Driving assistance system applied in curves for real vehicles | Sistema de ayuda a la conducción en curvas para vehículos reales

Decreasing the accidents on highway and urban environments is the main motivation for the research and developing of driving assistance systems, also called ADAS (Advanced Driver Assistance Systems). In recent years, there are many applications of these systems in commercial vehicles: ABS systems, Cruise Control (CC), parking assistance and warning systems (including GPS), among others. However, the implementation of driving assistance systems on the steering wheel is more limited, because of their complexity and sensitivity. This paper is focused in the development, test and implementation of a driver assistance system for controlling the steering wheel in curve zones. This system is divided in two levels: an inner control loop which permits to execute the position and speed target, softening the action over the steering wheel, and a second control outer loop (controlling for fuzzy logic) that sends the reference to the inner loop according the environment and vehicle conditions. The tests have been done in different curves and speeds. The system has been proved in a commercial vehicle with satisfactory results.

Arquitectura de Control para la Conducción Autónoma de Vehículos en Entornos Urbanos y Autovías

Hoy en día, el desarrollo tecnológico en el campo de los sistemas inteligentes de transporte (ITS por sus siglas en inglés) ha permitido dotar a los vehículos con diversos sistemas de ayuda a la conducción (ADAS, del inglés advanced driver assistance system), mejorando la experiencia y seguridad de los pasajeros, en especial del conductor. La mayor parte de estos sistemas están pensados para advertir al conductor sobre ciertas situaciones de riesgo, como la salida involuntaria del carril o la proximidad de obstáculos en el camino. No obstante, también podemos encontrar sistemas que van un paso más allá y son capaces de cooperar con el conductor en el control del vehículo o incluso relegarlos de algunas tareas tediosas. Es en este último grupo donde se encuentran los sistemas de control electrónico de estabilidad (ESP - Electronic Stability Program), el antibloqueo de frenos (ABS - Anti-lock Braking System), el control de crucero (CC - Cruise Control) y los más recientes sistemas de aparcamiento asistido. Continuando con esta línea de desarrollo, el paso siguiente consiste en la supresión del conductor humano, desarrollando sistemas que sean capaces de conducir un vehículo de forma autónoma y con un rendimiento superior al del conductor. En este trabajo se presenta, en primer lugar, una arquitectura de control para la automatización de vehículos. Esta se compone de distintos componentes de hardware y software, agrupados de acuerdo a su función principal. El diseño de la arquitectura parte del trabajo previo desarrollado por el Programa AUTOPIA, aunque introduce notables aportaciones en cuanto a la eficiencia, robustez y escalabilidad del sistema. Ahondando un poco más en detalle, debemos resaltar el desarrollo de un algoritmo de localización basado en enjambres de partículas. Este está planteado como un método de filtrado y fusión de la información obtenida a partir de los distintos sensores embarcados en el vehículo, entre los que encontramos un receptor GPS (Global Positioning System), unidades de medición inercial (IMU – Inertial Measurement Unit) e información tomada directamente de los sensores embarcados por el fabricante, como la velocidad de las ruedas y posición del volante. Gracias a este método se ha conseguido resolver el problema de la localización, indispensable para el desarrollo de sistemas de conducción autónoma. Continuando con el trabajo de investigación, se ha estudiado la viabilidad de la aplicación de técnicas de aprendizaje y adaptación al diseño de controladores para el vehículo. Como punto de partida se emplea el método de Q-learning para la generación de un controlador borroso lateral sin ningún tipo de conocimiento previo. Posteriormente se presenta un método de ajuste on-line para la adaptación del control longitudinal ante perturbaciones impredecibles del entorno, como lo son los cambios en la inclinación del camino, fricción de las ruedas o peso de los ocupantes. Para finalizar, se presentan los resultados obtenidos durante un experimento de conducción autónoma en carreteras reales, el cual se llevó a cabo en el mes de Junio de 2012 desde la población de San Lorenzo de El Escorial hasta las instalaciones del Centro de Automática y Robótica (CAR) en Arganda del Rey. El principal objetivo tras esta demostración fue validar el funcionamiento, robustez y capacidad de la arquitectura propuesta para afrontar el problema de la conducción autónoma, bajo condiciones mucho más reales a las que se pueden alcanzar en las instalaciones de prueba. ABSTRACT Nowadays, the technological advances in the Intelligent Transportation Systems (ITS) field have led the development of several driving assistance systems (ADAS). These solutions are designed to improve the experience and security of all the passengers, especially the driver. For most of these systems, the main goal is to warn drivers about unexpected circumstances leading to risk situations such as involuntary lane departure or proximity to other vehicles. However, other ADAS go a step further, being able to cooperate with the driver in the control of the vehicle, or even overriding it on some tasks. Examples of this kind of systems are the anti-lock braking system (ABS), cruise control (CC) and the recently commercialised assisted parking systems. Within this research line, the next step is the development of systems able to replace the human drivers, improving the control and therefore, the safety and reliability of the vehicles. First of all, this dissertation presents a control architecture design for autonomous driving. It is made up of several hardware and software components, grouped according to their main function. The design of this architecture is based on the previous works carried out by the AUTOPIA Program, although notable improvements have been made regarding the efficiency, robustness and scalability of the system. It is also remarkable the work made on the development of a location algorithm for vehicles. The proposal is based on the emulation of the behaviour of biological swarms and its performance is similar to the well-known particle filters. The developed method combines information obtained from different sensors, including GPS, inertial measurement unit (IMU), and data from the original vehicle’s sensors on-board. Through this filtering algorithm the localization problem is properly managed, which is critical for the development of autonomous driving systems. The work deals also with the fuzzy control tuning system, a very time consuming task when done manually. An analysis of learning and adaptation techniques for the development of different controllers has been made. First, the Q-learning –a reinforcement learning method– has been applied to the generation of a lateral fuzzy controller from scratch. Subsequently, the development of an adaptation method for longitudinal control is presented. With this proposal, a final cruise control controller is able to deal with unpredictable environment disturbances, such as road slope, wheel’s friction or even occupants’ weight. As a testbed for the system, an autonomous driving experiment on real roads is presented. This experiment was carried out on June 2012, driving from San Lorenzo de El Escorial up to the Center for Automation and Robotics (CAR) facilities in Arganda del Rey. The main goal of the demonstration was validating the performance, robustness and viability of the proposed architecture to deal with the problem of autonomous driving under more demanding conditions than those achieved on closed test tracks.

Planeamiento y políticas de vivienda en el área metropolitana de Madrid durante la democracia (1975-2007)

La tesis analiza la realidad residencial construida en los municipios del Área Metropolitana de Madrid durante la democracia, en términos de localización, cantidad y calidad/cualidad, y su relación con el desarrollo de las políticas de planeamiento y de vivienda. La pregunta central que ha guiado la investigación es la siguiente: ¿cómo han incidido los instrumentos de política de vivienda y de planeamiento urbanístico en el crecimiento residencial de los municipios del Área Metropolitana de Madrid? Se trata de poner en relación dos políticas públicas orientadas por la Administración en sus distintos niveles de actuación: una de carácter territorial, el planeamiento urbanístico -cuya ejecución es de competencia municipal-, y otra de carácter sectorial, las políticas de vivienda -definidas por la Administración Central y Autonómica-. Al considerar la política de vivienda como el resultado de la política financiera, la política fiscal y la política de suelo, se ha observado cómo en España las dos primeras suponen más del 70% de la intervención presupuestaria en vivienda. Esta investigación se ha centrado particularmente en la tercera, la política de suelo, por su vinculación directa con el planeamiento urbanístico, pero sin dejar de tener en cuenta las dos primeras, no sólo por su implicación en el gasto público, sino porque han tenido tanto efecto, o más, en la conformación de la ciudad como ha podido tenerlo el planeamiento. La primera parte de la tesis se centra en el estudio de las políticas, sus objetivos e instrumentos (normativos y de planificación), mientras que en la segunda parte se analiza la realidad construida, por medio de una serie de variables e indicadores relacionados con la producción residencial (suelo y viviendas); en la tercera se presenta la parte de análisis y las conclusiones generales. Al cruzar los objetivos y los instrumentos de ambas políticas se ha podido concluir con una propuesta de periodización evidenciando las ontinuidades, cambios o transformaciones: después de una etapa de transición –de 1975 a 1978, coincide con los años de la transición democrática, en el que se definen las bases de las nuevas políticas-, se han podido diferenciar tres períodos: 1979-1989, 1990-1997 y 1998-2007. El primer período corresponde a los años en los que se fue construyendo todo el aparato institucional regulador con las nuevas administraciones que surgieron de la democracia. El segundo período, aunque comenzó con la aprobación de la Ley del Suelo de 1990 como instrumento clave del planeamiento regulador, se caracterizó por el cuestionamiento del modelo intervencionista y por los primeros planteamientos de liberalización. Finalmente, en el tercer período se pusieron las bases normativas de la liberalización del suelo en España, con la reforma de la Ley del Suelo de 1998 y otras medidas “remediales”. Finalmente, se presenta el análisis de los resultados sobre la realidad construida, teniendo como clave de interpretación la periodización propuesta a partir de las políticas, con el propósito de conocer cómo han podido incidir en el crecimiento residencial del AMM. Por tanto, la tesis aborda la inquietud de cuándo, cómo y dónde las políticas públicas han construido ciudad y han generado barrios, pues también trata de analizar los espacios urbanos que han sido el resultado físico de dichas políticas (aspectos de los conjuntos residenciales, el entorno inmediato y su relación con el tejido urbano existente), y no sólo de mostrar cantidades de viviendas construidas. Posteriormente, el estudio se centra en el análisis de las actuaciones públicas sobre suelos destinados a uno de los llamados “usos débiles”, las viviendas protegidas. Éstas se han beneficiado, de una u otra manera, de las ayudas económicas que se incluyen en los planes de vivienda y, por ello, están sujetas a unos parámetros definidos por la normativa vigente en cada caso. Ha interesado realizar una valoración de las mismas a partir de criterios de integración social y funcional, y de equilibrio territorial. ABSTRACT The PhD thesis analyses the residential areas built in the Metropolitan Area of Madrid, in terms of location, quality and quantity, and the relationship to the resulting built environment planning and housing policies. Its cover a period of tree decades since the onset of democracy in Spain in 1975 up to the beginning of the great recession starting 2007. The central question that has guided the research is the following: how the instruments of housing policy and urban planning have influenced the residential growth of the municipalities of the Metropolitan Area of Madrid? It is about putting together two different public policies that are also carried out at different levels of government: spacial and urban planning –whose execution is under municipal jurisdiction under principles and guidelines defined at a regional scale; and the sectorial housing policies which are mostly defined by the Nacional and Regional governments and are very interlinked with the wider economic policies of the country. When considering housing policy as the result of financial, fiscal and land policy, it has been noted in Spain that instruments under the first two types of measures (financial and fiscal) account for over 70% of the housing budget intervention. This research has particularly focused on the third, Land Policy, because of its direct link to urban planning. Nevertheless, the research also considers f inancial and f iscal pol icies, not only because of thei r signi f icant level of publ ic spending, but al so because of thei r great impacto n shaping the way the ci ty is bui l t . The first part of the thesis focuses on the study of the policies, objectives and instruments (housing and planning), while the second part analyses the built reality by means of a number of variables and indicators related to the housing production (land and housing). In the third part the analysis and general conclusions are presented. After relating the objectives and instruments of both policies, the thesis concludes with a proposal for periodization showing continuities, changes and transformations: after a transition period – from 1975 to 1978 coinciding with the years of the democratic transition, in which the basis of the new policies were defined- tree periods (1979-1989, 1990- 1997 and 1998-2007) have been d i s t i n g u i s h e d . The first period covers the years in which a new institutional apparatus wa s b u i l t wi t h t h e n e w a r r a n g eme n t s t h a t eme r g e d from democracy. The second period, even though it began with the approval of the Land Act 1990 as key element of the regulatory planning, was characterized by the questioning of public intervention and early approaches to liberalization. Finally, in the third period, the normative basis of liberalization was set up in Spain, with the reform of the Land Act 1998 and other “corrective” measures. At a final point, the analisys of the results on the reality constructed is presented having as a key of interpretation the periodization proposed. This provides tools for interpreting how policies did affect residential growth in the Metropolitan Area of Madrid. Therefore, the thesis addresses the issues of when, how and where public policies have inf luenced and guided the development of resident ial áreas in the región dur ing this t ime f rame. I t is also concerned with analysing those urban spaces that have been the physical result of such policies (aspects of residential complexes, the immediate environment and its relationship with the existing urban infraestructure), going beyond the analisys of statistical data. Subsequently, the study focuses on the analysis of public actions on land for the so-called "weak uses" particularly social housing. These have benefited in one way or another, of financial assistance included in housing plans and, therefore, are subject to some parameters defined by the regulations in force in each case.

Aplicación de técnicas de inteligencia artificial para contribuir en la detección de microcalcificaciones en mamografía digitalizada

A nivel mundial, el cáncer de mama es el tipo de cáncer más frecuente además de una de las principales causas de muerte entre la población femenina. Actualmente, el método más eficaz para detectar lesiones mamarias en una etapa temprana es la mamografía. Ésta contribuye decisivamente al diagnóstico precoz de esta enfermedad que, si se detecta a tiempo, tiene una probabilidad de curación muy alta. Uno de los principales y más frecuentes hallazgos en una mamografía, son las microcalcificaciones, las cuales son consideradas como un indicador importante de cáncer de mama. En el momento de analizar las mamografías, factores como la capacidad de visualización, la fatiga o la experiencia profesional del especialista radiólogo hacen que el riesgo de omitir ciertas lesiones presentes se vea incrementado. Para disminuir dicho riesgo es importante contar con diferentes alternativas como por ejemplo, una segunda opinión por otro especialista o un doble análisis por el mismo. En la primera opción se eleva el coste y en ambas se prolonga el tiempo del diagnóstico. Esto supone una gran motivación para el desarrollo de sistemas de apoyo o asistencia en la toma de decisiones. En este trabajo de tesis se propone, se desarrolla y se justifica un sistema capaz de detectar microcalcificaciones en regiones de interés extraídas de mamografías digitalizadas, para contribuir a la detección temprana del cáncer demama. Dicho sistema estará basado en técnicas de procesamiento de imagen digital, de reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial. Para su desarrollo, se tienen en cuenta las siguientes consideraciones: 1. Con el objetivo de entrenar y probar el sistema propuesto, se creará una base de datos de imágenes, las cuales pertenecen a regiones de interés extraídas de mamografías digitalizadas. 2. Se propone la aplicación de la transformada Top-Hat, una técnica de procesamiento digital de imagen basada en operaciones de morfología matemática. La finalidad de aplicar esta técnica es la de mejorar el contraste entre las microcalcificaciones y el tejido presente en la imagen. 3. Se propone un algoritmo novel llamado sub-segmentación, el cual está basado en técnicas de reconocimiento de patrones aplicando un algoritmo de agrupamiento no supervisado, el PFCM (Possibilistic Fuzzy c-Means). El objetivo es encontrar las regiones correspondientes a las microcalcificaciones y diferenciarlas del tejido sano. Además, con la finalidad de mostrar las ventajas y desventajas del algoritmo propuesto, éste es comparado con dos algoritmos del mismo tipo: el k-means y el FCM (Fuzzy c-Means). Por otro lado, es importante destacar que en este trabajo por primera vez la sub-segmentación es utilizada para detectar regiones pertenecientes a microcalcificaciones en imágenes de mamografía. 4. Finalmente, se propone el uso de un clasificador basado en una red neuronal artificial, específicamente un MLP (Multi-layer Perceptron). El propósito del clasificador es discriminar de manera binaria los patrones creados a partir de la intensidad de niveles de gris de la imagen original. Dicha clasificación distingue entre microcalcificación y tejido sano. ABSTRACT Breast cancer is one of the leading causes of women mortality in the world and its early detection continues being a key piece to improve the prognosis and survival. Currently, the most reliable and practical method for early detection of breast cancer is mammography.The presence of microcalcifications has been considered as a very important indicator ofmalignant types of breast cancer and its detection and classification are important to prevent and treat the disease. However, the detection and classification of microcalcifications continue being a hard work due to that, in mammograms there is a poor contrast between microcalcifications and the tissue around them. Factors such as visualization, tiredness or insufficient experience of the specialist increase the risk of omit some present lesions. To reduce this risk, is important to have alternatives such as a second opinion or a double analysis for the same specialist. In the first option, the cost increases and diagnosis time also increases for both of them. This is the reason why there is a great motivation for development of help systems or assistance in the decision making process. This work presents, develops and justifies a system for the detection of microcalcifications in regions of interest extracted fromdigitizedmammographies to contribute to the early detection of breast cancer. This systemis based on image processing techniques, pattern recognition and artificial intelligence. For system development the following features are considered: With the aim of training and testing the system, an images database is created, belonging to a region of interest extracted from digitized mammograms. The application of the top-hat transformis proposed. This image processing technique is based on mathematical morphology operations. The aim of this technique is to improve the contrast betweenmicrocalcifications and tissue present in the image. A novel algorithm called sub-segmentation is proposed. The sub-segmentation is based on pattern recognition techniques applying a non-supervised clustering algorithm known as Possibilistic Fuzzy c-Means (PFCM). The aim is to find regions corresponding to the microcalcifications and distinguish them from the healthy tissue. Furthermore,with the aim of showing themain advantages and disadvantages this is compared with two algorithms of same type: the k-means and the fuzzy c-means (FCM). On the other hand, it is important to highlight in this work for the first time the sub-segmentation is used for microcalcifications detection. Finally, a classifier based on an artificial neural network such as Multi-layer Perceptron is used. The purpose of this classifier is to discriminate froma binary perspective the patterns built from gray level intensity of the original image. This classification distinguishes between microcalcifications and healthy tissue.

Ecología de la dispersión de plantas en los bosques secos del suroccidente Ecuatoriano

La importancia del proceso de dispersión de semillas en la estructura y dinámica de los ecosistemas es ampliamente reconocida. Sin embargo, para los bosques tropicales estacionalmente secos los estudios relacionados con este proceso son aún escasos y dispersos en comparación con los bosques tropicales lluviosos. En este trabajo se estudió la importancia de los síndromes de dispersión de semillas en la estructuración de comunidades, mediante el análisis de los patrones de dispersión de semillas en el espacio y tiempo para comunidades de leñosas en los bosques secos del suroccidente Ecuatoriano. Esta área forma parte de la región Tumbesina, una de las áreas de endemismo más importantes del mundo, pero también uno de los hotspots más amenazados. El clima se caracteriza por una estación seca que va de mayo a noviembre y una estación lluviosa que se extiende desde diciembre a abril. Para toda esta zona se estima una temperatura promedio anual entre 20° y 26°C y una precipitación promedio anual entre 300 y 700 mm. El trabajo de campo se desarrolló entre febrero de 2009 y septiembre de 2012. El primer paso fue la recopilación de información sobre las especies leñosas nativas de los bosques secos del suroccidente de Ecuador, que permitiera asignar a cada especie a un síndrome de dispersión para determinar el espectro de síndromes de dispersión de semillas. Luego, utilizando la información disponible de 109 parcelas establecidas previamente a lo largo de cuatro cantones de la provincia de Loja que conservan bosques secos en buen estado, se analizó la relación entre el síndrome de dispersión y condiciones ambientales. La relación de los síndromes de dispersión con los patrones espaciales de las especies y con los patrones de la lluvia y banco de semillas se estudió dentro de una parcela permanente de 9 ha, en la Reserva Ecológica Arenillas. Dentro de esta parcela se estableció un transecto de aproximadamente 3,4 km, que se recorrió mensualmente para colectar excretas de cérvidos y analizar el rol de este grupo como dispersor de semillas. Una gran variedad de plantas en los bosques secos tropicales del suroccidente de Ecuador requirió la asistencia de animales para la dispersión de semillas. Sin embargo, un análisis del espectro de dispersión considerando no solo la riqueza, sino también la abundancia relativa de especies, permitió determinar que a pesar de la alta variedad de especies zoócoras, la mayor parte de la comunidad correspondía a individuos anemócoros, que no proveen ninguna recompensa para la dispersión por animales. Este patrón puede deberse a la abundancia relativa de hábitats adecuados para especies con diferente síndrome de dispersión. Las condiciones ambientales afectaron la estructura del espectro de dispersión en la comunidad de bosque seco neotropical estudiada. El análisis de la importancia relativa del síndrome de dispersión y de la heterogeneidad espacial en la formación de patrones espaciales de árboles adultos permitió determinar que la heterogeneidad ambiental ejercía un efecto adicional (y en algunos el único) en la formación de patrones agregados de la mayoría de especies estudiadas. Los resultados señalaron diferencias en los patrones espaciales de las especies dependiendo del síndrome de dispersión, pero también una gran variación en los patrones espaciales incluso entre especies del mismo síndrome de dispersión. El análisis simultáneo de los patrones de la lluvia de semillas y banco de semillas de una comunidad de leñosas y su relación con la vegetación establecida indicaron que la lluvia de semillas era temporalmente variable en número de especies y abundancia de semillas, y dependía del síndrome de dispersión. El síndrome de dispersión también influyó en la formación de bancos de semillas, siendo las especies con capacidad de dispersión limitada (autócoras) las de mayor riqueza de especies y abundancia de semillas. Los cérvidos también se consideraron como un elemento clave en el proceso de dispersión de semillas. Al menos ocho especies leñosas fueron dispersadas legítimamente vía endozoócora. La mayoría de las especies dispersadas presentaron diásporas sin adaptaciones obvias para la dispersión, por lo que la ingestión de semillas por cérvidos se constituye en una vía potencial para la dispersión de sus semillas a largas distancias y, con ello, mejora la posibilidad de colonizar nuevos sitios y mantener el flujo genético. Los resultados de este estudio aportan nuevas evidencias para el entendimiento de la importancia de los procesos de dispersión de semillas en la estructura de los bosques secos neotropicales. Uno de los principales hallazgos a partir de estos cuatro capítulos es que los patrones espaciales de las especies, así como las estrategias que utilizan para dispersarse y hacer frente a las condiciones adversas (es decir, lluvia o banco de semillas) llevan consigo un efecto del síndrome de dispersión, y que la intensidad ese efecto depende a la vez de las condiciones ambientales del lugar. ABSTRACT The importance of seed dispersal process in the estructuring and ecosystem dynamic is widely recongnized. However, for seasonally tropical dry forest studies related to this process are still scarce and scattered compared to tropical rain forests. The present research deals with the importance of seed dispersal syndromes as a driver in the community structure, focusing its attention to temporal and spatial patterns of seed dispersal in woody communities of seasonally dry forest at Southwestern Ecuador. This area is part of the Tumbesian region, one of the most important areas of endemism, but also one of the most threatened areas around the world. Climate is characterized by a dry season from May to November, and a rainy season from December to April. For the whole area an average temperature between 20 ° and 26 ° C, and an average annual rainfall between 300 and 700 mm are estimated. Fieldwork was carried out between February 2009 and September 2012. During a first step information about native woody species of dry forests of southwestern Ecuador was gathered, enabling to assign a dispersal syndrome to each species to determine the seed dispersal spectrum. In a second step, available information from 109 established plots along four municipalities in Loja province, which hold the highest and best conserved dry forest remanants, was analyzed to establish the relationship between dispersal syndromes and environmental conditions. The relationships between dispersal syndromes and species spatial patterns; and between dispersal syndromes and seed rain and seed bank patterns, were studied within a permanent plot of 9 ha, in the Arenillas Ecological Reserve. Within this plot one transect of approximately 3.4 km was set to collect monthly deer droppings, which were used to latter analyze the rol of this group as seed dispersers. The results showed that a large variety of plants in tropical dry forest of Southwestern Ecuador require animal assistance to dispers their seeds. However, an analysis of seed dispersal spectrum considering not only species richness, but also the relative abundance of species, allowed to determine that despite the high variety of zoochorous species, most individuals in the community corresponds to anemochoruos species. This shift may be due to the relative abundance of habitats that are suitable for species with different dispersal syndromes. Moreover, quantitative data analysis showed that environmental conditions affect the structure of seed dispersal spectrum in the studied community. The analysis of relative importance of dispersal syndrome, and the environmental heterogeneity on formation of adult trees spatial patterns, indicated that environmental heterogeneity exert an additional (or was the only) effect limiting the distribution of most species in this forest. The findings showed differences in spatial patterns related to dispersal syndrome, but also showed a large variation in spatial patterns even among species sharing the same dispersal syndrome. Simultaneous analysis of seed rain and seed bank patterns of a woody community, and their relationship with established vegetation, suggested that seed rain is temporally variable in species number and seeds abundance, and that variation is related to the dispersal syndrome. Dispersal syndrome also influenced on the formation of seed banks, being species with limited dispersal abilities (autochorous) the ones with highest species richness and seed abundance. Deer were found as a key element in the seed dispersal process. At least to eight woody species were dispersed legitimately by ingestion. Diaspores of most dispersed species had no obvious adaptations to seed dispersal, therefore, seed ingestion by deer represents a potential pathway for long-distance dispersal, and hence, improves the chances to colonizing new sites and to maintain gene flow. Overall, these results provide new evidence for understanding the importance of seed dispersal processes in the structure of Neotropical dry forests. One of the major findings from these four chapters is that spatial patterns of species, and the strategies used to disperse their seeds and to deal with the adverse conditions (i.e. seed rain or seed bank) are related with dispersal syndromes, and the intensity of that relation depends in turn, on environmental conditions.

Gestión de dispositivos integrados en una Arquitectura de la Red de las Cosas

La Arquitectura de la Red de las Cosas (IoT) hace referencia a una red de objetos cotidianos interconectados digitalmente. Gracias a IoT, no sólo podemos almacenar, analizar e intercambiar información y datos con dichos objetos, sino que además ellos pueden tener la capacidad de interactuar entre ellos de forma autónoma. Para ellos, los objetos cotidianos disponen de actuadores y sensores que permiten modificar su comportamiento y conocer su estado y propiedades, respectivamente. La gestión de IoT combina todas las funcionalidades necesarias para coordinar un sistema con una Arquitectura de la Red de las Cosas. Una buena gestión del sistema puede reducir costes, mejorar la asistencia a problemas de uso inesperado, corregir fallos y permitir la escalabilidad del sistema permitiéndole la incorporación de nuevos módulos y funcionalidades. En este Proyecto Fin de Grado se realizará primero un análisis de los aspectos de IoT relacionados con la gestión de dispositivos integrados en la Arquitectura de la Red de las Cosas. Después se procederá a realizar la especificación y el diseño de plataforma de gestión. Y finalmente se desarrollarán un caso de uso que permita validar algunos elementos de la plataforma diseñada. Se realizarán distintas pruebas para comprobar una correcta gestión de los dispositivos como el correcto funcionamiento del diseño previamente establecido, por medio, entre otras, de las siguientes operaciones: listar los elementos conectados, posibilidad de obtener y/o modificar dichos elementos (su configuración y su estado) o presentar informes y comprobar el estado en el que se encuentran los dispositivos: operativos o no operativos. De tal forma, en esta memoria se plasma como se ha desarrollado la gestión de dispositivos integrados en un sistema con Arquitectura de la Red de las Cosas utilizando tanto plataformas Intel Galileo como Arduino. ABSTRACT. The Architecture of the Internet of Things (IoT) refers to a network of digitally interconnected everyday objects. With IoT, not only we can store, analyze and exchange information and data with objects, but they can also autonomously interact among them. To accomplish that, the everyday objects are made of actuators and sensors that let us act on their behavior and know their state and properties, respectively. Management of IoT combines all the functionalities needed for coordinating a system with an Architecture of the Internet of Things. A good management system can reduce faults, improve assistance to reduce unexpected problems, correct errors and allow the scalability of the system, allowing the addition of new modules and functionalities. In this Degree Final Project, an analysis about aspects of IoT related to the management of devices integrated into the Architecture of the Internet of things is carried out first. Then, the specification and the design of the management platform is made. Finally, a use case will be developed to validate some elements of the designed platform. Several tests will be run to check the correct management of the devices such as the proper functioning of the design previously established, requesting, among others, the following set of operations: list the connected elements, possibility to obtain or modify these elements (their configuration and their state) or reporting and checking which devices are operating or non-operating. So, in this memory it is explained how it has been carried out the management of devices integrated in a system with an Architecture of the Internet of Things (IoT), based on the Intel Galileo and Arduino platforms.

Construcción de una teoría de "lo grande" : inteligencia acumulativa en la definición de una realidad aumentada

La tesis analiza los antecedentes y el contexto arquitectónico de aquellas obras que se pueden enmarcar dentro del concepto de lo Grande. Arrancando en los movimientos utópicos, megaestructuralistas o radicales de los años sesenta, nos conduce hasta conceptos, proyectos y teorías contemporáneos. Para ello es preciso, definir lo Grande no solo a través de cuestiones dimensionales, sino también de cambio de dimensión espacial y conceptual. Se estudian arquitecturas, que, una vez superado un cierto volumen, magnitud o grado de complejidad, se convierten en un ‘edificio grande’, adquiriendo propiedades de otra naturaleza, generando un cambio o salto entre escalas, o un desplazamiento entre campos, rompiendo los límites habituales de la escala, el tamaño u otras codificaciones con las que se categorizan los proyectos entre la ‘arquitectura’ y la ‘ciudad’. El cuerpo de tesis principal se estructura en dos secciones, ‘Genealogías y asociaciones’ y ‘Desplazamiento de conceptos’, y una Conclusión, que trata de compilar las consideraciones o conclusiones extraídas de lo anterior, construyendo así la propia teoría de lo Grande. Genealogías y asociaciones revisa las formas de conocimiento que contextualizan lo Grande, haciendo un barrido de las estructuras sociales, económicas y políticas, desde una perspectiva y un marco con influencia directa en la arquitectura. Recorre teorías, tesis y proyectos que reflexionan o trabajan en lo Grande y en los límites entre las escalas desde la década de los sesenta hasta hoy día. En ese barrido examina conceptos y condiciones capaces de abrir nuevos paradigmas y escenarios arquitectónicos. El contexto sociocultural que lo enmarca resulta crucial para definir posteriormente conceptos, en un barrido desde la cultura de masas a la sociedad de la información, repasando la influencia y repercusión que ha tenido la tecnología y la globalización en el desarrollo de la arquitectura. Por último, se estudian conceptos entre el espacio y a la política, mediante una análisis que enmarque las posiciones de apoyo, refuerzo o rechazo en la relación de la obra de arquitectura y la naturaleza política que esta adquiere por la mera condición de ser Grande. Desplazamiento de conceptos, ofrece condiciones y ejemplos que permiten definir las ‘propiedades’ de lo Grande, a través de una investigación teórica y analítica de las herramientas y estrategias que operan en estas escalas, para confirmar cómo, desarrollos aparentemente cuantitativos, pueden dar lugar a avances cualitativos o a mutaciones que permitan superar los paradigmas anteriores. El objetivo es la definición del conjunto de instrumentos, estrategias y operaciones que sintetizan los valores de cada concepto, con las que construir una ‘cosmogonía’ sobre el tema, apoyándose para ello en textos de referencia, proyectos paradigmáticos y conceptos derivados de los análisis. Los conceptos a estudio devienen directamente de ciertos atributos y características detectadas en las genealogías de lo Grande. Así, consideramos Grande a aquella arquitectura cuya escala y tamaño ha experimentado lo que definiremos como ‘cambio de dimensiones’, no solo a nivel dimensional, sino también perceptivo, técnico y contextual; su tamaño no solo depende de sus magnitudes sino también de la cantidad de materia que contiene el sistema o que circula por él; que tiene trazas, dotes y propiedades de infraestructura; que está instalada, y por tanto, es reactiva con el medio; por ello, es al mismo tiempo autónoma respecto al todo, aunque relacionada con él; un espacio capaz de aceptar la indeterminación de ciertas partes frente a la especificidad de otras, como forma de admitir la pérdida del control total y el detalle; por tanto, que ha desplazado la planificación y el diseño por la investigación programática y la estrategia operativa. En definitiva una arquitectura que desplaza o muta conceptos, atributos y estrategias de otras disciplinas, de los saltos entre escalas y de los nuevos programas. ABSTRACT The thesis will analyze the architectural background and context of those works which can be framed within the concept of Bigness. From the utopian, megastructuralism and radical movements of the sixties, it will lead to contemporary concepts, projects and theories, and ultimately define a theory of Bigness. It will be necessary to define Bigness or the Large, not only in terms of size, but also considering change in spatial and conceptual dimensions. Its case studies are architectures which, surpassing a certain volume, magnitude or degree of complexity, become a ‘large building’ and acquire characteristics of another nature. This generates a change or ‘leap’ in scale, or a displacement in fields, breaking the conventional limits of scale, size and other codes used to categorise projects within ‘architecture’ or the ‘city’. The main body of the thesis is structured into two sections, Genealogies and Associations and Displacement of Concepts, and the Conclusion, which will compile the considerations and conclusions extracted from the previous parts, building the actual theory of Bigness. The first section, Genealogies and Associations, will review the forms of knowledge which contextualize the Large, covering a spectrum of social, economic and political structures from the framework and perspective of their direct influence on architecture. It will account theories, thesis and projects which reflect or work on Bigness and on the limits between scales from the sixties to today, examining those concepts and conditions which may be useful to unfold new settings and paradigms. As the sociocultural context will also prove crucial in order to later define concepts, a broad sweep will cover from the mass society to the information society, revising the influence and repercussions of technology and globalization on the development of architecture. Lastly, it will study concepts in-between space and politics, by means of a study framing positions of support, assistance or rejection towards the work of architecture, and the political nature the work is given only due to its condition of being Big. The following section, Displacement of Concepts, provides conditions and examples which allow the definition of the ‘characteristics’ of Bigness by means of a theoretical and analytical investigation of the tools and strategies which operate on these scales. This is in order to confirm how apparently quantitative developments can lead to qualitative advances or to mutations that enable the overcoming of previous paradigms. The objective is to define the set of strategies, operations and tools, which synthesize the values of each concept; the grounding for a “cosmogony” of the subject, underpinned by relevant reference texts, paradigmatic projects and concepts stemming from the analyses. The concepts of study arise directly from certain attributes and characteristics detected in Bigness. For this purpose, it is that architecture whose dimensions and size have experienced what we will define as a ‘change of dimensions’, not only of size, but also perceptual, technical and contextual;its size depends not only on its magnitude but also the amount of material that contains or flows through system; which possesses traits, faculties and features of an infrastructure; which is installed, and is therefore reactive with its surroundings; due to this, it will be autonomous with respect to the whole and yet related to it; a space which can accept the undetermined nature of some of its parts as well as the specificity of other parts, acknowledging the loss of total control and detail; and thus, which has displaced planning and design with operational strategies. In conclusion, an architecture that displaces or mutates concepts, attributes and strategies stemming from other disciplines, from the jumps between scales, and from the new programs.