do have a shifting identity. This kind of building has to be quickly set on site, and this problem has to be solved in term of foldability or demounting. In the decade where his work focuses, an explosion has occurred around this archetype to be generally called artifact that is usually linked to mobility. We understand artifact as a material object made by one or more people to work in a particular way. It is sometimes equated with the terms machinery and apparatus and it is derived from the Latin word `ars´ or `artis´, what means techniques and `facto´ (fact). And we use this term to refer to objects whose manufacture requires the same skill, in fact the Latin word `ars´ covers the techniques and arts, which does not occur with the Castillan term `arte´ that derives from it and means only art. The term neo-nomadic is a relatively new name used for a dynamic life, commonly referred to new forms of life where social and geographical mobility are common. On the other hand nomadic could be understood as a synonymous for democracy and freedom. The architecture is not going to be hard and static anymore but a dynamic element in the move. The Neo-avant-garde movement that shares the decade with Piñero uses this infrastructural archetype, which is light and high-tech, to criticize the institutionalized Modern Movement through architecture linked to science fiction. They all share an obsession with mobility, a concept that is connected to the terms `dynamic´, `nomadic´, `flexibile´, etc. Sometimes, with biological connotations, the utopian assimilate the artifacts to living organisms and give them these properties of growth and energy autonomy, and they apparently grow around megastructures where they are plugged. In this attempt to provide mobility to the inertness, living structures and possibility of change are sought in order to make them grow like a living organism and to assimilate the natural laws of growth. According to a definition from architecture provided by Fernández- Galiano who calls it `exosomatic artifact´, he understand architecture as artifact of the human environment that regulates natural energy flows and channels the energy stored in fuels for the benefit of living beings that inhabit. It is also true that during the sixties a new environmental awareness in public opinion is formed and that is due to the exploitation and disproportionate use of energy resources, acceleration of technological processes and mass consumption. Consequently a new concept is born: energy autonomy, it is very close to rational use of natural energy. Such a concept will be culturally assimilated with the requirement of independence not only in the management but also in the building construction until we arrive at energy autonomy. The individuals become energy consumer, which in turn can enter the energy produced in the system to `life in an eco-mode way´. The objectives of this research are analyzing all of these parameters and concepts that are coming into view in the surrounding of the decade and relate them with the Work of Pérez Piñero. Terms strongly present in the avant-garde movements around the decade, a young architect’s generation strongly influenced by Richard B. Fuller and Konrad Wachsmann. However, it will be analyzed how important the influence of Buckminster Fuller's Work was and his theoretical text about energy on the Work of Pérez Piñero and his fellows of the decade. The term Synergetic was invented by Fuller and came from the words synergy and energetic geometry. Synergy is the cooperation or interaction of two or more agents to produce a greater effect than the sum of their separate effects. Energetic geometry is related to the geometries that the Nature is using to build their construction but always using low energy consumption. On the other hand, the influences from Wachsmann around the prototype called Infrastructure have been analyzed. The German architect has developed knowledge around huge structures that he has spread all around the world through seminars that he has been conducted. One of these was the Wachsmann´s seminar in Tokyo, where same of the members of the Metabolist group were taking part of. Later these young architects will surprise the world with his artifacts at the World Exposition in Osaka in 1970. Between 1961 and 1972 Pérez Piñero produced his architectural work. It began in 1961 when he received the first prize with his project Mobile Theatre in the competition organized by the UIA in London. In 1972 the Auguste Perret Prize was granted by the UIA too. He could not accept it because he died before in a car accident when he was coming from Figueres, when he was designing two projects for Dali. With the title `Energetic Artifacts. From Fuller to Piñero (1961- 1972)´, this thesis relates the Work of Emilio Pérez Piñero with the neo avant-garde made by a young architects’ generation who is sharing the time with him. Several strategies have been used to formed relationships between them. They are described in the present work to set up a method that allows us to relate the work and ideas of the architects of the neo avant-garde with the ones from Piñero. This work is intended to analyze and explained the work of Pérez Piñero from the point of view of the international architects’ generation who is operating at the same time and finally to determinate if Piñero is not sharing the time with them but the concepts, ideas and architectural parameters.

La arquitectura de Curro Inza : una aproximación crítica y proyectual

El arquitecto Curro Inza (1929-1976) pertenece al grupo que se ha denominado como organicismo madrileño y Escuela de Madrid, cuyas máximas realizaciones se produjeron durante los años sesenta del pasado siglo. Hasta ahora su obra y persona han generado opiniones bien extremas, pero apenas han sido investigadas, cuando en realidad su arquitectura trata asuntos que hoy se muestran de actual interés. El estudio que aquí se presenta tiene un doble objetivo. El primero es agrupar la información arquitectónica del autor y catalogar las obras de su archivo personal (inédito hasta ahora). Se ordena, clasifica y cataloga toda la documentación arquitectónica del archivo Inza, dejándose depositada en la Biblioteca de la ETSAM, quedando disponible y facilitando posteriores investigaciones sobre este arquitecto. Se procede asimismo a la digitalizaran de los proyectos principales garantizando su optima conservación para el futuro Una vez logrado el primer objetivo, el segundo consiste en realizar un análisis proyectual y critico de su obra, un punto de vista hasta ahora apenas abordado. Me propongo profundizar en una obra definida como compleja pero poco explicada, realizando una revisión crítica de sus escritos y de sus proyectos, y relacionando esta con otras arquitecturas (nacionales e internacionales) que sitúen al autor dentro del discurso contemporáneo. Para desentrañar las claves de su arquitectura se aborda el trabajo de Inza desde cinco miradas distintas y simultaneas. Desde cada una de estas miradas o categorías) se hace una aproximación crítica recorriendo los proyectos. Unas categorías que, a la postre, conforman el índice de este trabajo. Aunque la compilación y revisión del archivo posee algo de búsqueda arqueológica, el estudio no pretende tener un interés únicamente o intrínsecamente histórico. El trabajo tiene en realidad como fin estudiar la forma de proyectar de un arquitecto hasta ahora poco referencial y que entiendo, puede hoy establecer puentes con el presente y el futuro a través de su arquitectura. Intentar entender los mecanismos que arman esta arquitectura, sus orígenes, su evolución y la construcción de su lenguaje. En resumen, explicar y analizar la obra desde un punto de vista proyectual haciendo una lectura critica que desentrañe estrategias de las que hoy pudiéramos aprender y nos resultasen operativas.ABSTRACT: The architect Curro Inza (1929-1976) belongs to the group known as Madrilian organicism and the School of Madrid, whose most important works were built during the 1960 and 1970 decades. Curro Inza's work has received up until now very different, even extreme opinions, but his work has not been studied in depth, which is surprising if we consider that his architecture treats issues which are of great interest today. The present study has aimed at two objectives. The first has been to gather the information concerned with the author and his work, and to catalog all of the works of this personal archive (unpublished up until now). The work we have done here has consisted in compiling, digitalizing, classifying and cataloguing all of the documentation found in Curro Inza's personal archive; this archive has been deposited in the Biblioteca de la Escuela Superior de Artquitectura de Madrid (ETSAM) . We have also digitalized the main projects in order to assure the best storage conditions for the future. The second objective has consisted in analyzing Curro Inza's work from a project and critical point of view, an approach which has not yet been explored. Within this second objective, I have studied Inza's work, which is well defined and personal as well as complex, but which has received little attention and has not been explained. I have done a critical revision of both his projects and his writings, and have related these with other, both national and international, architectures, in order to place Inza's work within the contemporary architectural discourse. In order to decipher the essence of Inza's architecture, I have approached his work from five, simultaneous perspectives. I have described the projects critically from each of the five perspectives or categories; these five categories give shape to the organization of the dissertation. Even if the compilation and revision of Inza's archive is somehow an archaeological search, this study aims at having a larger scope than its strict, exclusive historical interest. In this study I have studied Inza's projects from a critical point of view and in relation to contemporary architecture and architectural thought, attempting to draw connections between Inza's work and modern, present architecture. We have also attempted to understand and describe Inza's language and conception of architectural discourse, as well as his origins, evolution and expression of his thought. In summary, I have analyzed and explained Curro Inza's work from a projectual point of view, drawing a critical reading of the strategies used by the author, and from which we could learn and work today.

Parametric and structural self-adaptation of embedded systems using evolvable hardware

Los sistemas empotrados han sido concebidos tradicionalmente como sistemas de procesamiento específicos que realizan una tarea fija durante toda su vida útil. Para cumplir con requisitos estrictos de coste, tamaño y peso, el equipo de diseño debe optimizar su funcionamiento para condiciones muy específicas. Sin embargo, la demanda de mayor versatilidad, un funcionamiento más inteligente y, en definitiva, una mayor capacidad de procesamiento comenzaron a chocar con estas limitaciones, agravado por la incertidumbre asociada a entornos de operación cada vez más dinámicos donde comenzaban a ser desplegados progresivamente. Esto trajo como resultado una necesidad creciente de que los sistemas pudieran responder por si solos a eventos inesperados en tiempo diseño tales como: cambios en las características de los datos de entrada y el entorno del sistema en general; cambios en la propia plataforma de cómputo, por ejemplo debido a fallos o defectos de fabricación; y cambios en las propias especificaciones funcionales causados por unos objetivos del sistema dinámicos y cambiantes. Como consecuencia, la complejidad del sistema aumenta, pero a cambio se habilita progresivamente una capacidad de adaptación autónoma sin intervención humana a lo largo de la vida útil, permitiendo que tomen sus propias decisiones en tiempo de ejecución. Éstos sistemas se conocen, en general, como sistemas auto-adaptativos y tienen, entre otras características, las de auto-configuración, auto-optimización y auto-reparación. Típicamente, la parte soft de un sistema es mayoritariamente la única utilizada para proporcionar algunas capacidades de adaptación a un sistema. Sin embargo, la proporción rendimiento/potencia en dispositivos software como microprocesadores en muchas ocasiones no es adecuada para sistemas empotrados. En este escenario, el aumento resultante en la complejidad de las aplicaciones está siendo abordado parcialmente mediante un aumento en la complejidad de los dispositivos en forma de multi/many-cores; pero desafortunadamente, esto hace que el consumo de potencia también aumente. Además, la mejora en metodologías de diseño no ha sido acorde como para poder utilizar toda la capacidad de cómputo disponible proporcionada por los núcleos. Por todo ello, no se están satisfaciendo adecuadamente las demandas de cómputo que imponen las nuevas aplicaciones. La solución tradicional para mejorar la proporción rendimiento/potencia ha sido el cambio a unas especificaciones hardware, principalmente usando ASICs. Sin embargo, los costes de un ASIC son altamente prohibitivos excepto en algunos casos de producción en masa y además la naturaleza estática de su estructura complica la solución a las necesidades de adaptación. Los avances en tecnologías de fabricación han hecho que la FPGA, una vez lenta y pequeña, usada como glue logic en sistemas mayores, haya crecido hasta convertirse en un dispositivo de cómputo reconfigurable de gran potencia, con una cantidad enorme de recursos lógicos computacionales y cores hardware empotrados de procesamiento de señal y de propósito general. Sus capacidades de reconfiguración han permitido combinar la flexibilidad propia del software con el rendimiento del procesamiento en hardware, lo que tiene la potencialidad de provocar un cambio de paradigma en arquitectura de computadores, pues el hardware no puede ya ser considerado más como estático. El motivo es que como en el caso de las FPGAs basadas en tecnología SRAM, la reconfiguración parcial dinámica (DPR, Dynamic Partial Reconfiguration) es posible. Esto significa que se puede modificar (reconfigurar) un subconjunto de los recursos computacionales en tiempo de ejecución mientras el resto permanecen activos. Además, este proceso de reconfiguración puede ser ejecutado internamente por el propio dispositivo. El avance tecnológico en dispositivos hardware reconfigurables se encuentra recogido bajo el campo conocido como Computación Reconfigurable (RC, Reconfigurable Computing). Uno de los campos de aplicación más exóticos y menos convencionales que ha posibilitado la computación reconfigurable es el conocido como Hardware Evolutivo (EHW, Evolvable Hardware), en el cual se encuentra enmarcada esta tesis. La idea principal del concepto consiste en convertir hardware que es adaptable a través de reconfiguración en una entidad evolutiva sujeta a las fuerzas de un proceso evolutivo inspirado en el de las especies biológicas naturales, que guía la dirección del cambio. Es una aplicación más del campo de la Computación Evolutiva (EC, Evolutionary Computation), que comprende una serie de algoritmos de optimización global conocidos como Algoritmos Evolutivos (EA, Evolutionary Algorithms), y que son considerados como algoritmos universales de resolución de problemas. En analogía al proceso biológico de la evolución, en el hardware evolutivo el sujeto de la evolución es una población de circuitos que intenta adaptarse a su entorno mediante una adecuación progresiva generación tras generación. Los individuos pasan a ser configuraciones de circuitos en forma de bitstreams caracterizados por descripciones de circuitos reconfigurables. Seleccionando aquellos que se comportan mejor, es decir, que tienen una mejor adecuación (o fitness) después de ser evaluados, y usándolos como padres de la siguiente generación, el algoritmo evolutivo crea una nueva población hija usando operadores genéticos como la mutación y la recombinación. Según se van sucediendo generaciones, se espera que la población en conjunto se aproxime a la solución óptima al problema de encontrar una configuración del circuito adecuada que satisfaga las especificaciones. El estado de la tecnología de reconfiguración después de que la familia de FPGAs XC6200 de Xilinx fuera retirada y reemplazada por las familias Virtex a finales de los 90, supuso un gran obstáculo para el avance en hardware evolutivo; formatos de bitstream cerrados (no conocidos públicamente); dependencia de herramientas del fabricante con soporte limitado de DPR; una velocidad de reconfiguración lenta; y el hecho de que modificaciones aleatorias del bitstream pudieran resultar peligrosas para la integridad del dispositivo, son algunas de estas razones. Sin embargo, una propuesta a principios de los años 2000 permitió mantener la investigación en el campo mientras la tecnología de DPR continuaba madurando, el Circuito Virtual Reconfigurable (VRC, Virtual Reconfigurable Circuit). En esencia, un VRC en una FPGA es una capa virtual que actúa como un circuito reconfigurable de aplicación específica sobre la estructura nativa de la FPGA que reduce la complejidad del proceso reconfiguración y aumenta su velocidad (comparada con la reconfiguración nativa). Es un array de nodos computacionales especificados usando descripciones HDL estándar que define recursos reconfigurables ad-hoc: multiplexores de rutado y un conjunto de elementos de procesamiento configurables, cada uno de los cuales tiene implementadas todas las funciones requeridas, que pueden seleccionarse a través de multiplexores tal y como ocurre en una ALU de un microprocesador. Un registro grande actúa como memoria de configuración, por lo que la reconfiguración del VRC es muy rápida ya que tan sólo implica la escritura de este registro, el cual controla las señales de selección del conjunto de multiplexores. Sin embargo, esta capa virtual provoca: un incremento de área debido a la implementación simultánea de cada función en cada nodo del array más los multiplexores y un aumento del retardo debido a los multiplexores, reduciendo la frecuencia de funcionamiento máxima. La naturaleza del hardware evolutivo, capaz de optimizar su propio comportamiento computacional, le convierten en un buen candidato para avanzar en la investigación sobre sistemas auto-adaptativos. Combinar un sustrato de cómputo auto-reconfigurable capaz de ser modificado dinámicamente en tiempo de ejecución con un algoritmo empotrado que proporcione una dirección de cambio, puede ayudar a satisfacer los requisitos de adaptación autónoma de sistemas empotrados basados en FPGA. La propuesta principal de esta tesis está por tanto dirigida a contribuir a la auto-adaptación del hardware de procesamiento de sistemas empotrados basados en FPGA mediante hardware evolutivo. Esto se ha abordado considerando que el comportamiento computacional de un sistema puede ser modificado cambiando cualquiera de sus dos partes constitutivas: una estructura hard subyacente y un conjunto de parámetros soft. De esta distinción, se derivan dos lineas de trabajo. Por un lado, auto-adaptación paramétrica, y por otro auto-adaptación estructural. El objetivo perseguido en el caso de la auto-adaptación paramétrica es la implementación de técnicas de optimización evolutiva complejas en sistemas empotrados con recursos limitados para la adaptación paramétrica online de circuitos de procesamiento de señal. La aplicación seleccionada como prueba de concepto es la optimización para tipos muy específicos de imágenes de los coeficientes de los filtros de transformadas wavelet discretas (DWT, DiscreteWavelet Transform), orientada a la compresión de imágenes. Por tanto, el objetivo requerido de la evolución es una compresión adaptativa y más eficiente comparada con los procedimientos estándar. El principal reto radica en reducir la necesidad de recursos de supercomputación para el proceso de optimización propuesto en trabajos previos, de modo que se adecúe para la ejecución en sistemas empotrados. En cuanto a la auto-adaptación estructural, el objetivo de la tesis es la implementación de circuitos auto-adaptativos en sistemas evolutivos basados en FPGA mediante un uso eficiente de sus capacidades de reconfiguración nativas. En este caso, la prueba de concepto es la evolución de tareas de procesamiento de imagen tales como el filtrado de tipos desconocidos y cambiantes de ruido y la detección de bordes en la imagen. En general, el objetivo es la evolución en tiempo de ejecución de tareas de procesamiento de imagen desconocidas en tiempo de diseño (dentro de un cierto grado de complejidad). En este caso, el objetivo de la propuesta es la incorporación de DPR en EHW para evolucionar la arquitectura de un array sistólico adaptable mediante reconfiguración cuya capacidad de evolución no había sido estudiada previamente. Para conseguir los dos objetivos mencionados, esta tesis propone originalmente una plataforma evolutiva que integra un motor de adaptación (AE, Adaptation Engine), un motor de reconfiguración (RE, Reconfiguration Engine) y un motor computacional (CE, Computing Engine) adaptable. El el caso de adaptación paramétrica, la plataforma propuesta está caracterizada por: • un CE caracterizado por un núcleo de procesamiento hardware de DWT adaptable mediante registros reconfigurables que contienen los coeficientes de los filtros wavelet • un algoritmo evolutivo como AE que busca filtros wavelet candidatos a través de un proceso de optimización paramétrica desarrollado específicamente para sistemas caracterizados por recursos de procesamiento limitados • un nuevo operador de mutación simplificado para el algoritmo evolutivo utilizado, que junto con un mecanismo de evaluación rápida de filtros wavelet candidatos derivado de la literatura actual, asegura la viabilidad de la búsqueda evolutiva asociada a la adaptación de wavelets. En el caso de adaptación estructural, la plataforma propuesta toma la forma de: • un CE basado en una plantilla de array sistólico reconfigurable de 2 dimensiones compuesto de nodos de procesamiento reconfigurables • un algoritmo evolutivo como AE que busca configuraciones candidatas del array usando un conjunto de funcionalidades de procesamiento para los nodos disponible en una biblioteca accesible en tiempo de ejecución • un RE hardware que explota la capacidad de reconfiguración nativa de las FPGAs haciendo un uso eficiente de los recursos reconfigurables del dispositivo para cambiar el comportamiento del CE en tiempo de ejecución • una biblioteca de elementos de procesamiento reconfigurables caracterizada por bitstreams parciales independientes de la posición, usados como el conjunto de configuraciones disponibles para los nodos de procesamiento del array Las contribuciones principales de esta tesis se pueden resumir en la siguiente lista: • Una plataforma evolutiva basada en FPGA para la auto-adaptación paramétrica y estructural de sistemas empotrados compuesta por un motor computacional (CE), un motor de adaptación (AE) evolutivo y un motor de reconfiguración (RE). Esta plataforma se ha desarrollado y particularizado para los casos de auto-adaptación paramétrica y estructural. • En cuanto a la auto-adaptación paramétrica, las contribuciones principales son: – Un motor computacional adaptable mediante registros que permite la adaptación paramétrica de los coeficientes de una implementación hardware adaptativa de un núcleo de DWT. – Un motor de adaptación basado en un algoritmo evolutivo desarrollado específicamente para optimización numérica, aplicada a los coeficientes de filtros wavelet en sistemas empotrados con recursos limitados. – Un núcleo IP de DWT auto-adaptativo en tiempo de ejecución para sistemas empotrados que permite la optimización online del rendimiento de la transformada para compresión de imágenes en entornos específicos de despliegue, caracterizados por tipos diferentes de señal de entrada. – Un modelo software y una implementación hardware de una herramienta para la construcción evolutiva automática de transformadas wavelet específicas. • Por último, en cuanto a la auto-adaptación estructural, las contribuciones principales son: – Un motor computacional adaptable mediante reconfiguración nativa de FPGAs caracterizado por una plantilla de array sistólico en dos dimensiones de nodos de procesamiento reconfigurables. Es posible mapear diferentes tareas de cómputo en el array usando una biblioteca de elementos sencillos de procesamiento reconfigurables. – Definición de una biblioteca de elementos de procesamiento apropiada para la síntesis autónoma en tiempo de ejecución de diferentes tareas de procesamiento de imagen. – Incorporación eficiente de la reconfiguración parcial dinámica (DPR) en sistemas de hardware evolutivo, superando los principales inconvenientes de propuestas previas como los circuitos reconfigurables virtuales (VRCs). En este trabajo también se comparan originalmente los detalles de implementación de ambas propuestas. – Una plataforma tolerante a fallos, auto-curativa, que permite la recuperación funcional online en entornos peligrosos. La plataforma ha sido caracterizada desde una perspectiva de tolerancia a fallos: se proponen modelos de fallo a nivel de CLB y de elemento de procesamiento, y usando el motor de reconfiguración, se hace un análisis sistemático de fallos para un fallo en cada elemento de procesamiento y para dos fallos acumulados. – Una plataforma con calidad de filtrado dinámica que permite la adaptación online a tipos de ruido diferentes y diferentes comportamientos computacionales teniendo en cuenta los recursos de procesamiento disponibles. Por un lado, se evolucionan filtros con comportamientos no destructivos, que permiten esquemas de filtrado en cascada escalables; y por otro, también se evolucionan filtros escalables teniendo en cuenta requisitos computacionales de filtrado cambiantes dinámicamente. Este documento está organizado en cuatro partes y nueve capítulos. La primera parte contiene el capítulo 1, una introducción y motivación sobre este trabajo de tesis. A continuación, el marco de referencia en el que se enmarca esta tesis se analiza en la segunda parte: el capítulo 2 contiene una introducción a los conceptos de auto-adaptación y computación autonómica (autonomic computing) como un campo de investigación más general que el muy específico de este trabajo; el capítulo 3 introduce la computación evolutiva como la técnica para dirigir la adaptación; el capítulo 4 analiza las plataformas de computación reconfigurables como la tecnología para albergar hardware auto-adaptativo; y finalmente, el capítulo 5 define, clasifica y hace un sondeo del campo del hardware evolutivo. Seguidamente, la tercera parte de este trabajo contiene la propuesta, desarrollo y resultados obtenidos: mientras que el capítulo 6 contiene una declaración de los objetivos de la tesis y la descripción de la propuesta en su conjunto, los capítulos 7 y 8 abordan la auto-adaptación paramétrica y estructural, respectivamente. Finalmente, el capítulo 9 de la parte 4 concluye el trabajo y describe caminos de investigación futuros. ABSTRACT Embedded systems have traditionally been conceived to be specific-purpose computers with one, fixed computational task for their whole lifetime. Stringent requirements in terms of cost, size and weight forced designers to highly optimise their operation for very specific conditions. However, demands for versatility, more intelligent behaviour and, in summary, an increased computing capability began to clash with these limitations, intensified by the uncertainty associated to the more dynamic operating environments where they were progressively being deployed. This brought as a result an increasing need for systems to respond by themselves to unexpected events at design time, such as: changes in input data characteristics and system environment in general; changes in the computing platform itself, e.g., due to faults and fabrication defects; and changes in functional specifications caused by dynamically changing system objectives. As a consequence, systems complexity is increasing, but in turn, autonomous lifetime adaptation without human intervention is being progressively enabled, allowing them to take their own decisions at run-time. This type of systems is known, in general, as selfadaptive, and are able, among others, of self-configuration, self-optimisation and self-repair. Traditionally, the soft part of a system has mostly been so far the only place to provide systems with some degree of adaptation capabilities. However, the performance to power ratios of software driven devices like microprocessors are not adequate for embedded systems in many situations. In this scenario, the resulting rise in applications complexity is being partly addressed by rising devices complexity in the form of multi and many core devices; but sadly, this keeps on increasing power consumption. Besides, design methodologies have not been improved accordingly to completely leverage the available computational power from all these cores. Altogether, these factors make that the computing demands new applications pose are not being wholly satisfied. The traditional solution to improve performance to power ratios has been the switch to hardware driven specifications, mainly using ASICs. However, their costs are highly prohibitive except for some mass production cases and besidesthe static nature of its structure complicates the solution to the adaptation needs. The advancements in fabrication technologies have made that the once slow, small FPGA used as glue logic in bigger systems, had grown to be a very powerful, reconfigurable computing device with a vast amount of computational logic resources and embedded, hardened signal and general purpose processing cores. Its reconfiguration capabilities have enabled software-like flexibility to be combined with hardware-like computing performance, which has the potential to cause a paradigm shift in computer architecture since hardware cannot be considered as static anymore. This is so, since, as is the case with SRAMbased FPGAs, Dynamic Partial Reconfiguration (DPR) is possible. This means that subsets of the FPGA computational resources can now be changed (reconfigured) at run-time while the rest remains active. Besides, this reconfiguration process can be triggered internally by the device itself. This technological boost in reconfigurable hardware devices is actually covered under the field known as Reconfigurable Computing. One of the most exotic fields of application that Reconfigurable Computing has enabled is the known as Evolvable Hardware (EHW), in which this dissertation is framed. The main idea behind the concept is turning hardware that is adaptable through reconfiguration into an evolvable entity subject to the forces of an evolutionary process, inspired by that of natural, biological species, that guides the direction of change. It is yet another application of the field of Evolutionary Computation (EC), which comprises a set of global optimisation algorithms known as Evolutionary Algorithms (EAs), considered as universal problem solvers. In analogy to the biological process of evolution, in EHW the subject of evolution is a population of circuits that tries to get adapted to its surrounding environment by progressively getting better fitted to it generation after generation. Individuals become circuit configurations representing bitstreams that feature reconfigurable circuit descriptions. By selecting those that behave better, i.e., with a higher fitness value after being evaluated, and using them as parents of the following generation, the EA creates a new offspring population by using so called genetic operators like mutation and recombination. As generations succeed one another, the whole population is expected to approach to the optimum solution to the problem of finding an adequate circuit configuration that fulfils system objectives. The state of reconfiguration technology after Xilinx XC6200 FPGA family was discontinued and replaced by Virtex families in the late 90s, was a major obstacle for advancements in EHW; closed (non publicly known) bitstream formats; dependence on manufacturer tools with highly limiting support of DPR; slow speed of reconfiguration; and random bitstream modifications being potentially hazardous for device integrity, are some of these reasons. However, a proposal in the first 2000s allowed to keep investigating in this field while DPR technology kept maturing, the Virtual Reconfigurable Circuit (VRC). In essence, a VRC in an FPGA is a virtual layer acting as an application specific reconfigurable circuit on top of an FPGA fabric that reduces the complexity of the reconfiguration process and increases its speed (compared to native reconfiguration). It is an array of computational nodes specified using standard HDL descriptions that define ad-hoc reconfigurable resources; routing multiplexers and a set of configurable processing elements, each one containing all the required functions, which are selectable through functionality multiplexers as in microprocessor ALUs. A large register acts as configuration memory, so VRC reconfiguration is very fast given it only involves writing this register, which drives the selection signals of the set of multiplexers. However, large overheads are introduced by this virtual layer; an area overhead due to the simultaneous implementation of every function in every node of the array plus the multiplexers, and a delay overhead due to the multiplexers, which also reduces maximum frequency of operation. The very nature of Evolvable Hardware, able to optimise its own computational behaviour, makes it a good candidate to advance research in self-adaptive systems. Combining a selfreconfigurable computing substrate able to be dynamically changed at run-time with an embedded algorithm that provides a direction for change, can help fulfilling requirements for autonomous lifetime adaptation of FPGA-based embedded systems. The main proposal of this thesis is hence directed to contribute to autonomous self-adaptation of the underlying computational hardware of FPGA-based embedded systems by means of Evolvable Hardware. This is tackled by considering that the computational behaviour of a system can be modified by changing any of its two constituent parts: an underlying hard structure and a set of soft parameters. Two main lines of work derive from this distinction. On one side, parametric self-adaptation and, on the other side, structural self-adaptation. The goal pursued in the case of parametric self-adaptation is the implementation of complex evolutionary optimisation techniques in resource constrained embedded systems for online parameter adaptation of signal processing circuits. The application selected as proof of concept is the optimisation of Discrete Wavelet Transforms (DWT) filters coefficients for very specific types of images, oriented to image compression. Hence, adaptive and improved compression efficiency, as compared to standard techniques, is the required goal of evolution. The main quest lies in reducing the supercomputing resources reported in previous works for the optimisation process in order to make it suitable for embedded systems. Regarding structural self-adaptation, the thesis goal is the implementation of self-adaptive circuits in FPGA-based evolvable systems through an efficient use of native reconfiguration capabilities. In this case, evolution of image processing tasks such as filtering of unknown and changing types of noise and edge detection are the selected proofs of concept. In general, evolving unknown image processing behaviours (within a certain complexity range) at design time is the required goal. In this case, the mission of the proposal is the incorporation of DPR in EHW to evolve a systolic array architecture adaptable through reconfiguration whose evolvability had not been previously checked. In order to achieve the two stated goals, this thesis originally proposes an evolvable platform that integrates an Adaptation Engine (AE), a Reconfiguration Engine (RE) and an adaptable Computing Engine (CE). In the case of parametric adaptation, the proposed platform is characterised by: • a CE featuring a DWT hardware processing core adaptable through reconfigurable registers that holds wavelet filters coefficients • an evolutionary algorithm as AE that searches for candidate wavelet filters through a parametric optimisation process specifically developed for systems featured by scarce computing resources • a new, simplified mutation operator for the selected EA, that together with a fast evaluation mechanism of candidate wavelet filters derived from existing literature, assures the feasibility of the evolutionary search involved in wavelets adaptation In the case of structural adaptation, the platform proposal takes the form of: • a CE based on a reconfigurable 2D systolic array template composed of reconfigurable processing nodes • an evolutionary algorithm as AE that searches for candidate configurations of the array using a set of computational functionalities for the nodes available in a run time accessible library • a hardware RE that exploits native DPR capabilities of FPGAs and makes an efficient use of the available reconfigurable resources of the device to change the behaviour of the CE at run time • a library of reconfigurable processing elements featured by position-independent partial bitstreams used as the set of available configurations for the processing nodes of the array Main contributions of this thesis can be summarised in the following list. • An FPGA-based evolvable platform for parametric and structural self-adaptation of embedded systems composed of a Computing Engine, an evolutionary Adaptation Engine and a Reconfiguration Engine. This platform is further developed and tailored for both parametric and structural self-adaptation. • Regarding parametric self-adaptation, main contributions are: – A CE adaptable through reconfigurable registers that enables parametric adaptation of the coefficients of an adaptive hardware implementation of a DWT core. – An AE based on an Evolutionary Algorithm specifically developed for numerical optimisation applied to wavelet filter coefficients in resource constrained embedded systems. – A run-time self-adaptive DWT IP core for embedded systems that allows for online optimisation of transform performance for image compression for specific deployment environments characterised by different types of input signals. – A software model and hardware implementation of a tool for the automatic, evolutionary construction of custom wavelet transforms. • Lastly, regarding structural self-adaptation, main contributions are: – A CE adaptable through native FPGA fabric reconfiguration featured by a two dimensional systolic array template of reconfigurable processing nodes. Different processing behaviours can be automatically mapped in the array by using a library of simple reconfigurable processing elements. – Definition of a library of such processing elements suited for autonomous runtime synthesis of different image processing tasks. – Efficient incorporation of DPR in EHW systems, overcoming main drawbacks from the previous approach of virtual reconfigurable circuits. Implementation details for both approaches are also originally compared in this work. – A fault tolerant, self-healing platform that enables online functional recovery in hazardous environments. The platform has been characterised from a fault tolerance perspective: fault models at FPGA CLB level and processing elements level are proposed, and using the RE, a systematic fault analysis for one fault in every processing element and for two accumulated faults is done. – A dynamic filtering quality platform that permits on-line adaptation to different types of noise and different computing behaviours considering the available computing resources. On one side, non-destructive filters are evolved, enabling scalable cascaded filtering schemes; and on the other, size-scalable filters are also evolved considering dynamically changing computational filtering requirements. This dissertation is organized in four parts and nine chapters. First part contains chapter 1, the introduction to and motivation of this PhD work. Following, the reference framework in which this dissertation is framed is analysed in the second part: chapter 2 features an introduction to the notions of self-adaptation and autonomic computing as a more general research field to the very specific one of this work; chapter 3 introduces evolutionary computation as the technique to drive adaptation; chapter 4 analyses platforms for reconfigurable computing as the technology to hold self-adaptive hardware; and finally chapter 5 defines, classifies and surveys the field of Evolvable Hardware. Third part of the work follows, which contains the proposal, development and results obtained: while chapter 6 contains an statement of the thesis goals and the description of the proposal as a whole, chapters 7 and 8 address parametric and structural self-adaptation, respectively. Finally, chapter 9 in part 4 concludes the work and describes future research paths.

Frank O. Gehry: desarrollo y antecedentes del concurso del Museo Guggenheim de Bilbao. Recursos y Estrategias Gráficas empleadas.

Frank O. Gehry. Desarrollo del concurso del Museo Guggenheim de Bilbao. Recursos y Estrategias Gráficas empleadas en la adjudicación del concurso. Frank O. Gehry. Museo Guggenheim Bilbao. Concurso Junio 1991. Coodje Van Bruggen, en su libro sobre el Museo Guggenheim de Bilbao, publicado por el propio museo y la Fundación que lleva su nombre en el año 1997, nos informa que, en el año 1991 se convoca concurso restringido por la Fundación Guggenheim, para la realización del proyecto de un Museo que se erigiese como satélite de una de las mayores colecciones de arte contemporáneo del mundo, la de la Fundación Solomon Guggenheim. Se realizará una exposición de las circunstancias que llevaron a la elección del proyecto de F. O. Gehry como ganador en el proceso de selección del concurso. Se pretenden desvelar las hipótesis que, después de un largo trayecto, hacen viable la ubicación del museo en la ciudad de Bilbao, y no en otras ciudades de nuestro país, o incluso en otros países, y como, la figura del arquitecto F. O. Gehry con diferentes estrategias proyectuales, apoyadas en diferentes planteamientos gráficos y modelísticos, siempre al servicio de los requisitos de la propiedad, derrota a sus contrincantes arquitectos en el concurso, y es capaz de llevar a cabo la construcción del citado museo. Se hará hincapié, y se prestará especial importancia y explicación, a los desarrollos gráficos y modelísticos desarrollados por el arquitecto F. O. Gehry para el desarrollo de la propuesta arquitectónica en sus diferentes fases ejecutorias, hasta la presentación de los documentos del proyecto a ejecutar, y posteriormente se contrastarán las intenciones y los conceptos arquitectónicos manejados en la documentación gráfica elaborada, en relación a la obra ejecutada y la relación de la obra ejecutada con la ciudad de Bilbao. Se analizará e investigará en las circunstancias que llevaron a la Fundación Guggenheim, después de un amplio periodo de tiempo de inactividad fuera de su sede de New York, y coincidiendo con el relevo de Thomas Messer como director del museo, por Thomas Krens en 1987, a plantear una política de expansión de sus sedes como museos satélites o franquicias, pero siempre controladas por la sede central ubicada en el Museo Guggenheim de New York diseñado por F. LL. Wright. En la actualidad, ésta política de expansión de la colección de la Fundación Guggenheim sigue latente. En otro orden de importancia se analizará, de manera escueta, el paralelismo existente en la gestación del Museo Guggenheim de New York y la figuras de Solomon Guggenheim, la baronesa Hilla Rebay, Harry Frank?y el arquitecto F. LL. Wright, y la gestación del Museo Guggenheim de Bilbao y las figuras de Thomas Krens?y el arquitecto F. O. Gehry. Se incluirán en la comunicación imágenes explicativas de los desarrollos gráficos realizados por los arquitectos en la presentación del concurso, así como imágenes de transformación y desarrollo de éstas hasta la conclusión con imágenes explicativas de la obra construida.

Modelización tridimensional de la pieza MNM-23 del Museo Naval de Madrid por métodos fotogramétricos.

En el siguiente proyecto se pretende obtener el modelo tridimensional de una pieza del Museo Naval de Madrid, el modelo MNM-23, correspondiente a una fragata de 34 cañones, de dimensiones aproximadas 110*30*39 cm, a partir de fotogrametría de objeto cercano y topografía. La pieza se encontró en un lamentable estado de conservación y en 1995 el restauradormodelista del Museo Naval de Madrid, Miguel Godoy Sánchez, hizo un gran trabajo de restauración de la misma para poder contemplar con auténtico deleite cada uno de los cientos de detalles, que por dentro tenía una fragata del siglo XVIII, una obra perfecta de ingenio,cálculo, estructuras, medidas y estudio, a la vez que arte; todo ello combinado en su justa medida es un claro ejemplo y una gran elección de arquitectura naval de la época. El carácter no invasivo de la fotogrametría y la alta precisión que ofrece hace que este sea un método muy apropiado para este tipo de trabajos. Apoyándonos en estas técnicas, se pretende obtener una precisión entorno al milímetro en el modelo final. Así mismo se investigará y describirá una metodología de trabajo eficiente, rápida y de bajo coste que pretende sustituir otras metodologías utilizadas en este tipo de proyectos.

Poéticas del Museo

Artículo dedicado a la figura de la arquitecta italiana Gae Aulenti destacando su aportación a la investigación espacial y formal sobre el Museo del siglo XX

Descripción del edificio del RL. Museo, por su autor D. Juan de Villanueva

Descripción del edificio del Rl. Museo, por su autor D. Juan de Villanueva

Biografía constructiva del Museo de Prado

Biografía constructiva del Museo de Prado

Modelización tridimensional del Galeón Flamenco del Museo Naval de Madrid por métodos fotogramétricos (jarcia y ornamentación.

El propósito principal del proyecto es la realización del modelo tridimensional del Galeón Flamenco del Museo Naval, con un tamaño de 18 cm de ancho, 110 cm de alto y 124 cm de largo. Debido a la antigüedad de la pieza y su fragilidad, la combinación de la fotogrametría y la topografía industrial son las técnicas ideales para su representación tanto por conservación como por su alta precisión. Con la utilización de las técnicas antes mencionadas, se intenta conseguir una precisión en todo el modelo tridimensional que sea inferior al milímetro. De esta manera, se explicará en todo el proceso la metodología utilizada en el trabajo,para examinar otra metodología más efectiva y de menor coste.

Modelización tridimensional del Galeón Flamenco del Museo Naval de Madrid por métodos fotogramétricos (casco y arboladura).

El propósito principal del proyecto es la realización del modelo tridimensional del Galeón Flamenco del Museo Naval, con un tamaño de 18 cm de ancho, 110 cm de alto y 124 cm de largo. Debido a la antigüedad de la pieza y su fragilidad, la combinación de la fotogrametría y la topografía industrial son las técnicas ideales para su representación tanto por conservación como por su alta precisión. Con la utilización de las técnicas antes mencionadas, se intenta conseguir una precisión en todo el modelo tridimensional que sea inferior al milímetro. De esta manera, se explicará en todo el proceso la metodología utilizada en el trabajo,para examinar otra metodología más efectiva y de menor coste.