Low-speed longitudinal controllers for mass-produced cars: A comparative study

Four longitudinal control techniques are compared: a classical Proportional-Integral (PI) control; an advanced technique-called the i-PI-that adds an intelligent component to the PI; a fuzzy controller based on human experience; and an adaptive-network-based fuzzy inference system. The controllers were designed to tackle one of the challenging topics as yet unsolved by the automotive sector: managing autonomously a gasoline-propelled vehicle at very low speeds. The dynamics involved are highly nonlinear and constitute an excellent test-bed for newly designed controllers. A Citroën C3 Pluriel car was modified to permit autonomous action on the accelerator and the brake pedals-i.e., longitudinal control. The controllers were tested in two stages. First, the vehicle was modeled to check the controllers' feasibility. Second, the controllers were then implemented in the Citroën, and their behavior under the same conditions on an identical real circuit was compared.

Sistemas de Gestión de la Calidad. Metodología para implementar proyectos de mejora continua para la reducción de los defectos de construcción en edificación de viviendas

La mejora continua debería estar presente siempre en las empresas, dispongan o no de sistemas de gestión. Sin embargo, su aplicación en el sector de la construcción es especialmente difícil debido a las características particulares del mismo. Por este motivo se plantea el objetivo principal de esta Tesis Doctoral: “Establecer una metodología de trabajo que permita a las empresas constructoras implantar proyectos de mejora continua para incrementar la calidad de las viviendas entregadas a los usuarios”. En la investigación llevada a cabo se han inspeccionado 818 viviendas, recogiendo un total de 82.550 incidencias, las cuales se han analizado aplicando cuatro de las siete herramientas estadísticas básicas de la mejora continua (Hoja de recogida de datos, Estratificación, Histograma y Diagrama de Pareto), concluyendo que los tres oficios que concentran el 80% de los defectos, en los que convendría actuar para reducir de manera significativa los fallos de construcción en la fase de pre-entrega, son: Carpintería de Madera, Revestimientos Cerámicos e Instalación de Electricidad. De entre estos tres oficios se ha seleccionado el de Revestimientos Cerámicos para poner en práctica un proyecto de mejora continua. Analizando los datos relativos a este oficio se elabora un listado de 25 defectos tipo en los que se pueden agrupar todas las incidencias detectadas. Aplicando de nuevo las cuatro herramientas básicas de la calidad se destacan los 10 defectos tipo con mayor impacto en volumen de incidencias y en coste de reparación, para focalizar los esfuerzos de mejora. Con esta información se elabora un documento de criterios técnicos para la ejecución de los Revestimientos Cerámicos que se implanta, en parte, en varias obras para tratar de reducir los defectos detectados en las viviendas antes de la entrega a sus propietarios, y se definen unos Índices de Calidad para medir los resultados. Se toman datos de nuevo a 6 y 20 meses desde la implantación del protocolo, se analizan y se calculan los resultados del proyecto de mejora, concluyendo que se está avanzando positivamente. En base a toda la información recogida a lo largo del proceso de la investigación y de la experiencia del proyecto de mejora implantado, se presenta una propuesta de metodología para implementar proyectos de mejora, así como la documentación recomendada para su puesta en práctica, además de la documentación técnica específica para la prevención de los defectos de construcción en Revestimientos Cerámicos incluyendo las fichas de control para la recepción de materiales, control de ejecución y control de recepción del revestimiento terminado. ABSTRACT Continuous improvement should always be a core value in firms of all kinds, whether or not they implement management systems. Nevertheless, its application in the construction sector seems especially difficult due to its inherent intricacies and complexity. The study of this phenomenon is the main aim of the hereby presented PhD dissertation "Establishment of a working methodology that allows construction (related) firms to carry out projects of continuous improvement in order to increase the quality of housing upon delivery to the client". In the present research 818 housing units have been inspected, collecting a total of 82550 incidence entries, which have been analyzed by means of 4 out of the 7 basic statistical tools of continuous improvement: Data collection sheets, stratification, histogram, and Pareto diagram. The data shows that the 3 main trades where special actions should be taken in order to significantly reduce construction defects are: carpentry, ceramic cladding, and electricity systems. These trades combined account for the 80% of the total defects detected during the inspections. Among the mentioned works, ceramic tiling is selected as a continuous improvement case study project. Analysing data relative to this specific trade, a list of 25 defect types is developed. These types gather all detected defects under this group. Further applying the four statistical tools referred to above, the 10 most significant events are highlighted as to clearly determine the improvement measures. These events have the most impact on both volume of defects and reparation costs. This information is then put together in a document of technical criteria for the correct execution of ceramic tiling that is implemented in various ongoing projects under construction as to minimize the defects prior to the final delivery to the client. Also, a series of Quality Index are defined as criteria for execution suitability. 6 to 20 months after the implementation of this control protocol, the same process is repeated with the purpose of comparing results. It is concluded that a positive evolution takes place. Based both on the information collected throughout the research process and the experience of the case study, the dissertation proposes a methodology to successfully implement improvement projects along with reference documentation and specific technical documents for the prevention of construction defects in ceramic tiling, including (i) material reception control sheets, (ii) an execution control sheet, and a sheet relative to the (iii) control of the finished cladding.

Sistema de control borroso en lazo cerrado para terapias con insulina en diabetes tipo I

La diabetes mellitus es un trastorno del metabolismo de los carbohidratos producido por la insuficiente o nula producción de insulina o la reducida sensibilidad a esta hormona. Es una enfermedad crónica con una mayor prevalencia en los países desarrollados debido principalmente a la obesidad, la vida sedentaria y disfunciones en el sistema endocrino relacionado con el páncreas. La diabetes Tipo 1 es una enfermedad autoinmune en la que son destruidas las células beta del páncreas, que producen la insulina, y es necesaria la administración de insulina exógena. Un enfermo de diabetes Tipo 1 debe seguir una terapia con insulina administrada por la vía subcutánea que debe estar adaptada a sus necesidades metabólicas y a sus hábitos de vida, esta terapia intenta imitar el perfil insulínico de un páncreas no patológico. La tecnología actual permite abordar el desarrollo del denominado “páncreas endocrino artificial”, que aportaría precisión, eficacia y seguridad para los pacientes, en cuanto a la normalización del control glucémico y reducción del riesgo de hipoglucemias. Permitiría que el paciente no estuviera tan pendiente de su enfermedad. El páncreas artificial consta de un sensor continuo de glucosa, una bomba de infusión de insulina y un algoritmo de control, que calcula la insulina a infusionar usando la glucosa como información principal. Este trabajo presenta un método de control en lazo semi-cerrado mediante un sistema borroso experto basado en reglas. La regulación borrosa se fundamenta en la ambigüedad del lenguaje del ser humano. Esta incertidumbre sirve para la formación de una serie de reglas que representan el pensamiento humano, pero a la vez es el sistema que controla un proceso, en este caso el sistema glucorregulatorio. Este proyecto está enfocado en el diseño de un controlador borroso que haciendo uso de variables como la glucosa, insulina y dieta, sea capaz de restaurar la función endocrina del páncreas de forma tecnológica. La validación del algoritmo se ha realizado principalmente mediante experimentos en simulación utilizando una población de pacientes sintéticos, evaluando los resultados con estadísticos de primer orden y algunos más específicos como el índice de riesgo de Kovatchev, para después comparar estos resultados con los obtenidos por otros métodos de control anteriores. Los resultados demuestran que el control borroso (FBPC) mejora el control glucémico con respecto a un sistema predictivo experto basado en reglas booleanas (pBRES). El FBPC consigue reducir siempre la glucosa máxima y aumentar la mínima respecto del pBRES pero es en terapias desajustadas, donde el FBPC es especialmente robusto, hace descender la glucosa máxima 8,64 mg/dl, el uso de insulina es 3,92 UI menor, aumenta la glucosa mínima 3,32 mg/dl y lleva al rango de glucosa 80 – 110 mg/dl 15,33 muestras más. Por lo tanto se puede concluir que el FBPC realiza un mejor control glucémico que el controlador pBRES haciéndole especialmente efectivo, robusto y seguro en condiciones de desajustes de terapia basal y con gran capacidad de mejora futura. SUMMARY The diabetes mellitus is a metabolic disorder caused by a poor or null insulin secretion or a reduced sensibility to insulin. Diabetes is a chronic disease with a higher prevalence in the industrialized countries, mainly due to obesity, the sedentary life and endocrine disfunctions connected with the pancreas. Type 1 diabetes is a self-immune disease where the beta cells of the pancreas, which are the responsible of secreting insulin, are damaged. Hence, it is necessary an exogenous delivery of insulin. The Type 1 diabetic patient has to follow a therapy with subcutaneous insulin administration which should be adjusted to his/her metabolic needs and life style. This therapy tries to mimic the insulin profile of a non-pathological pancreas. Current technology lets the development of the so-called endocrine artificial pancreas that would provide accuracy, efficiency and safety to patients, in regards to the glycemic control normalization and reduction of the risk of hypoglycemic. In addition, it would help the patient not to be so concerned about his disease. The artificial pancreas has a continuous glucose sensor, an insulin infusion pump and a control algorithm, that calculates the insulin infusion using the glucose as main information. This project presents a method of control in semi-closed-loop, through an expert fuzzy system based on rules. The fuzzy regulation is based on the human language ambiguity. This uncertainty serves for construction of some rules that represent the human language besides it is the system that controls a process, in this case the glucoregulatory system. This project is focus on the design of a fuzzy controller that, using variables like glucose insulin and diet, will be able to restore the pancreas endocrine function with technology. The algorithm assessment has mainly been done through experiments in simulation using a population of synthetic patients, evaluating the results with first order statistical parameters and some other more specific such as the Kovatchev risk index, to compare later these results with the ones obtained in others previous methods of control. The results demonstrate that the fuzzy control (FBPC) improves the glycemic control connected with a predictive expert system based on Booleans rules (pBRES). The FBPC is always able to reduce the maximum level of glucose and increase the minimum level as compared with pBRES but it is in unadjusted therapies where FBPC is especially strong, it manages to decrease the maximum level of glucose and insulin used by 8,64 mg/dl and 3,92 UI respectively, also increases the value of minimum glucose by 3,32 mg/dl, getting 15,33 samples more inside the 80-110 mg/dl glucose rank. Therefore we can conclude that FBPC achieves a better glycemic control than the controller pBRES doing it especially effective, robust and safe in conditions of mismatch basal therapy and with a great capacity for future improvements.