Las ventanas de la iglesia templaria de San Bautista de Burguillos del Cerro

La iglesia de San Juan Bautista de Burguillos del Cerro perteneció a la orden del Temple por la ayuda prestada a la corona en la reconquista de los territorios extremeños, desde 1238 hasta la disolución de la orden en 1312. Emplazada en la frontera de defensa del reino de León del avance almohade durante los siglos XII a XIII, incluye una qubba musulmana, fue iglesia hasta 1797 y luego cementerio hasta 1908. Destacan por su singularidad las ventanas angostas del ábside así como las ventanas de tracería ojival de la nave principal y los rosetones de la qubba convertida en capilla funeraria a fines del siglo XIV L'église de Saint-Jean Baptiste de Burguillos del Cerro devint la propriété de l'ordre du Temple grâce à l'aide fournie à la couronne dans la reconquête des territoires d’Estrémadure, depuis 1238 jusqu'à la dissolution de l'ordre en 1312. Installée à la frontière de la défense du royaume de Léon de la progression almohade pendant le XIIe et XIII siècles, elle comprend une qubba musulmane et est restée église jusqu'à 1797 et puis convertie en cimetière jusqu'à 1908. Soulignent par leur singularité les fenêtres étroites de l’abside ainsi que les fenêtres de remplage ogival de la nef principale et les rosaces de la qubba transformée en chapelle funéraire à la fin du XIVe siècle.

Rehabilitación Unión Obrera, Cerro Cordillera

El artículo describe la primera experiencia de rehabilitación de vivienda social con carácter patrimonial en Chile.

Excavaciones arqueológicas y trabajos de levantamiento topográfico de algunas estructuras defensivas del cerro del Castillo de Hita - Guadalajara.

Comunicación en el IV Congreso Nacional de Castellología-

Memoria sobre la preparación mecánica de los minerales de cinabrio en Almadén y descripción del Cerro de San Teodoro

El objetivo de la presente memoria es describir la serie de operaciones que sufren los minerales de cinabrio en Almadén desde su salida de los pozos de extracción a su entrada en los hornos de destilación.

Dentro de sus casas. Casa Fisac en Cerro del Aire. Casa Cano Lasso en la Florida. Casa Asís Cabrero en Puerta de Hierro. Casa Carvajal en Somosaguas. Casa Corrales en Aravaca

Esta tesis doctoral se especializa en el estudio desde el interior de casas de maestros españoles proyectadas y construidas para ellos y sus familias. Casas proyectadas y construidas para ellos mismos por arquitectos “maestros” de la arquitectura española del siglo XX, que acabaron sus estudios de arquitectura después de la guerra civil y que se habían formado en la Escuela de Madrid. Las cinco casas escogidas están situadas en la provincia de Madrid, en la hoy definida como Comunidad de Madrid. Las cinco casas son para el arquitecto y su familia. También las cinco casas son de tipología unifamiliar aislada. Todas ellas tuvieron el carácter de vivienda estable, no de fin de semana, no de refugios experimentales. El método de análisis se estructura en dos grandes bloques, lo que hemos denominado “Enfocando” y “Desde dentro”. Enfocando: Se analizan las obras precedentes de similares características y se realiza un estudio de aproximación al lugar cuyo punto final es la entrada de la casa Desde dentro: Se Inicia el estudio de la vivienda en un recorrido que atiende a los parámetros de relaciones con el exterior, materiales de acabado, mobiliario, condiciones de flexibilidad y crecimiento y relaciones vivienda-estudio. Siempre con el espacio interior como protagonista del estudio Abstract The dissertation focuses on the interior space of "master`s houses" which were conceived and built for the architect and his family. The five houses selected were built in the XX Century .The five houses are located in Madrid. The five houses are detached houses, the five houses are "residences", not experimental houses, or weekend houses. The method has two parts. Focusing and Inside Focusing: This part studies previous works, with similar characteristics. Moreover this part looks at the path from the street to the main door, through the private exterior. Inside: This part studies the relationship between interior and exterior, finishing materials, furniture, flexibility and relation with the professional spaces. All these elements are studied, always with the interior space as the main character.

Precision Agriculture without borders: Practical issues and improvements in farmland coverage with aerial vehicles.

This work presents a solution for the aerial coverage of a field by using a fleet of aerial vehicles. The use of Unmanned Aerial Vehicles allows to obtain high resolution mosaics to be used in Precision Agriculture techniques. This report is focus on providing a solution for the full simultaneous coverage problem taking into account restrictions as the required spatial resolution and overlap while maintaining similar light conditions and safety operation of the drones. Results obtained from real field tests are finally reported

Planificación de trayectorias bi-objetivo en robótica aérea para agricultura de precisión

Este trabajo presenta las experiencias y resultados obtenidos al aplicar tecnicas de planificacion de trayectorias para vehıculos aereos no tripulados con el objetivo doble de tomar imagenes aereas de alta resolucion para realizar mosaicos de cultivos asi como recoger los datos recopilados por motas o sistemas sensoriales inalambricos con capacidad de crear y gestionar redes. Dichas redes son utilizadas para la monitorizacion y evaluacion de tendencias en variables como la temperatura o humedad.

A waypoint-based mission planner for a farmland coverage with an aerial robot - a precision farming tool

Remote sensing (RS) with aerial robots is becoming more usual in every day time in Precision Agriculture (PA) practices, do to their advantages over conventional methods. Usually, available commercial platforms providing off-the-shelf waypoint navigation are adopted to perform visual surveys over crop fields, with the purpose to acquire specific image samples. The way in which a waypoint list is computed and dispatched to the aerial robot when mapping non empty agricultural workspaces has not been yet discussed. In this paper we propose an offline mission planner approach that computes an efficient coverage path subject to some constraints by decomposing the environment approximately into cells. Therefore, the aim of this work is contributing with a feasible waypoints-based tool to support PA practices

Techniques for Area Discretization and Coverage in Aerial Photography for Precision Agriculture employing mini quad-rotors

Remote sensed imagery acquired with mini aerial vehicles, in conjunction with GIS technology enable a meticulous analysis from surveyed agricultural sites. This paper sums up the ongoing work in area discretization and coverage with mini quad-­?rotors applied to Precision Agriculture practices under the project RHEA.

Aerial Remote Sensing in Agriculture: A Practical Approach to Area Coverage and Path Planning for Fleets of Mini Aerial Robots

In this paper, a system that allows applying precision agriculture techniques is described. The application is based on the deployment of a team of unmanned aerial vehicles that are able to take georeferenced pictures in order to create a full map by applying mosaicking procedures for postprocessing. The main contribution of this work is practical experimentation with an integrated tool. Contributions in different fields are also reported. Among them is a new one-phase automatic task partitioning manager, which is based on negotiation among the aerial vehicles, considering their state and capabilities. Once the individual tasks are assigned, an optimal path planning algorithm is in charge of determining the best path for each vehicle to follow. Also, a robust flight control based on the use of a control law that improves the maneuverability of the quadrotors has been designed. A set of field tests was performed in order to analyze all the capabilities of the system, from task negotiations to final performance. These experiments also allowed testing control robustness under different weather conditions.

Proyecto de corrección y restauración forestal de Rambla Seca

Está situada al S.O. del rio Alcaide y Rambla Mayor y forma con ellas la cabecera del Rio Guadalentin: la parte mas alta de Rambla Seca pertenece al termino municipal de Velez-Blanco, del partido judicial de Velez-Rubio, provincia do Almeria; su parte baja esta enclavada en el termino municipal de Murcia. Limita por su mareen izquierda, con la Serrata de Guadalupe, Cerro Calderón, Cerro Colorado y la sierra de las Almohallas y por la derecha con piedra de Casanova, Collado de los Carrascales, Morra de los troncos, Morro del Tabaco, Cerro de la Cruz y sierra de la culebrina. El origen de ella está en la vertiente de piedra Casanova y la Hoya del Carrascal y su desembocadura en el pantano de Valdeinfierno.

Game Theory Models for Multi-Robot Patrolling of Infraestructures

Abstract This work is focused on the problem of performing multi‐robot patrolling for infrastructure security applications in order to protect a known environment at critical facilities. Thus, given a set of robots and a set of points of interest, the patrolling task consists of constantly visiting these points at irregular time intervals for security purposes. Current existing solutions for these types of applications are predictable and inflexible. Moreover, most of the previous centralized and deterministic solutions and only few efforts have been made to integrate dynamic methods. Therefore, the development of new dynamic and decentralized collaborative approaches in order to solve the aforementioned problem by implementing learning models from Game Theory. The model selected in this work that includes belief‐based and reinforcement models as special cases is called Experience‐Weighted Attraction. The problem has been defined using concepts of Graph Theory to represent the environment in order to work with such Game Theory techniques. Finally, the proposed methods have been evaluated experimentally by using a patrolling simulator. The results obtained have been compared with previous available

Estudio de la influencia de estuco en la reciclabilidad de los papeles de impresión

El principal objetivo de este proyecto es evaluar la influencia del contenido del estuco del papel en el reciclado del mismo (desintegrado y destintado) y en la calidad del producto final a obtener (el papel). Para ello se utilizarán calidades de papel estucado o sin estucar, impresas o no. Con el fin de evaluar el proceso de reciclado se han propuesto los siguientes objetivos parciales: - Evaluar la cantidad de rechazos o paquetes de fibras obtenidos tras la desintegración de las distintas calidades de papel seleccionadas. - Evaluar si existen diferencias en el consumo de energía durante la desintegración en función de si el papel está estucado o no, y en el caso de estar estucado si existen diferencias de consumo en función de la cantidad de estuco aplicado. - Evaluar el rendimiento de las distintas calidades de papel seleccionadas durante el reciclado de las mismas. Los objetivos relacionados con el producto son: - Estudiar la variación del contenido en fibras y en minerales de las pastas obtenidas durante el proceso de reciclado, así como de los lodos de destintado. - Estudiar la facilidad de la eliminación de la tinta en los papeles en función de si están o no estucados. - Estudiar la evolución de las propiedades físico-mecánicas y ópticas del papel producido reciclado, a partir de las pastas desintegradas y destintadas.

Modelado de Cadenas Cinemáticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una alternativa al método de Denavit-Hartenberg

En este trabajo se presenta un método para el modelado de cadenas cinemáticas de robots que salva las dificultades asociadas a la elección de los sistemas de coordenadas y obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg. El método propuesto parte del conocimiento de la posición y orientación del extremo del robot en su configuración de reposo, para ir obteniendo en qué se transforman éstas tras los sucesivos movimientos de sus grados de libertad en secuencia descendente, desde el más alejado al más cercano a su base. Los movimientos son calculados en base a las Matrices de Desplazamiento, que permiten conocer en que se transforma un punto cuando éste es desplazado (trasladado o rotado) con respecto a un eje que no pasa por el origen. A diferencia del método de Denavit-Hartenberg, que precisa ubicar para cada eslabón el origen y las direcciones de los vectores directores de los sistemas de referencia asociados, el método basado en las Matrices de Desplazamiento precisa solo identificar el eje de cada articulación, lo que le hace más simple e intuitivo que aquel. La obtención de las Matrices de Desplazamiento y con ellas del Modelo Cinemático Directo a partir de los ejes de la articulación, puede hacerse mediante algunas simples operaciones, fácilmente programables.

Agent-based modelling for cement hydration

The Agent-Based Modelling and simulation (ABM) is a rather new approach for studying complex systems withinteracting autonomous agents that has lately undergone great growth in various fields such as biology, physics, social science, economics and business. Efforts to model and simulate the highly complex cement hydration process have been made over the past 40 years, with the aim of predicting the performance of concrete and designing innovative and enhanced cementitious materials. The ABM presented here - based on previous work - focuses on the early stages of cement hydration by modelling the physical-chemical processes at the particle level. The model considers the cement hydration process as a time and 3D space system, involving multiple diffusing and reacting species of spherical particles. Chemical reactions are simulated by adaptively selecting discrete stochastic simulation for the appropriate reaction, whenever that is necessary. Interactions between particles are also considered. The model has been inspired by reported cellular automata?s approach which provides detailed predictions of cement microstructure at the expense of significant computational difficulty. The ABM approach herein seeks to bring about an optimal balance between accuracy and computational efficiency.