Communication Middleware for Distributed Hard Real-Time Systems in Java

Distributed real-time embedded systems are becoming increasingly important to society. More demands will be made on them and greater reliance will be placed on the delivery of their services. A relevant subset of them is high-integrity or hard real-time systems, where failure can cause loss of life, environmental harm, or significant financial loss. Additionally, the evolution of communication networks and paradigms as well as the necessity of demanding processing power and fault tolerance, motivated the interconnection between electronic devices; many of the communications have the possibility of transferring data at a high speed. The concept of distributed systems emerged as systems where different parts are executed on several nodes that interact with each other via a communication network. Java’s popularity, facilities and platform independence have made it an interesting language for the real-time and embedded community. This was the motivation for the development of RTSJ (Real-Time Specification for Java), which is a language extension intended to allow the development of real-time systems. The use of Java in the development of high-integrity systems requires strict development and testing techniques. However, RTJS includes a number of language features that are forbidden in such systems. In the context of the HIJA project, the HRTJ (Hard Real-Time Java) profile was developed to define a robust subset of the language that is amenable to static analysis for high-integrity system certification. Currently, a specification under the Java community process (JSR- 302) is being developed. Its purpose is to define those capabilities needed to create safety critical applications with Java technology called Safety Critical Java (SCJ). However, neither RTSJ nor its profiles provide facilities to develop distributed realtime applications. This is an important issue, as most of the current and future systems will be distributed. The Distributed RTSJ (DRTSJ) Expert Group was created under the Java community process (JSR-50) in order to define appropriate abstractions to overcome this problem. Currently there is no formal specification. The aim of this thesis is to develop a communication middleware that is suitable for the development of distributed hard real-time systems in Java, based on the integration between the RMI (Remote Method Invocation) model and the HRTJ profile. It has been designed and implemented keeping in mind the main requirements such as the predictability and reliability in the timing behavior and the resource usage. iThe design starts with the definition of a computational model which identifies among other things: the communication model, most appropriate underlying network protocols, the analysis model, and a subset of Java for hard real-time systems. In the design, the remote references are the basic means for building distributed applications which are associated with all non-functional parameters and resources needed to implement synchronous or asynchronous remote invocations with real-time attributes. The proposed middleware separates the resource allocation from the execution itself by defining two phases and a specific threading mechanism that guarantees a suitable timing behavior. It also includes mechanisms to monitor the functional and the timing behavior. It provides independence from network protocol defining a network interface and modules. The JRMP protocol was modified to include two phases, non-functional parameters, and message size optimizations. Although serialization is one of the fundamental operations to ensure proper data transmission, current implementations are not suitable for hard real-time systems and there are no alternatives. This thesis proposes a predictable serialization that introduces a new compiler to generate optimized code according to the computational model. The proposed solution has the advantage of allowing us to schedule the communications and to adjust the memory usage at compilation time. In order to validate the design and the implementation a demanding validation process was carried out with emphasis in the functional behavior, the memory usage, the processor usage (the end-to-end response time and the response time in each functional block) and the network usage (real consumption according to the calculated consumption). The results obtained in an industrial application developed by Thales Avionics (a Flight Management System) and in exhaustive tests show that the design and the prototype are reliable for industrial applications with strict timing requirements. Los sistemas empotrados y distribuidos de tiempo real son cada vez más importantes para la sociedad. Su demanda aumenta y cada vez más dependemos de los servicios que proporcionan. Los sistemas de alta integridad constituyen un subconjunto de gran importancia. Se caracterizan por que un fallo en su funcionamiento puede causar pérdida de vidas humanas, daños en el medio ambiente o cuantiosas pérdidas económicas. La necesidad de satisfacer requisitos temporales estrictos, hace más complejo su desarrollo. Mientras que los sistemas empotrados se sigan expandiendo en nuestra sociedad, es necesario garantizar un coste de desarrollo ajustado mediante el uso técnicas adecuadas en su diseño, mantenimiento y certificación. En concreto, se requiere una tecnología flexible e independiente del hardware. La evolución de las redes y paradigmas de comunicación, así como la necesidad de mayor potencia de cómputo y de tolerancia a fallos, ha motivado la interconexión de dispositivos electrónicos. Los mecanismos de comunicación permiten la transferencia de datos con alta velocidad de transmisión. En este contexto, el concepto de sistema distribuido ha emergido como sistemas donde sus componentes se ejecutan en varios nodos en paralelo y que interactúan entre ellos mediante redes de comunicaciones. Un concepto interesante son los sistemas de tiempo real neutrales respecto a la plataforma de ejecución. Se caracterizan por la falta de conocimiento de esta plataforma durante su diseño. Esta propiedad es relevante, por que conviene que se ejecuten en la mayor variedad de arquitecturas, tienen una vida media mayor de diez anos y el lugar ˜ donde se ejecutan puede variar. El lenguaje de programación Java es una buena base para el desarrollo de este tipo de sistemas. Por este motivo se ha creado RTSJ (Real-Time Specification for Java), que es una extensión del lenguaje para permitir el desarrollo de sistemas de tiempo real. Sin embargo, RTSJ no proporciona facilidades para el desarrollo de aplicaciones distribuidas de tiempo real. Es una limitación importante dado que la mayoría de los actuales y futuros sistemas serán distribuidos. El grupo DRTSJ (DistributedRTSJ) fue creado bajo el proceso de la comunidad de Java (JSR-50) con el fin de definir las abstracciones que aborden dicha limitación, pero en la actualidad aun no existe una especificacion formal. El objetivo de esta tesis es desarrollar un middleware de comunicaciones para el desarrollo de sistemas distribuidos de tiempo real en Java, basado en la integración entre el modelo de RMI (Remote Method Invocation) y el perfil HRTJ. Ha sido diseñado e implementado teniendo en cuenta los requisitos principales, como la predecibilidad y la confiabilidad del comportamiento temporal y el uso de recursos. El diseño parte de la definición de un modelo computacional el cual identifica entre otras cosas: el modelo de comunicaciones, los protocolos de red subyacentes más adecuados, el modelo de análisis, y un subconjunto de Java para sistemas de tiempo real crítico. En el diseño, las referencias remotas son el medio básico para construcción de aplicaciones distribuidas las cuales son asociadas a todos los parámetros no funcionales y los recursos necesarios para la ejecución de invocaciones remotas síncronas o asíncronas con atributos de tiempo real. El middleware propuesto separa la asignación de recursos de la propia ejecución definiendo dos fases y un mecanismo de hebras especifico que garantiza un comportamiento temporal adecuado. Además se ha incluido mecanismos para supervisar el comportamiento funcional y temporal. Se ha buscado independencia del protocolo de red definiendo una interfaz de red y módulos específicos. También se ha modificado el protocolo JRMP para incluir diferentes fases, parámetros no funcionales y optimizaciones de los tamaños de los mensajes. Aunque la serialización es una de las operaciones fundamentales para asegurar la adecuada transmisión de datos, las actuales implementaciones no son adecuadas para sistemas críticos y no hay alternativas. Este trabajo propone una serialización predecible que ha implicado el desarrollo de un nuevo compilador para la generación de código optimizado acorde al modelo computacional. La solución propuesta tiene la ventaja que en tiempo de compilación nos permite planificar las comunicaciones y ajustar el uso de memoria. Con el objetivo de validar el diseño e implementación se ha llevado a cabo un exigente proceso de validación con énfasis en: el comportamiento funcional, el uso de memoria, el uso del procesador (tiempo de respuesta de extremo a extremo y en cada uno de los bloques funcionales) y el uso de la red (consumo real conforme al estimado). Los buenos resultados obtenidos en una aplicación industrial desarrollada por Thales Avionics (un sistema de gestión de vuelo) y en las pruebas exhaustivas han demostrado que el diseño y el prototipo son fiables para aplicaciones industriales con estrictos requisitos temporales.

Un enfoque gerencial de factores críticos para el éxito de los sistemas de información: Caso de estudio en PYMEs metalmecánicas venezolanas

Informes oficiales de países en desarrollo señalan, en general, significativas deficiencias en el tratamiento de la información en las pequeñas y medianas empresas (Pyme). Contar con sistemas de información automatizados (SI) es ineludible, pero es más importante que sean exitosos, para lo cual la satisfacción del usuario final es el factor clave que llevará a obtener los beneficios esperados. Los niveles gerenciales y los profesionales de informática deben estar familiarizados con los principales factores relacionados para asegurar su adecuado tratamiento. Este estudio evaluó la satisfacción del usuario final y varios factores críticos de éxito relacionados en una muestra de empresas industriales medianas (Pymi). Para ello, se utilizó uno de los modelos de éxito más reconocidos por la comunidad investigadora del área. Realizados los análisis cuantitativo/cualitativo y comparados los resultados se concluye que el principal factor relacionado con la satisfacción del usuario final es la calidad de la información, lo cual puede ser suficiente para considerar como exitoso un SI; con esto los demás factores quedan en segundo lugar. El beneficio práctico de esta investigación es reflexionar sobre estos factores, contribuir a reforzar la efectividad y calidad de los procesos de desarrollo o adquisición de un SI y reducir su índice de fracasos.

Análisis integral del sector pesquero en España. Estudio del proceso de comercialización.

Se describe en profundidad el proceso de formación de precios de los productos pesqueros frescos. Se identifican los factores críticos para un proceso muy común (venta de la pescadilla en España). Se inventarían todos los factores que inciden en la formación del precio. Se estudia el proceso de comercialización pesquera, el papel de todos los actores y el futuro al que se enfrenta cada agente. España es uno de los principales mercados pesqueros del mundo, el segundo en volumen de capturas de la UE (20%) y el cuarto en consumo per-cápita del mundo, sólo superado por Japón, Estados Unidos y Portugal. La comercialización de los productos pesqueros frescos es un proceso muy complejo debido a las características del producto (vida muy corta, manipulación delicada, heterogeneidad), al gran número de agentes y flujos que intervienen o a la inestabilidad de la oferta asociada a la actividad. La formación del precio del pescado es una materia de la que se dispone de muy poca información y transparencia. Se desconoce su mecanismo tanto para expertos como para profanos del sector y externos a él. Es un proceso complejo muy poco estudiado sujeto a multitud de tópicos y realidades consumadas. Desde diversas instituciones académicas y organizaciones sectoriales se han encargado y realizado algunas iniciativas destinadas a investigar la formación del precio en puntos concretos del flujo, con una visión parcial del proceso y sus dependencias. El trabajo presentado en esta Tesis da un paso más y pretende encontrar y explicar todos los factores que intervienen en la formación del precio del pescado fresco, considerando el proceso completo, y determina las variables críticas que tienen un mayor impacto en este proceso. Para eso se estudia el proceso de comercialización de los productos pesqueros frescos extremo a extremo, desde la captura hasta la venta final al público, desde el sector extractivo al minorista, a través de las principales asociaciones y agentes del Sector y de la observación presencial del trabajo de todos los agentes que intervienen en el proceso en distintos puntos de España. Además se repasa el estado actual del Sector pesquero y comercializador en España, identificando aspectos clave de mejora en todos los ámbitos. Se describe detalladamente el proceso completo de comercialización pesquera a través de los actores que intervienen en él, enfocados hacia la identificación de todos los factores de todos los tipos que inciden en el proceso de formación de precios y la descripción de puntos débiles y problemas del Sector pesquero en conjunto. Se repasa el marco teórico general del proceso de formación de precios y se explican las particularidades existentes para el pescado fresco. Todos los factores identificados se caracterizaron con una serie de atributos que ayudan a describir mejor el proceso. A través de una herramienta informática y de los datos de un caso completo real se analizan todas las variables y se identifican las críticas que explican la formacióndel precio. Se llega a una ecuación que modeliza este fenómeno complejo a través de estos factores. En el mapa actual de la comercialización de productos pesqueros en España la gran distribución ha ganado una gran cuota de mercado, debido a los cambios sociales y a las necesidades del nuevo consumidor. El rol y las actividades de los distintos operadores van a cambiar en los próximos años para adaptarse a esta evolución del proceso. Por último se presentan una serie de conclusiones generales, asociadas al proceso de comercialización, a las estructuras de oferta, demanda, precios y se resumen los resultados obtenidos a través del proceso de identificación de variables críticas realizado. Se proporcionan los aspectos clave asociados a los problemas de la industria extractiva, y se proponen sugerencias de mejora para incrementar la competitividad del sector en todos los eslabones y mejorar el proceso comercializador.

OMA -AMO - Casa de la música de Oporto

La investigación de un “objeto arquitectónico” enlaza con los principios teóricos desde los que en ARKRIT-LAB se entiende la crítica la arquitectura: la obra antes que el autor y su descripción antes que su interpretación. Consecuentemente, se propuso estudiar un edificio relevante y considerado de gran impacto teórico y mediático, entrando primero de manera precisa en su respuesta al medio, al material, a la medida, a la morfología y a la misión -metodo M3- y proponiendo después, entre los investigadores del laboratorio diversas actividades: re exionar de manera abierta sobre las condiciones de su “arquitectura”, experimentar el edi cio, rastrear sus antecedentes e investigar en la materia concreta y en las formas utilizadas; actividades que buscaban nuevas realidades que pudieran mostrar otras visiones. En el laboratorio consideramos que como arquitectos y como críticos, no resulta super uo aprender a ver más, a oír más, a sentir más y a pensar más4. El edificio elegido para el curso 2010-2011 fue la “Casa da Musica” de Oporto, proyecto de OMA-Rem Koolhaas, siendo el texto que se convirtió en referencia para la primera aproximación el titulado “Otra Modernidad” de Rafael Moneo. Texto en el que se describe el proyecto como encarnación de los nuevos atributos de la arquitectura contemporánea5. “Otra Modernidad” entendida desde la Modernidad, como frontera considerada por Antonio Miranda como referente de progreso y faro de toda acción arquitectónica. Modernidad como anhelo de una sociedad nueva más justa.

Detección de puntos críticos en líneas de manipulación de fruta

Durante las operaciones de recolección, transporte y manipulación de frutas y hortalizas se producen inevitablemente lesiones que se van acumulando sobre cada uno de los frutos, resultando disminuida su calidad, con el detrimento de valor comercial que ello supone. En el mercado actual, tanto nacional como internacional, se detecta un exceso de oferta de cualquier especie o variedad y las claves del éxito comercial, además de la producción de fruta de primor, se centran en la producción de frutas de alta calidad, para las cuales existe una demanda que el mercado actual no es capaz de satisfacer. Si yuxtaponemos esta realidad a la necesidad de reducir las cuantiosas pérdidas por daños mecánicos, pudriciones, etc. -alrededor del 20% de la producción-, se hace patente la necesidad de revisar todos aquellos factores y procesos que atañen a dicha calidad, desde el momento de la recolección en el árbol hasta la llegada del producto a las manos del consumidor.

Desarrollo e implementación de sistemas de información organizacionales-Factores humanos críticos de éxito relativos al usuario final

Es irrefutable que las contribuciones del usuario final (UF) son críticas para el éxito de los proyectos de desarrollo e implementación de sistemas de in-formación (SI). También lo es la necesidad de nuevas investigaciones, motivada por el número creciente de fracasos de este tipo de proyectos, que profundicen en dichas contribuciones. El objetivo de este trabajo fue analizar tres factores huma-nos del UF considerados claves y determinar su impacto en el éxito de los SI. Este estudio incluyó cuatro grandes empresas industriales relacionadas y se recogieron las percepciones de experimentados profesionales de SI y líderes usuarios. Un análisis cuantitativo es complementado con un análisis cualitativo, estimándose que los resultados aportan nuevo material a la teoría y a la práctica gerencial en las organizaciones.

Factores críticos en el proceso de desarrollo de software y expectativas tecnológicas

El software plantea un cierto número de problemas: costes relativamente muy elevados, infiabilidad, importabilidad, incumplimiento de especificaciones y, en general, dificultades serias en sus procesos de desarrollo y mantenimiento. Naturalmente,hablar de estos problemas supone referirse a un software de cierta envergadura, como puede ser cualquier aplicación informática que supere los seis me ses de trabajo y los problemas se acentúan con el aumento de su volumen y complejidad.

Documento Marco (Jornadas de información, debate y prospectiva sobre problemas críticos, áreas prioritarias y enfoques de la formación del nivel superior en el campo de la informática)

Los centros universitarios en general, y aquellos en los que se imparten enseñanzas de informática en particular, se enfrentan en este momento a la imperiosa obligación de renovar sus planes de estudios. Lamentablemente, la Universidad suele afrontar esta tarea en solitario, al margen -cuando no a espaldas- del entorno profesional, económico y social. Por su parte, las empresas tienden a quejarse de que los titulados universitarios reciben una preparación poco adaptada a sus necesidades, pero rara vez asumen su papel y su responsabilidad en estos temas. Frente a esta situación de hecho, estas Jornadas pretenden involucrar a todos los sectores interesados. Partimos del supuesto (obvio, aunque poco practicado) de que la enseñanza concierne no sólo a la administración educativa, sino a todo el sistema social.

La influencia del "Home Advantage" en el resultado de los momentos críticos en los partidos de baloncesto

El objeto de estudio del presente trabajo ha sido identificar las variables que determinan ganar o perder en los momentos críticos en los partidos de baloncesto en función de la localización del partido. Se han analizado un total de 41 momentos críticos, correspondientes a 30 partidos de la liga regular de la ACB de la temporada 2007-2008, que cumplen, según la literatura, con la noción de momento crítico y corresponden a los tiempos extras y los últimos 5 minutos de partidos donde la diferencia de puntos es menor o igual a 6. Los resultados muestran mejores valores en los equipos ganadores cuando juegan como local, en los rebotes defensivos y los tiros libres anotados; y cuando juegan como visitante en los lanzamientos de 2 puntos fallados.

Paisajes críticos

Presentación del número especial sobre paisaje de la revista Urban.

Conceptos críticos sobre Antonio Fernández Alba (1967-1970)

Conceptos críticos sobre Antonio Fernández Alba (1967-1970)

Identificación empírica de beneficios de usabilidad

La usabilidad es un atributo de la calidad del software que se encuentra en la mayoría de las clasificaciones. En este contexto, se entiende por usabilidad la medida en que un producto satisface las necesidades de los stakeholders para alcanzar determinados objetivos de eficacia, eficiencia y satisfacción sin efectos adversos en un contexto específico de uso. En este contexto, no es de extrañar que la usabilidad sea cada vez más reconocida como uno de los factores críticos para la aceptación de un sistema software. En la literatura se encuentran recomendaciones para mejorar la usabilidad de los sistemas software. Sin embargo, no existen datos empíricos que demuestren cómo estas recomendaciones contribuyen positiva o negativamente a cada atributo de usabilidad. En este contexto, el objetivo de la tesis doctoral es la obtención de evidencias empíricas sobre el impacto de la inclusión de mecanismos de usabilidad en un sistema software, más concretamente en los atributos de eficacia, eficiencia y satisfacción-- En esta tesis doctoral se trabaja con mecanismos de usabilidad con gran impacto en la arquitectura software, ya que los mismos deben ser especialmente considerados durante el proceso de desarrollo software. Para obtener evidencias empíricas sobre la inclusión de dichos mecanismos, se ha realizado un experimento piloto y 4 experimentos definitivos utilizando aplicaciones software especialmente desarrolladas para tal fin. Una vez realizada la contrastación empírica de la influencia de estos mecanismos para diferentes sistemas software se pueden realizar las siguientes recomendaciones generales: -La inclusión de cada uno de los mecanismos considerados aumenta considerablemente la satisfacción del usuario en su interacción con las aplicaciones software. -La inclusión de aquellos mecanismos que introducen cuadros de interacción adicionales, disminuye la eficiencia de los usuarios, ya que aumenta el tiempo de duración de las tareas. -Existen una serie de mecanismos que como consecuencia de su ausencia en las aplicaciones resulta imposible la realización de las tareas asociadas a los mismos. Dentro de éste grupo de mecanismos se encuentran aquellos que permiten cancelar o deshacer acciones previamente tomadas y aquellos que provean ayuda en la introducción de información en formularios. Esto implica que su presencia permite la realización exitosa de las tareas y como consecuencia la interacción es mucho más eficaz. En definitiva, se ha encontrado que los distintos mecanismos de usabilidad tienen un impacto diferente en cada atributo, dependiendo su inclusión del/los atributos a potenciar en cada proyecto. Usability is an aspect of software quality that´s found in most classifications. In this context usability is understood as the measure in which a product satisfies the needs of the stakeholders in order to reach certain effectiveness, efficiency and satisfaction goals without adverse sideeffects in a specific context of use. It´s no wonder usability is increasingly being recognized as one of the critical factors for the acceptance of a software system. Recommendations are found in literature to improve the usability of software systems. Nevertheless, there is no empirical data that shows how these recommendations contribute positively or negatively to each usability aspect. In this context, the objective of this doctoral thesis is to obtain empirical evidence on the impact of the inclusion of usability mechanisms in a software system, specifically in the attributes of effectiveness, efficiency and satisfaction. This doctoral thesis deals with usability mechanisms of great impact in software architecture, since they have to be considered during the software development process. In order to get empirical evidence on the inclusion of such mechanisms, a pilot experiment and four definitive experiments have been performed through software applications especially developed for this end. Once the empirical assessment of the influence of these mechanisms on different software systems has been performed, the following general recommendations can be made: -The inclusion of each of the considered mechanisms considerably increases the user´s satisfaction in his interaction with software applications. -The inclusion of those mechanisms that introduce additional interaction frames diminishes the efficiency of the users, since it increases task duration time. -As a consequence of being absent in applications, there is a series of mechanisms whose associated tasks are impossible to perform. Within this group we find those mechanisms that allow cancelling or undoing previous actions, and those that provide help with the introduction of information in forms. This implies that their presence allows the successful completion of tasks, and as a consequence, the interaction is much more effective. In summary, it has been found that the diverse usability mechanisms has a different impact on each attribute, and their inclusion depends on the attribute or attributes to enhance in each project.

Extensiones a los métodos de planificación de sistemas de tiempo real críticos basados en prioridades

Los sistemas de tiempo real tienen un papel cada vez más importante en nuestra sociedad. Constituyen un componente fundamental de los sistemas de control, que a su vez forman parte de diversos sistemas de ingeniería básicos en actividades industriales, militares, de comunicaciones, espaciales y médicas. La planificación de recursos es un problema fundamental en la realización de sistemas de tiempo real. Su objetivo es asignar los recursos disponibles a las tareas de forma que éstas cumplan sus restricciones temporales. Durante bastante tiempo, el estado de la técnica en relación con los métodos de planificación ha sido rudimentario. En la actualidad, los métodos de planificación basados en prioridades han alcanzado un nivel de madurez suficiente para su aplicación en entornos industriales. Sin embargo, hay cuestiones abiertas que pueden dificultar su utilización. El objetivo principal de esta tesis es estudiar los métodos de planificación basados en prioridades, detectar las cuestiones abiertas y desarrollar protocolos, directrices y esquemas de realización práctica que faciliten su empleo en sistemas industriales. Una cuestión abierta es la carencia de esquemas de realización de algunos protocolos con núcleos normalizados. El resultado ha sido el desarrollo de esquemas de realización de tareas periódicas y esporádicas de tiempo real, con detección de fallos de temporización, comunicación entre tareas, cambio de modo de ejecución del sistema y tratamiento de fallos mediante grupos de recuperación. Los esquemas se han codificado en Ada 9X y se proporcionan directrices para analizar la planificabilidad de un sistema desarrollado con esta base. Un resultado adicional ha sido la identificación de la funcionalidad mínima necesaria para desarrollar sistemas de tiempo real con las características enumeradas. La capacidad de adaptación a los cambios del entorno es una característica deseable de los sistemas de tiempo real. Si estos cambios no estaban previstos en la fase de diseño o si hay módulos erróneos, es necesario modificar o incluir algunas tareas. La actualización del sistema se suele realizar estáticamente y su instalación se lleva a cabo después de parar su ejecución. Sin embargo, hay sistemas cuyo funcionamiento no se puede detener sin producir daños materiales o económicos. Una alternativa es diseñar el sistema como un conjunto de unidades que se pueden reemplazar, sin interferir con la ejecución de otras unidades. Para tal fin, se ha desarrollado un protocolo de reemplazamiento dinámico para sistemas de tiempo real crítico y se ha comprobado su compatibilidad con los métodos de planificación basados en prioridades. Finalmente se ha desarrollado un esquema de realización práctica del protocolo.---ABSTRACT---Real-time systems are very important now a days. They have become a relevant issue in the design of control systems, which are a basic component of several engineering systems in industrial, telecommunications, military, spatial and medical applications. Resource scheduling is a central issue in the development of real-time systems. Its purpose is to assign the available resources to the tasks, in such a way that their deadlines are met. Historically, hand-crafted techniques were used to develop real-time systems. Recently, the priority-based scheduling methods have reached a sufficient maturity level to be feasible its extensive use in industrial applications. However, there are some open questions that may decrease its potential usefulness. The main goal of this thesis is to study the priority-based scheduling methods, to identify the remaining open questions and to develop protocols, implementation templates and guidelines that will make more feasible its use in industrial applications. One open question is the lack of implementation schemes, based on commercial realtime kernels, of some of the protocols. POSIX and Ada 9X has served to identify the services usually available. A set of implementation templates for periodic and sporadic tasks have been developed with provisión for timing failure detection, intertask coraraunication, change of the execution mode and failure handling based on recovery groups. Those templates have been coded in Ada 9X. A set of guidelines for checking the schedulability of a system based on them are also provided. An additional result of this work is the identification of the minimal functionality required to develop real-time systems based on priority scheduling methods, with the above characteristics. A desirable feature of real-time systems is their capacity to adapt to changes in the environment, that cannot be entirely predicted during the design, or to misbehaving software modules. The traditional maintenance techniques are performed by stopping the whole system, installing the new application and finally resuming the system execution. However this approach cannot be applied to non-stop systems. An alternative is to design the system as a set of software units that can be dynamically replaced within its operative environment. With this goal in mind, a dynamic replacement protocol for hard real-time systems has been defined. Its compatibility with priority-based scheduling methods has been proved. Finally, a execution témplate of the protocol has been implemented.