Cooperative Multi-robot Patrolling: A study of distributed approaches based on mathematical models of game theory to protect infrastructures

El principio de Teoría de Juegos permite desarrollar modelos estocásticos de patrullaje multi-robot para proteger infraestructuras criticas. La protección de infraestructuras criticas representa un gran reto para los países al rededor del mundo, principalmente después de los ataques terroristas llevados a cabo la década pasada. En este documento el termino infraestructura hace referencia a aeropuertos, plantas nucleares u otros instalaciones. El problema de patrullaje se define como la actividad de patrullar un entorno determinado para monitorear cualquier actividad o sensar algunas variables ambientales. En esta actividad, un grupo de robots debe visitar un conjunto de puntos de interés definidos en un entorno en intervalos de tiempo irregulares con propósitos de seguridad. Los modelos de partullaje multi-robot son utilizados para resolver este problema. Hasta el momento existen trabajos que resuelven este problema utilizando diversos principios matemáticos. Los modelos de patrullaje multi-robot desarrollados en esos trabajos representan un gran avance en este campo de investigación. Sin embargo, los modelos con los mejores resultados no son viables para aplicaciones de seguridad debido a su naturaleza centralizada y determinista. Esta tesis presenta cinco modelos de patrullaje multi-robot distribuidos e impredecibles basados en modelos matemáticos de aprendizaje de Teoría de Juegos. El objetivo del desarrollo de estos modelos está en resolver los inconvenientes presentes en trabajos preliminares. Con esta finalidad, el problema de patrullaje multi-robot se formuló utilizando conceptos de Teoría de Grafos, en la cual se definieron varios juegos en cada vértice de un grafo. Los modelos de patrullaje multi-robot desarrollados en este trabajo de investigación se han validado y comparado con los mejores modelos disponibles en la literatura. Para llevar a cabo tanto la validación como la comparación se ha utilizado un simulador de patrullaje y un grupo de robots reales. Los resultados experimentales muestran que los modelos de patrullaje desarrollados en este trabajo de investigación trabajan mejor que modelos de trabajos previos en el 80% de 150 casos de estudio. Además de esto, estos modelos cuentan con varias características importantes tales como distribución, robustez, escalabilidad y dinamismo. Los avances logrados con este trabajo de investigación dan evidencia del potencial de Teoría de Juegos para desarrollar modelos de patrullaje útiles para proteger infraestructuras. ABSTRACT Game theory principle allows to developing stochastic multi-robot patrolling models to protect critical infrastructures. Critical infrastructures protection is a great concern for countries around the world, mainly due to terrorist attacks in the last decade. In this document, the term infrastructures includes airports, nuclear power plants, and many other facilities. The patrolling problem is defined as the activity of traversing a given environment to monitoring any activity or sensing some environmental variables If this activity were performed by a fleet of robots, they would have to visit some places of interest of an environment at irregular intervals of time for security purposes. This problem is solved using multi-robot patrolling models. To date, literature works have been solved this problem applying various mathematical principles.The multi-robot patrolling models developed in those works represent great advances in this field. However, the models that obtain the best results are unfeasible for security applications due to their centralized and predictable nature. This thesis presents five distributed and unpredictable multi-robot patrolling models based on mathematical learning models derived from Game Theory. These multi-robot patrolling models aim at overcoming the disadvantages of previous work. To this end, the multi-robot patrolling problem was formulated using concepts of Graph Theory to represent the environment. Several normal-form games were defined at each vertex of a graph in this formulation. The multi-robot patrolling models developed in this research work have been validated and compared with best ranked multi-robot patrolling models in the literature. Both validation and comparison were preformed by using both a patrolling simulator and real robots. Experimental results show that the multirobot patrolling models developed in this research work improve previous ones in as many as 80% of 150 cases of study. Moreover, these multi-robot patrolling models rely on several features to highlight in security applications such as distribution, robustness, scalability, and dynamism. The achievements obtained in this research work validate the potential of Game Theory to develop patrolling models to protect infrastructures.

Estructuras de hormigón armado bajo carga dinámica severa

Para entender el comportamiento de las estructuras de hormigón sometidas a una carga severa de armas de guerra, o de artefactos terroristas, conviene comprender la naturaleza y la física de las explosiones y la creación de una onda explosiva y sus reflexiones. Los autores de este artículo analizan con detalle el impacto de los explosivos, las ondas que se generan y los efectos sobre los edificios dependiendo si la explosión es confinada o no, si en superficie o aérea, etc. Influirá, lógicamente, el tipo de explosivo utilizado, cuestión que también se aborda en el artículo.

Investigación sobre tratamientos de aguas seguros en emergencias

Esta Tesis Doctoral tiene como principal objetivo el obtener una cadena de tratamientos seguros de aguas seriados que nos permita asegurar la calidad de las aguas para consumo humano en caso de emergencias, de tal forma que se minimicen los efectos de acciones hostiles, como sabotajes o actos terroristas, desastres naturales, etc y buscar soluciones adecuadas para garantizar en este caso la salud. Las plantas de tratamientos de aguas existentes comercialmente no aseguran dicha calidad y la documentación sobre el tema presenta vacíos de conocimiento, contradicciones entre resultados de investigaciones o insostenibilidad de conclusiones de las mismas. Estas carencias nos permiten determinar los aspectos a tratar durante la investigación. Por ello, este objetivo se concretó en tres acciones: Investigar sobre rendimientos de plantas convencionales en eliminación de microorganismos y productos tóxicos y peligrosos. Introducir mejoras que garanticen el rendimiento de las plantas convencionales. Investigar sobre la conveniencia de complementar las instalaciones existentes buscando seguridad y garantía sanitaria. Y se desarrollaron tres líneas de investigación: LI 1 “Inorgánicos”: Investigación sobre la eliminación de los metales boro, cobre y molibdeno mediante procesos de intercambio iónico y de coagulaciónfloculación- decantación. LI 2 “Compuestos Orgánicos Volátiles”: Investigación sobre la eliminación de los compuestos orgánicos 1,1 dicloroetano, 1,2 dicloroetano, clorobenceno, 1,3 dicloropropeno y hexacloro 1,3 butadieno mediante procesos de carbón activo granular y de oxidación avanzada. LI 3 “Plantas portátiles”: Investigación sobre plantas existentes portátiles para verificar su rendimiento teórico y proponer mejoras. Estas líneas de investigación se desarrollaron tanto en el nivel teórico como en el empírico, bien sea en laboratorio como en campo. A lo largo del documento se demuestra que las principales fuentes de contaminación, salvo la degradación de yacimientos naturales, proceden de la actividad humana (efluentes industriales y agrícolas, aguas residuales y actividades beligerantes) que provocan un amplio espectro de enfermedades por lo que dificultan tanto la definición de la fuente como la anticipada detección de la enfermedad. Las principales conclusiones que se obtuvieron están relacionadas con el rendimiento de eliminación de los parámetros tras la aplicación de los procesos y plantas de tratamiento de aguas anteriormente reseñadas. Sin embargo, el verdadero elemento designador de originalidad de esta Tesis Doctoral, tal como se ha reseñado arriba, radica en la definición de un sistema seriado de procesos de tratamiento de aguas que asegura la calidad en caso de emergencia. Éste se define en el siguiente orden: pretratamiento, oxidación, coagulación-floculación-decantación, filtración por arena, intercambio iónico, carbón activo granular, microfiltración, radiación UV, ósmosis inversa, radiación UV y cloración final. The main objective of this Thesis is to obtain a chain of stepwise safe water treatments that allow us to ensure the quality of water for human consumption in case of emergencies, so that the effects of hostile actions, such as sabotage or terrorism, natural disasters, etc. and seek appropriate solutions in this case to ensure health. The existing commercial water treatment plants do not ensure quality, and the documentation on the subject presents knowledge gaps or contradictions. These gaps allow us to determine the issues to be discussed during the investigation. Therefore, this objective was manifested in three actions: Researching yields in commercial plants and microorganisms, or toxic and dangerous products removal. Improvements to ensure the performance of conventional plants. Inquire about the advisability of implementing existing facilities for safety and health guarantee. And three lines of research are developed: LI 1 “Inorganic elements”: Research removing metals iron, copper and molybdenum by ion exchange processes and coagulation-flocculation-decantation. LI 2 “Volatile Organic Compounds”: Research removing organic compounds 1,1 dichloroethane, 1,2 dichloroethane, chlorobenzene, 1,3-dichloropropene and 1,3-butadiene hexachloro through processes of granular activated carbon and advanced oxidation. LI 3 “Compact Water Treatment Plants”: Research on existing packaged plants to verify theoretical performance and suggest improvements. These lines of research are developed both theoretically and empirically, both in the laboratory and in the field. Throughout the document, it is evident that the main sources of pollution, other than the degradation of natural deposits, come from human activity (industrial and agricultural effluents, sewage and belligerent activities) which cause a broad spectrum of diseases which hamper both the definition of the source and the early detection of the disease. The main conclusions drawn are related to both the removal efficiency parameters after application of processes and treatment plants outlined above water. However, the real designator of originality of this thesis, such as outlined above, lies in the definition of a serial system water treatment processes assuring quality in case of emergency. This is defined in the following order: pretreatment, oxidation, coagulation-flocculation-sedimentation, sand filtration, ion exchange, granular activated carbon, microfiltration, UV radiation, reverse osmosis, UV radiation and final chlorination.

Modelos simplificados de elementos finitos para el estudio del colapso progresivo en estructuras de hormigón armado sometido a explosiones

La mayoría de las estructuras construidas actualmente están constituidas por hormigón armado, el cual, a pesar de poseer una gran resistencia, está expuesto a múltiples amenazas. Una de ellas, y de las que más preocupa a la sociedad actualmente, son los posibles ataques terroristas como impactos o colocación de explosivos en las proximidades de las estructuras o en el interior de las mismas. Por ello, cada vez más se está mostrando un gran interés en el comportamiento de la estructura y sus diferentes componentes para poder prevenir cualquier tipo de daño. Con este fin, el presente proyecto aborda el estudio de un caso de colapso de estructura sometida a una carga explosiva. El estudio y la modelización del hormigón armado presenta un gran reto debido a los múltiples factores que definen su comportamiento, marcadamente no lineal cuando se producen en él grandes deformaciones. Se ha procedido a la realización del estudio de una estructura porticada de dos plantas, utilizando diferentes técnicas de simulación mediante el programa de elementos finitos LS-DYNA. En concreto se han empleado tres modelos diferentes, un modelo de elementos finitos sólidos tridimensionales con materiales segregados (hormigón y acero), un modelo de elementos finitos estructurales (viga, lámina) con material homogeneizado, y un modelo de elementos finitos estructurales con materiales segregados, comparando la evolución del colapso de la estructura tras la demolición de uno de los pilares centrales. Se ha analizado también el desplazamiento y la velocidad de colapso para un punto concreto. Estos resultados han sido comparados con los datos obtenidos de la fase de ensayo del Proyecto SEGTRANS sobre el mismo punto de la estructura. Con todo ello se ha podido determinar la viabilidad de los modelos para el estudio del colapso de la estructura porticada empleada en este trabajo, señalando las ventajas de cada uno de ellos, y la posibilidad de la aplicación de estos modelos para el estudio de la estructura de un edificio completo teniendo en cuenta las limitaciones de los mismos y de los recursos existentes actualmente.

Evaluación del tamaño óptimo de mallado para la modelización mediante elementos finitos de losas de hormigón frente a cargas explosivas

Los elementos estructurales empleados en construcción no han sido en general diseñados para soportar acciones impulsivas, como la detonación de artefactos explosivos. Desde el siglo pasado el mundo ha sufrido ataques terroristas en los que en muchos casos se han producido explosiones que causaron víctimas, heridos y la destrucción de las construcciones próximas. Debido a este hecho, instituciones públicas y privadas comenzaron a mostrar interés por el comportamiento de los elementos estructurales que componen sus instalaciones. El hormigón armado es uno de los principales materiales utilizados en las estructuras de obras debido a sus buenas características, cuyo análisis y modelización en deformaciones dinámicas supone un campo de desafíos al que se está prestando gran atención en los últimos años. LS-DYNA® es un programa basado en elementos finitos capaz de simular problemas reales complejos en el que se han desarrollado distintos modelos de hormigón. Tres de esos modelos (K&C, RHT y CSCM) son evaluados con losas de distintos tamaños de mallado de elementos finitos frente a la detonación de 2 kg de TNT situados a 1 m de distancia. Dichos modelos son simulados y se obtienen los valores de las aceleraciones máximas en unos determinados puntos de las losas. Los valores son sometidos a la aplicación del Método GCI (Grid Convergence Index) para una relación de refinamiento de mallado no constante, cuyos resultados se comparan con aquellos registrados en los acelerómetros empleados durante la primera fase de ensayos del Proyecto SEGTRANS. Mediante el análisis de los resultados obtenidos se determina cual es el modelo de material y tamaño de mallado más adecuado que pueda emplearse en un futuro para poder modelar estructuras más complejas y con niveles de explosivo más elevados.

Estudio del comportamiento de los IED-EFP

Dentro de los artefactos explosivos improvisados (IEDs) se encuentran aquellos que generan proyectiles formados por explosión (EFPs) que alcanzan velocidades de vuelo superiores a los 1000 m/s y por tanto, poseen una gran capacidad de penetración sobre los blindajes y sistemas acorazados. Estos artefactos, son de uso común entre los grupos terroristas, insurgentes y organizaciones criminales en su lucha contra las fuerzas aliadas desplegadas en zonas de conflicto. El objeto del presente estudio es reproducir y entender el comportamiento de dichos IED-EFP capaces de generar tan desbastadores proyectiles, desde su inicio (formación del artefacto) hasta el momento del impacto en el objetivo pasando por las sucesivas fases de detonación, evolución y formación del frente de onda, incidencia de dicho frente de onda sobre el disco, como este involuciona hasta convertirse en un proyectil, vuelo del proyectil y su impacto final sobre el objetivo. Para ello, este artículo se centra en la descripción de los ensayos realizados, así como en la breve presentación de los modelos numéricos generados a raíz de dichos ensayos, y que describen de manera muy fiable todo el mencionado proceso. Este proyecto supone un importante avance en la lucha frente al terrorismo más "casero". Keywords: IED; EFP; Simulación numérica; Explosivos. 1. Introducción