La explotaci��n de las esmeraldas de Muzo (Nueva Granada), en sus primeros tiempos

Las primeras esmeraldas colombianas fueron descubiertas, el a��o de 1514, en Santa Marta, Costa Norte, por el Capit��n General Pedro Arias de ��vila. Durante la conquista se requisaron muchas a los indios y tambi��n se recogieron en placeres, lo que pon��a en evidencia la riqueza de este pa��s. En 1535, el naturalista Gonzalo Fern��ndez de Oviedo (1478-1557) nos se��ala en la Historia Natural y General de Indias (1535) que desde Tierra Firme 'se han llevado muchas (esmeraldas) en cantidad de diversas estimaciones, �� precio', oferta tal que llev�� a la ca��da de precios en Europa.

New methods for the estimation of Takagi-Sugeno model based extended Kalman filter and its applications to optimal control for nonlinear systems

This paper describes new approaches to improve the local and global approximation (matching) and modeling capability of Takagi���Sugeno (T-S) fuzzy model. The main aim is obtaining high function approximation accuracy and fast convergence. The main problem encountered is that T-S identification method cannot be applied when the membership functions are overlapped by pairs. This restricts the application of the T-S method because this type of membership function has been widely used during the last 2���decades in the stability, controller design of fuzzy systems and is popular in industrial control applications. The approach developed here can be considered as a generalized version of T-S identification method with optimized performance in approximating nonlinear functions. We propose a noniterative method through weighting of parameters approach and an iterative algorithm by applying the extended Kalman filter, based on the same idea of parameters��� weighting. We show that the Kalman filter is an effective tool in the identification of T-S fuzzy model. A fuzzy controller based linear quadratic regulator is proposed in order to show the effectiveness of the estimation method developed here in control applications. An illustrative example of an inverted pendulum is chosen to evaluate the robustness and remarkable performance of the proposed method locally and globally in comparison with the original T-S model. Simulation results indicate the potential, simplicity, and generality of the algorithm. An illustrative example is chosen to evaluate the robustness. In this paper, we prove that these algorithms converge very fast, thereby making them very practical to use.

C��lculo de algunos par��metros cinem��ticos de un lanzamiento de martillo mediante an��lisis cinematogr��fico tridimensional

Desde hace mucho tiempo, el hombre se ha preocupado por los fen��menos que rigen el movimiento humano. As�� Arist��teles (384-322 a. J.C.) pose��a conocimientos notables sobre el centro de gravedad, las leyes del movimiento y de las palancas, siendo el primero en describir el complejo proceso de la marcha. A este sabio le siguieron muchos otros: Arqu��medes (287-212 a. J.C.)- Ga leno (131-201 a.J.C.) Leonardo Da Vinci (1452-1519), que describi�� la mec��nica del cuerpo en posici��n erecta, en la marcha y en el salto. Galileo Galilei (1564-1643) proporcion�� empuje al estudio de los fen��menos mec��nicos en t��rminos matem��ticos, creando las bases para la biomec��nica. Alfonso Borelli (1608-1679), considerado por algunos autores como el padre de la moderna biomec��nica. Aseguraba que los m��sculos funcionan de acuerdo con principios matem��ticos. Nicolas Andry (1658-1742), creador de la ciencia ortop��dica. Isaac Newton, que estableci�� las bases de la din��mica moderna con la enunciaci��n de sus leyes mec��nicas todav��a hoy vigentes. E.J. Marey (1830-1904), afirmaba que el movimiento es la m��s importante de las funciones humanas, y describi�� m��todos fotogr��ficos para la investigaci��n biol��gica. c.w. Braune (1831-1892), y Otto Fischer (1861-1917), describieron un m��todo experimental para determinar el centro de gravedad. Harold Edgerton, inventor del estroboscopio electr��nico de aplicaci��n en el an��lisis fotogr��fico del movimiento. Gideon Ariel, una de las m��ximas autoridades en la biomec��nica del deporte actual. ��������������������� oooOooo ��������������������� En lo que respecta al ��mbito deportivo, en los ��ltimos a��os estamos asistiendo a una gran mejora del rendimiento. Esto es debido en gran parte a un mayor apoyo cient��fico en el proceso de entrenamiento, tanto en lo que se refiere a los m��todos para desarrollar la condici��n f��sica, como en lo concerniente a la perfecci��n de la t��cnica deportiva, es decir, el aprovechamiento m��s eficaz de las leyes mec��nicas que intervienen en el movimiento deportivo. Seg��n P. Rasch y R. Burke, la biomec��nica se ocupa de la investigaci��n del movimiento humano por medio de los conceptos de la f��sica cl��sica y las disciplinas afines en el arte pr��ctico de la ingenier��a. Junto con la anatom��a, biof��sica, bioqu��mica, fisiolog��a, psicolog��a y cibern��tica, y estrechamente relacionada con ellas, la biomec��nica, conforma las bases de la metodolog��a deportiva. (Hochmuth) Entre los objetivos espec��ficos de la biomec��nica est�� la investigaci��n dirigida a encontrar una t��cnica deportiva m��s eficaz. Actualmente, el perfeccionamiento de la t��cnica se realiza cada vez m��s apoy��ndose en los trabajos de an��lisis biomec��nico. Efectivamente, esto tiene su raz��n de ser, pues hay detalles en el curso del ~~ movimiento que escapan a la simple observaci��n visual por parte del entrenador. Entre dos lanzamientos de distinta longitud, en muchas ocasiones no se pueden percibir ninguna o como mucho s��lo peque��as diferencias. De ah�� la necesidad de las investigaciones basadas en el an��lisis biomec��nico, de cuyos resultados obtendr�� el entrenador la informaci��n que precisa para realizar las modificaciones oportunas en cuanto a la t��cnica deportiva empleada por su atleta se refiere. Para el an��lisis biomec��nico se considera el cuerpo humano como un conjunto de segmentos que forman un sistema de eslabones sometido a las leyes f��sicas. Estos segmentos son: la cabeza, el tronco, los brazos, los antebrazos, las manos, los muslos, las piernas y los pies. A trav��s de estos segmentos y articulaciones se transmiten las aceleraciones y desaceleraciones para alcanzar la velocidad deseada en las porciones terminales y en el sistema propioceptivo que tiene su centro en el cerebro. De todo esto podemos deducir la pr��ctica imposibilidad de descubrir un error en el curso del movimiento por la sola observaci��n visual del entrenador por experto que este sea (Zanon). El aspecto biol��gico de la biomec��nica no se conoce tanto como el aspecto mec��nico, ya que este campo es mucho m��s complejo y se necesitan aparatos de medici��n muy precisos. Entre los objetivos que me he planteado al efectuar este trabajo est��n los siguientes: - An��lisis biomec��nico de uno de los mejores lanzadores de martillo de Espa��a. - Qu�� problemas surgen en el an��lisis biomec��nico tridimensional. C��mo llevar a cabo este tipo de investigaci��n con un material elemental, ya que no disponemos de otro. Ofrecer al t��cnico deportivo los procedimientos matem��ticos del c��lculo necesarios. En definitiva ofrecer una peque��a ayuda al entrenador, en su b��squeda de soluciones para el perfeccionamiento de la t��cnica deportiva.

Ordered gan/ingan nanorods arrays grown by molecular beam epitaxy for phosphor-free white light emission

The basics of the self-assembled growth of GaN nanorods on Si(111) are reviewed. Morphology differences and optical properties are compared to those of GaN layers grown directly on Si(111). The effects of the growth temperature on the In incorporation in self-assembled InGaN nanorods grown on Si(111) is described. In addition, the inclusion of InGaN quantum disk structures into selfassembled GaN nanorods show clear confinement effects as a function of the quantum disk thickness. In order to overcome the properties dispersion and the intrinsic inhomogeneous nature of the self-assembled growth, the selective area growth of GaN nanorods on both, c-plane and a-plane GaN on sapphire templates, is addressed, with special emphasis on optical quality and morphology differences. The analysis of the optical emission from a single InGaN quantum disk is shown for both polar and non-polar nanorod orientations

Improvement of root architecture under abiotic stress through control of auxin homeostasis in Arabidopsis and Brassica crops

Auxin plays an important role in many aspects of plant development including stress responses. Here we briefly summarize how auxin is involved in salt stress, drought (i.e. mostly osmotic stress), waterlogging and nutrient deficiency in Brassica plants. In addition, some mechanisms to control auxin levels and signaling in relation to root formation (under stress) will be reviewed. Molecular studies are mainly described for the model plant Arabidopsis thaliana, but we also like to demonstrate how this knowledge can be transferred to agriculturally important Brassica species, such as Brassica rapa, Brassica napus and Brassica campestris. Moreover, beneficial fungi could play a role in the adaptation response of Brassica roots to abiotic stresses. Therefore, the possible influence of Piriformospora indica will also be covered since the growth promoting response of plants colonized by P. indica is also linked to plant hormones, among them auxin.