Bayesian scene analysis for multi-camera 3D tracking and camera positioning

Los sistemas de seguimiento mono-cámara han demostrado su notable capacidad para el análisis de trajectorias de objectos móviles y para monitorización de escenas de interés; sin embargo, tanto su robustez como sus posibilidades en cuanto a comprensión semántica de la escena están fuertemente limitadas por su naturaleza local y monocular, lo que los hace insuficientes para aplicaciones realistas de videovigilancia. El objetivo de esta tesis es la extensión de las posibilidades de los sistemas de seguimiento de objetos móviles para lograr un mayor grado de robustez y comprensión de la escena. La extensión propuesta se divide en dos direcciones separadas. La primera puede considerarse local, ya que está orientada a la mejora y enriquecimiento de las posiciones estimadas para los objetos móviles observados directamente por las cámaras del sistema; dicha extensión se logra mediante el desarrollo de un sistema multi-cámara de seguimiento 3D, capaz de proporcionar consistentemente las posiciones 3D de múltiples objetos a partir de las observaciones capturadas por un conjunto de sensores calibrados y con campos de visión solapados. La segunda extensión puede considerarse global, dado que su objetivo consiste en proporcionar un contexto global para relacionar las observaciones locales realizadas por una cámara con una escena de mucho mayor tamaño; para ello se propone un sistema automático de localización de cámaras basado en las trayectorias observadas de varios objetos móviles y en un mapa esquemático de la escena global monitorizada. Ambas líneas de investigación se tratan utilizando, como marco común, técnicas de estimación bayesiana: esta elección está justificada por la versatilidad y flexibilidad proporcionada por dicho marco estadístico, que permite la combinación natural de múltiples fuentes de información sobre los parámetros a estimar, así como un tratamiento riguroso de la incertidumbre asociada a las mismas mediante la inclusión de modelos de observación específicamente diseñados. Además, el marco seleccionado abre grandes posibilidades operacionales, puesto que permite la creación de diferentes métodos numéricos adaptados a las necesidades y características específicas de distintos problemas tratados. El sistema de seguimiento 3D con múltiples cámaras propuesto está específicamente diseñado para permitir descripciones esquemáticas de las medidas realizadas individualmente por cada una de las cámaras del sistema: esta elección de diseño, por tanto, no asume ningún algoritmo específico de detección o seguimiento 2D en ninguno de los sensores de la red, y hace que el sistema propuesto sea aplicable a redes reales de vigilancia con capacidades limitadas tanto en términos de procesamiento como de transmision. La combinación robusta de las observaciones capturadas individualmente por las cámaras, ruidosas, incompletas y probablemente contaminadas por falsas detecciones, se basa en un metodo de asociación bayesiana basado en geometría y color: los resultados de dicha asociación permiten el seguimiento 3D de los objetos de la escena mediante el uso de un filtro de partículas. El sistema de fusión de observaciones propuesto tiene, como principales características, una gran precisión en términos de localización 3D de objetos, y una destacable capacidad de recuperación tras eventuales errores debidos a un número insuficiente de datos de entrada. El sistema automático de localización de cámaras se basa en la observación de múltiples objetos móviles y un mapa esquemático de las áreas transitables del entorno monitorizado para inferir la posición absoluta de dicho sensor. Para este propósito, se propone un novedoso marco bayesiano que combina modelos dinámicos inducidos por el mapa en los objetos móviles presentes en la escena con las trayectorias observadas por la cámara, lo que representa un enfoque nunca utilizado en la literatura existente. El sistema de localización se divide en dos sub-tareas diferenciadas, debido a que cada una de estas tareas requiere del diseño de algoritmos específicos de muestreo para explotar en profundidad las características del marco desarrollado: por un lado, análisis de la ambigüedad del caso específicamente tratado y estimación aproximada de la localización de la cámara, y por otro, refinado de la localización de la cámara. El sistema completo, diseñado y probado para el caso específico de localización de cámaras en entornos de tráfico urbano, podría tener aplicación también en otros entornos y sensores de diferentes modalidades tras ciertas adaptaciones. ABSTRACT Mono-camera tracking systems have proved their capabilities for moving object trajectory analysis and scene monitoring, but their robustness and semantic possibilities are strongly limited by their local and monocular nature and are often insufficient for realistic surveillance applications. This thesis is aimed at extending the possibilities of moving object tracking systems to a higher level of scene understanding. The proposed extension comprises two separate directions. The first one is local, since is aimed at enriching the inferred positions of the moving objects within the area of the monitored scene directly covered by the cameras of the system; this task is achieved through the development of a multi-camera system for robust 3D tracking, able to provide 3D tracking information of multiple simultaneous moving objects from the observations reported by a set of calibrated cameras with semi-overlapping fields of view. The second extension is global, as is aimed at providing local observations performed within the field of view of one camera with a global context relating them to a much larger scene; to this end, an automatic camera positioning system relying only on observed object trajectories and a scene map is designed. The two lines of research in this thesis are addressed using Bayesian estimation as a general unifying framework. Its suitability for these two applications is justified by the flexibility and versatility of that stochastic framework, which allows the combination of multiple sources of information about the parameters to estimate in a natural and elegant way, addressing at the same time the uncertainty associated to those sources through the inclusion of models designed to this end. In addition, it opens multiple possibilities for the creation of different numerical methods for achieving satisfactory and efficient practical solutions to each addressed application. The proposed multi-camera 3D tracking method is specifically designed to work on schematic descriptions of the observations performed by each camera of the system: this choice allows the use of unspecific off-the-shelf 2D detection and/or tracking subsystems running independently at each sensor, and makes the proposal suitable for real surveillance networks with moderate computational and transmission capabilities. The robust combination of such noisy, incomplete and possibly unreliable schematic descriptors relies on a Bayesian association method, based on geometry and color, whose results allow the tracking of the targets in the scene with a particle filter. The main features exhibited by the proposal are, first, a remarkable accuracy in terms of target 3D positioning, and second, a great recovery ability after tracking losses due to insufficient input data. The proposed system for visual-based camera self-positioning uses the observations of moving objects and a schematic map of the passable areas of the environment to infer the absolute sensor position. To this end, a new Bayesian framework combining trajectory observations and map-induced dynamic models for moving objects is designed, which represents an approach to camera positioning never addressed before in the literature. This task is divided into two different sub-tasks, setting ambiguity analysis and approximate position estimation, on the one hand, and position refining, on the other, since they require the design of specific sampling algorithms to correctly exploit the discriminative features of the developed framework. This system, designed for camera positioning and demonstrated in urban traffic environments, can also be applied to different environments and sensors of other modalities after certain required adaptations.

Aplicación Móvil orientada a M-Learning e implementación de una capa de Servicios Web para el acceso remoto para la plataforma AFRICA BUILD Portal.

El presente Trabajo de Fin de Grado (TFG) se enmarca dentro del proyecto AFRICA BUILD. Dicho proyecto tiene como objetivo principal fomentar la investigación y fortalecer las capacidades de cuatro centros de educación superior en África a través de las TIC. Para cumplir este objetivo se ha diseñado el sistema AFRICA BUILD Portal (ABP). El ABP consiste en una solución web basada en “e-learning” para estudiantes, profesores e investigadores dentro del continente africano. El objetivo de este TFG consiste en ampliar la accesibilidad y el uso del portal a través de dispositivos móviles. La solución propuesta en este TFG consiste en el desarrollo de dos soluciones que complementan el ABP: (I) una capa de servicios web para el portal y (II) la versión App para dispositivos móviles del mismo. Cabe destacar la relación existente entre ambas soluciones ya que la segunda necesita de la primera para poder funcionar y comunicarse así con el portal.

Contribution towards intelligent service management in wearable and ubiquitous devices

Hoy en día asistimos a un creciente interés por parte de la sociedad hacia el cuidado de la salud. Esta afirmación viene apoyada por dos realidades. Por una parte, el aumento de las prácticas saludables (actividad deportiva, cuidado de la alimentación, etc.). De igual manera, el auge de los dispositivos inteligentes (relojes, móviles o pulseras) capaces de medir distintos parámetros físicos como el pulso cardíaco, el ritmo respiratorio, la distancia recorrida, las calorías consumidas, etc. Combinando ambos factores (interés por el estado de salud y disponibilidad comercial de dispositivos inteligentes) están surgiendo multitud de aplicaciones capaces no solo de controlar el estado actual de salud, también de recomendar al usuario cambios de hábitos que lleven hacia una mejora en su condición física. En este contexto, los llamados dispositivos llevables (weareables) unidos al paradigma de Internet de las cosas (IoT, del inglés Internet of Things) permiten la aparición de nuevos nichos de mercado para aplicaciones que no solo se centran en la mejora de la condición física, ya que van más allá proponiendo soluciones para el cuidado de pacientes enfermos, la vigilancia de niños o ancianos, la defensa y la seguridad, la monitorización de agentes de riesgo (como bomberos o policías) y un largo etcétera de aplicaciones por llegar. El paradigma de IoT se puede desarrollar basándose en las existentes redes de sensores inalámbricos (WSN, del inglés Wireless Sensor Network). La conexión de los ya mencionados dispositivos llevables a estas redes puede facilitar la transición de nuevos usuarios hacia aplicaciones IoT. Pero uno de los problemas intrínsecos a estas redes es su heterogeneidad. En efecto, existen multitud de sistemas operativos, protocolos de comunicación, plataformas de desarrollo, soluciones propietarias, etc. El principal objetivo de esta tesis es realizar aportaciones significativas para solucionar no solo el problema de la heterogeneidad, sino también de dotar de mecanismos de seguridad suficientes para salvaguardad la integridad de los datos intercambiados en este tipo de aplicaciones. Algo de suma importancia ya que los datos médicos y biométricos de los usuarios están protegidos por leyes nacionales y comunitarias. Para lograr dichos objetivos, se comenzó con la realización de un completo estudio del estado del arte en tecnologías relacionadas con el marco de investigación (plataformas y estándares para WSNs e IoT, plataformas de implementación distribuidas, dispositivos llevables y sistemas operativos y lenguajes de programación). Este estudio sirvió para tomar decisiones de diseño fundamentadas en las tres contribuciones principales de esta tesis: un bus de servicios para dispositivos llevables (WDSB, Wearable Device Service Bus) basado en tecnologías ya existentes tales como ESB, WWBAN, WSN e IoT); un protocolo de comunicaciones inter-dominio para dispositivos llevables (WIDP, Wearable Inter-Domain communication Protocol) que integra en una misma solución protocolos capaces de ser implementados en dispositivos de bajas capacidades (como lo son los dispositivos llevables y los que forman parte de WSNs); y finalmente, la tercera contribución relevante es una propuesta de seguridad para WSN basada en la aplicación de dominios de confianza. Aunque las contribuciones aquí recogidas son de aplicación genérica, para su validación se utilizó un escenario concreto de aplicación: una solución para control de parámetros físicos en entornos deportivos, desarrollada dentro del proyecto europeo de investigación “LifeWear”. En este escenario se desplegaron todos los elementos necesarios para validar las contribuciones principales de esta tesis y, además, se realizó una aplicación para dispositivos móviles por parte de uno de los socios del proyecto (lo que contribuyó con una validación externa de la solución). En este escenario se usaron dispositivos llevables tales como un reloj inteligente, un teléfono móvil con sistema operativo Android y un medidor del ritmo cardíaco inalámbrico capaz de obtener distintos parámetros fisiológicos del deportista. Sobre este escenario se realizaron diversas pruebas de validación mediante las cuales se obtuvieron resultados satisfactorios. ABSTRACT Nowadays, society is shifting towards a growing interest and concern on health care. This phenomenon can be acknowledged by two facts: first, the increasing number of people practising some kind of healthy activity (sports, balanced diet, etc.). Secondly, the growing number of commercial wearable smart devices (smartwatches or bands) able to measure physiological parameters such as heart rate, breathing rate, distance or consumed calories. A large number of applications combining both facts are appearing. These applications are not only able to monitor the health status of the user, but also to provide recommendations about routines in order to improve the mentioned health status. In this context, wearable devices merged with the Internet of Things (IoT) paradigm enable the proliferation of new market segments for these health wearablebased applications. Furthermore, these applications can provide solutions for the elderly or baby care, in-hospital or in-home patient monitoring, security and defence fields or an unforeseen number of future applications. The introduced IoT paradigm can be developed with the usage of existing Wireless Sensor Networks (WSNs) by connecting the novel wearable devices to them. In this way, the migration of new users and actors to the IoT environment will be eased. However, a major issue appears in this environment: heterogeneity. In fact, there is a large number of operating systems, hardware platforms, communication and application protocols or programming languages, each of them with unique features. The main objective of this thesis is defining and implementing a solution for the intelligent service management in wearable and ubiquitous devices so as to solve the heterogeneity issues that are presented when dealing with interoperability and interconnectivity of devices and software of different nature. Additionally, a security schema based on trust domains is proposed as a solution to the privacy problems arising when private data (e.g., biomedical parameters or user identification) is broadcasted in a wireless network. The proposal has been made after a comprehensive state-of-the-art analysis, and includes the design of a Wearable Device Service Bus (WDSB) including the technologies collected in the requirement analysis (ESB, WWBAN, WSN and IoT). Applications are able to access the WSN services regardless of the platform and operating system where they are running. Besides, this proposal also includes the design of a Wearable Inter-Domain communication Protocols set (WIDP) which integrates lightweight protocols suitable to be used in low-capacities devices (REST, JSON, AMQP, CoAP, etc...). Furthermore, a security solution for service management based on a trustworthy domains model to deploy security services in WSNs has been designed. Although the proposal is a generic framework for applications based on services provided by wearable devices, an application scenario for testing purposes has been included. In this validation scenario it has been presented an autonomous physical condition performance system, based on a WSN, bringing the possibility to include several elements in an IoT scenario: a smartwatch, a physiological monitoring device and a smartphone. In summary, the general objective of this thesis is solving the heterogeneity and security challenges arising when developing applications for WSNs and wearable devices. As it has been presented in the thesis, the solution proposed has been successfully validated in a real scenario and the obtained results were satisfactory.

Desarrollo de una aplicación iOS para el manejo remoto de un sistema de control

En los países desarrollados el Internet de las Cosas (IoT) ya es una realidad. El mundo físico y el digital cada vez están más unidos, gracias a la reducción del tamaño, el descenso del coste de los sensores, la posibilidad de disponer de una conexión a Internet en todo momento y al desarrollo de las aplicaciones, que ponen en uso la gran cantidad de información generada por todos los objetos conectados. Los campos de aplicación del IoT son muy variados, lo que otorga grandes oportunidades a los fabricantes de cada uno de los diferentes sectores, y desafíos, en particular, a los desarrolladores de software de tecnologías móviles. Los Smartphone serán los ojos y los oídos de las aplicaciones y estarán comunicados con el resto de las cosas. Pero con la evolución de las aplicaciones y dispositivos ya no sólo se verá y escuchará la información enviada por los sensores conectados a internet, sino que además, también existirá una comunicación completa entre los dispositivos y el SmartPhone. Este proyecto tiene por objetivo la realización de una aplicación móvil, para el sistema operativo móvil iOS, que cubra la posibilidad de comunicarse, controlar e interaccionar con un sistema de control para aumentar así la calidad y el bienestar del usuario. Para ello, se parte de una situación determinada en la que ya existe un modelado de dispositivos que incorporan la tecnología necesaria para recibir órdenes y contestar, y de un servidor que dispone de una comunicación directa con estos dispositivos y que a su vez gestiona un sistema de licencias con el cual se controla qué usuario tiene acceso a qué dispositivo. El futuro de la aplicación pasa por la posibilidad de comunicarse con el dispositivo directamente mediante una red WiFi propia, generada por él mismo, o bien, mediante bluetooh, o llamada perdida si el dispositivo incorporara una tarjeta SIM. La comunicación del SmartPhone con el servidor será mediante protocolo UDP. Mientras que la comunicación directa entre el SmartPhone y el dispositivo sería mediante TCP, siendo similar a la que ya existe entre el servidor y el dispositivo. La aplicación incorporará tres grandes bloques a nivel de control que se desarrollan a lo largo del trabajo. Un bloque de comunicación, un bloque de protocolos de estado y un bloque de modelaje de los mensajes que la aplicación intercambia con el servidor. Para dotar de una mayor seguridad a la aplicación, se hará que los mensajes que se intercambian con el servidor vayan cifrados y firmados de forma digital, lo que permitirá al receptor determinar el origen del mensaje (autenticación de origen y no repudio), y confirmar que dicho mensaje no haya sufrido alteraciones desde que fue firmado (integridad y confidencialidad)

Implementación de un simulador de cobertura de red

La presente memoria es el resultado de un proyecto cuya finalidad, como su título propiamente indica, es la implementación de un simulador de cobertura de red para la unidad de testing de movilidad de Indra Sistemas S.A. Dentro de las diferentes ramas del testing se encuentran las pruebas del software sobre diferentes entornos de red para comprobar como responden ante ellos. Hoy en dia podemos encontrarnos con diferentes velocidades de conexión móviles dependiendo de múltiples factores : ocupación de las células, geografía del terreno, operador que suministra el servicio, tecnología del móvil que se esté usando etc. Es ahí donde se llevaran a cabo los estudios que se realizarán en este trabajo de fin de grado, donde se podrán simular las condiciones de red para realizar pruebas de diversos tipos de software. El mundo de la simulación de condiciones de red aún no ha comenzado a desarrollarse plenamente. Existen alternativas comerciales, como las de HP o Experitest, pero están en estado temprano de desarrollo, con muchos fallos y cuyas versiones no de prueba cuestan miles de dolares. En el trabajo se estudian las diversas opciones, tanto comerciales como de desarrollo propio, indicando pros y contras en cada caso. De entre esas opciones se elegirá una y con ella se acometerán y analizarán estudios de rendimiento.

Design and Simulation of Deep Nanometer SRAM Cells under Energy, Mismatch, and Radiation Constraints

La fiabilidad está pasando a ser el principal problema de los circuitos integrados según la tecnología desciende por debajo de los 22nm. Pequeñas imperfecciones en la fabricación de los dispositivos dan lugar ahora a importantes diferencias aleatorias en sus características eléctricas, que han de ser tenidas en cuenta durante la fase de diseño. Los nuevos procesos y materiales requeridos para la fabricación de dispositivos de dimensiones tan reducidas están dando lugar a diferentes efectos que resultan finalmente en un incremento del consumo estático, o una mayor vulnerabilidad frente a radiación. Las memorias SRAM son ya la parte más vulnerable de un sistema electrónico, no solo por representar más de la mitad del área de los SoCs y microprocesadores actuales, sino también porque las variaciones de proceso les afectan de forma crítica, donde el fallo de una única célula afecta a la memoria entera. Esta tesis aborda los diferentes retos que presenta el diseño de memorias SRAM en las tecnologías más pequeñas. En un escenario de aumento de la variabilidad, se consideran problemas como el consumo de energía, el diseño teniendo en cuenta efectos de la tecnología a bajo nivel o el endurecimiento frente a radiación. En primer lugar, dado el aumento de la variabilidad de los dispositivos pertenecientes a los nodos tecnológicos más pequeños, así como a la aparición de nuevas fuentes de variabilidad por la inclusión de nuevos dispositivos y la reducción de sus dimensiones, la precisión del modelado de dicha variabilidad es crucial. Se propone en la tesis extender el método de inyectores, que modela la variabilidad a nivel de circuito, abstrayendo sus causas físicas, añadiendo dos nuevas fuentes para modelar la pendiente sub-umbral y el DIBL, de creciente importancia en la tecnología FinFET. Los dos nuevos inyectores propuestos incrementan la exactitud de figuras de mérito a diferentes niveles de abstracción del diseño electrónico: a nivel de transistor, de puerta y de circuito. El error cuadrático medio al simular métricas de estabilidad y prestaciones de células SRAM se reduce un mínimo de 1,5 veces y hasta un máximo de 7,5 a la vez que la estimación de la probabilidad de fallo se mejora en varios ordenes de magnitud. El diseño para bajo consumo es una de las principales aplicaciones actuales dada la creciente importancia de los dispositivos móviles dependientes de baterías. Es igualmente necesario debido a las importantes densidades de potencia en los sistemas actuales, con el fin de reducir su disipación térmica y sus consecuencias en cuanto al envejecimiento. El método tradicional de reducir la tensión de alimentación para reducir el consumo es problemático en el caso de las memorias SRAM dado el creciente impacto de la variabilidad a bajas tensiones. Se propone el diseño de una célula que usa valores negativos en la bit-line para reducir los fallos de escritura según se reduce la tensión de alimentación principal. A pesar de usar una segunda fuente de alimentación para la tensión negativa en la bit-line, el diseño propuesto consigue reducir el consumo hasta en un 20 % comparado con una célula convencional. Una nueva métrica, el hold trip point se ha propuesto para prevenir nuevos tipos de fallo debidos al uso de tensiones negativas, así como un método alternativo para estimar la velocidad de lectura, reduciendo el número de simulaciones necesarias. Según continúa la reducción del tamaño de los dispositivos electrónicos, se incluyen nuevos mecanismos que permiten facilitar el proceso de fabricación, o alcanzar las prestaciones requeridas para cada nueva generación tecnológica. Se puede citar como ejemplo el estrés compresivo o extensivo aplicado a los fins en tecnologías FinFET, que altera la movilidad de los transistores fabricados a partir de dichos fins. Los efectos de estos mecanismos dependen mucho del layout, la posición de unos transistores afecta a los transistores colindantes y pudiendo ser el efecto diferente en diferentes tipos de transistores. Se propone el uso de una célula SRAM complementaria que utiliza dispositivos pMOS en los transistores de paso, así reduciendo la longitud de los fins de los transistores nMOS y alargando los de los pMOS, extendiéndolos a las células vecinas y hasta los límites de la matriz de células. Considerando los efectos del STI y estresores de SiGe, el diseño propuesto mejora los dos tipos de transistores, mejorando las prestaciones de la célula SRAM complementaria en más de un 10% para una misma probabilidad de fallo y un mismo consumo estático, sin que se requiera aumentar el área. Finalmente, la radiación ha sido un problema recurrente en la electrónica para aplicaciones espaciales, pero la reducción de las corrientes y tensiones de los dispositivos actuales los está volviendo vulnerables al ruido generado por radiación, incluso a nivel de suelo. Pese a que tecnologías como SOI o FinFET reducen la cantidad de energía colectada por el circuito durante el impacto de una partícula, las importantes variaciones de proceso en los nodos más pequeños va a afectar su inmunidad frente a la radiación. Se demuestra que los errores inducidos por radiación pueden aumentar hasta en un 40 % en el nodo de 7nm cuando se consideran las variaciones de proceso, comparado con el caso nominal. Este incremento es de una magnitud mayor que la mejora obtenida mediante el diseño de células de memoria específicamente endurecidas frente a radiación, sugiriendo que la reducción de la variabilidad representaría una mayor mejora. ABSTRACT Reliability is becoming the main concern on integrated circuit as the technology goes beyond 22nm. Small imperfections in the device manufacturing result now in important random differences of the devices at electrical level which must be dealt with during the design. New processes and materials, required to allow the fabrication of the extremely short devices, are making new effects appear resulting ultimately on increased static power consumption, or higher vulnerability to radiation SRAMs have become the most vulnerable part of electronic systems, not only they account for more than half of the chip area of nowadays SoCs and microprocessors, but they are critical as soon as different variation sources are regarded, with failures in a single cell making the whole memory fail. This thesis addresses the different challenges that SRAM design has in the smallest technologies. In a common scenario of increasing variability, issues like energy consumption, design aware of the technology and radiation hardening are considered. First, given the increasing magnitude of device variability in the smallest nodes, as well as new sources of variability appearing as a consequence of new devices and shortened lengths, an accurate modeling of the variability is crucial. We propose to extend the injectors method that models variability at circuit level, abstracting its physical sources, to better model sub-threshold slope and drain induced barrier lowering that are gaining importance in FinFET technology. The two new proposed injectors bring an increased accuracy of figures of merit at different abstraction levels of electronic design, at transistor, gate and circuit levels. The mean square error estimating performance and stability metrics of SRAM cells is reduced by at least 1.5 and up to 7.5 while the yield estimation is improved by orders of magnitude. Low power design is a major constraint given the high-growing market of mobile devices that run on battery. It is also relevant because of the increased power densities of nowadays systems, in order to reduce the thermal dissipation and its impact on aging. The traditional approach of reducing the voltage to lower the energy consumption if challenging in the case of SRAMs given the increased impact of process variations at low voltage supplies. We propose a cell design that makes use of negative bit-line write-assist to overcome write failures as the main supply voltage is lowered. Despite using a second power source for the negative bit-line, the design achieves an energy reduction up to 20% compared to a conventional cell. A new metric, the hold trip point has been introduced to deal with new sources of failures to cells using a negative bit-line voltage, as well as an alternative method to estimate cell speed, requiring less simulations. With the continuous reduction of device sizes, new mechanisms need to be included to ease the fabrication process and to meet the performance targets of the successive nodes. As example we can consider the compressive or tensile strains included in FinFET technology, that alter the mobility of the transistors made out of the concerned fins. The effects of these mechanisms are very dependent on the layout, with transistor being affected by their neighbors, and different types of transistors being affected in a different way. We propose to use complementary SRAM cells with pMOS pass-gates in order to reduce the fin length of nMOS devices and achieve long uncut fins for the pMOS devices when the cell is included in its corresponding array. Once Shallow Trench isolation and SiGe stressors are considered the proposed design improves both kinds of transistor, boosting the performance of complementary SRAM cells by more than 10% for a same failure probability and static power consumption, with no area overhead. While radiation has been a traditional concern in space electronics, the small currents and voltages used in the latest nodes are making them more vulnerable to radiation-induced transient noise, even at ground level. Even if SOI or FinFET technologies reduce the amount of energy transferred from the striking particle to the circuit, the important process variation that the smallest nodes will present will affect their radiation hardening capabilities. We demonstrate that process variations can increase the radiation-induced error rate by up to 40% in the 7nm node compared to the nominal case. This increase is higher than the improvement achieved by radiation-hardened cells suggesting that the reduction of process variations would bring a higher improvement.

Modelado de un servicio de M-Salud basado en dinámica de sistemas

En términos generales, m-salud puede definirse como el conjunto de sistemas de información, sensores médicos y tecnologías de comunicaciones móviles para el cuidado de la salud. La creciente disponibilidad, miniaturización, comportamiento, velocidades de transmisión de datos cada vez mayores y la esperada convergencia de tecnologías de red y comunicaciones inalámbricas en torno a los sistemas de salud móviles están acelerando el despliegue de estos sistemas y la provisión de servicios de m-salud, como por ejemplo, la teleasistencia móvil. El concepto emergente de m-salud conlleva retos importantes (estudios técnicos, análisis, modelado de la provisión de servicios, etc.) que hay que afrontar para impulsar la evolución de los sistemas y servicios de e-salud ofrecidos desde tecnologías de telecomunicación que utilizan acceso por cable y redes fijas, hacia configuraciones móviles e inalámbricas de última generación. En este trabajo se analizará primeramente el significado e implicaciones de m-salud y la situación en la que se encuentra; los retos a los que hay que enfrentarse para su implantación y provisión así como su tendencia. De los múltiples y diferentes servicios que se pueden proveer se ha identificado el servicio de Localización de Personas LoPe, lanzado por Cruz Roja en febrero de 2007, para teleasistencia móvil y que permite conocer en todo momento la ubicación de la persona que porta su dispositivo asociado. Orientado a personas con discapacidad, en situación de riesgo o dependencia por deterioro cognitivo, tiene como objetivo ayudarlas a recuperar su autonomía personal. La provisión de este servicio se modelará mediante dinámica de sistemas, ya que esta teoría se considera idónea para modelar sistemas complejos que evolucionan con el tiempo. El resultado final es un modelo que implementado a través de la herramienta Studio 8® de la compañía noruega Powersim Software AS nos ha permitido analizar y evaluar su comportamiento a lo largo del tiempo, además de permitirnos extraer conclusiones sobre el mismo y plantear futuras mejoras sobre el servicio. ABSTRACT. In general terms, m-health can be defined as “mobile computing, medical sensor, and communications technologies for health care.” The increased availability, miniaturization, performance, enhanced data rates, and the expected convergence of future wireless communication and network technologies around mobile health systems are accelerating the deployment of m-health systems and services, for instance, mobile telecare. The emerging concept of m-health involves significant challenges (technical studies, analysis, modeling of service provision, etc.) that must be tackled to drive the development of e-health services and systems offered by telecommunication technologies that use wired and fixed networks towards wireless and mobile new generation networks. Firstly, in this master’s thesis, the meaning and implications of m-health and its current situation are analyzed. This analysis also includes the challenges that must be tackled for the implementation and provision of m-health technologies and services and the m-health trends. Among the many different m-health services already delivered, the Localización de Personas LoPe service has been identified to work with it. This service, launched by Spanish Red Cross in February 2007, enables to locate people who carry the associated device. It’s aimed at people with disabilities, at risk or dependency due to cognitive impairment and helps them to recover their personal autonomy. The provision of this service will be modeled with system dynamics considering that this theory suits very well the modeling of complex systems which evolve over time. The final result is a system dynamics model of the service implemented with Studio 8® tool developed by Powersim Software AS, a Norwegian company. This model has allowed us to analyze and evaluate its behaviour over time, as well as to draw conclusions and to consider some future improvements in the service.

Optimization of the Integrated Guidance and Control for a Dual Aerodynamic Control Missile

Las futuras misiones para misiles aire-aire operando dentro de la atmósfera requieren la interceptación de blancos a mayores velocidades y más maniobrables, incluyendo los esperados vehículos aéreos de combate no tripulados. La intercepción tiene que lograrse desde cualquier ángulo de lanzamiento. Una de las principales discusiones en la tecnología de misiles en la actualidad es cómo satisfacer estos nuevos requisitos incrementando la capacidad de maniobra del misil y en paralelo, a través de mejoras en los métodos de guiado y control modernos. Esta Tesis aborda estos dos objetivos simultáneamente, al proponer un diseño integrando el guiado y el control de vuelo (autopiloto) y aplicarlo a misiles con control aerodinámico simultáneo en canard y cola. Un primer avance de los resultados obtenidos ha sido publicado recientemente en el Journal of Aerospace Engineering, en Abril de 2015, [Ibarrondo y Sanz-Aranguez, 2015]. El valor del diseño integrado obtenido es que permite al misil cumplir con los requisitos operacionales mencionados empleando únicamente control aerodinámico. El diseño propuesto se compara favorablemente con esquemas más tradicionales, consiguiendo menores distancias de paso al blanco y necesitando de menores esfuerzos de control incluso en presencia de ruidos. En esta Tesis se demostrará cómo la introducción del doble mando, donde tanto el canard como las aletas de cola son móviles, puede mejorar las actuaciones de un misil existente. Comparado con un misil con control en cola, el doble control requiere sólo introducir dos servos adicionales para accionar los canards también en guiñada y cabeceo. La sección de cola será responsable de controlar el misil en balanceo mediante deflexiones diferenciales de los controles. En el caso del doble mando, la complicación añadida es que los vórtices desprendidos de los canards se propagan corriente abajo y pueden incidir sobre las superficies de cola, alterando sus características de control. Como un primer aporte, se ha desarrollado un modelo analítico completo para la aerodinámica no lineal de un misil con doble control, incluyendo la caracterización de este efecto de acoplamiento aerodinámico. Hay dos modos de funcionamiento en picado y guiñada para un misil de doble mando: ”desviación” y ”opuesto”. En modo ”desviación”, los controles actúan en la misma dirección, generando un cambio inmediato en la sustentación y produciendo un movimiento de translación en el misil. La respuesta es rápida, pero en el modo ”desviación” los misiles con doble control pueden tener dificultades para alcanzar grandes ángulos de ataque y altas aceleraciones laterales. Cuando los controles actúan en direcciones opuestas, el misil rota y el ángulo de ataque del fuselaje se incrementa para generar mayores aceleraciones en estado estacionario, aunque el tiempo de respuesta es mayor. Con el modelo aerodinámico completo, es posible obtener una parametrización dependiente de los estados de la dinámica de corto periodo del misil. Debido al efecto de acoplamiento entre los controles, la respuesta en bucle abierto no depende linealmente de los controles. El autopiloto se optimiza para obtener la maniobra requerida por la ley de guiado sin exceder ninguno de los límites aerodinámicos o mecánicos del misil. Una segunda contribución de la tesis es el desarrollo de un autopiloto con múltiples entradas de control y que integra la aerodinámica no lineal, controlando los tres canales de picado, guiñada y cabeceo de forma simultánea. Las ganancias del autopiloto dependen de los estados del misil y se calculan a cada paso de integración mediante la resolución de una ecuación de Riccati de orden 21x21. Las ganancias obtenidas son sub-óptimas, debido a que una solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman no puede obtenerse de manera práctica, y se asumen ciertas simplificaciones. Se incorpora asimismo un mecanismo que permite acelerar la respuesta en caso necesario. Como parte del autopiloto, se define una estrategia para repartir el esfuerzo de control entre el canard y la cola. Esto se consigue mediante un controlador aumentado situado antes del bucle de optimización, que minimiza el esfuerzo total de control para maniobrar. Esta ley de alimentación directa mantiene al misil cerca de sus condiciones de equilibrio, garantizando una respuesta transitoria adecuada. El controlador no lineal elimina la respuesta de fase no-mínima característica de la cola. En esta Tesis se consideran dos diseños para el guiado y control, el control en Doble-Lazo y el control Integrado. En la aproximación de Doble-Lazo, el autopiloto se sitúa dentro de un bucle interior y se diseña independientemente del guiado, que conforma el bucle más exterior del control. Esta estructura asume que existe separación espectral entre los dos, esto es, que los tiempos de respuesta del autopiloto son mucho mayores que los tiempos característicos del guiado. En el estudio se combina el autopiloto desarrollado con una ley de guiado óptimo. Los resultados obtenidos demuestran que se consiguen aumentos muy importantes en las actuaciones frente a misiles con control canard o control en cola, y que la interceptación, cuando se lanza cerca del curso de colisión, se consigue desde cualquier ángulo alrededor del blanco. Para el misil de doble mando, la estrategia óptima resulta en utilizar el modo de control opuesto en la aproximación al blanco y utilizar el modo de desviación justo antes del impacto. Sin embargo la lógica de doble bucle no consigue el impacto cuando hay desviaciones importantes con respecto al curso de colisión. Una de las razones es que parte de la demanda de guiado se pierde, ya que el misil solo es capaz de modificar su aceleración lateral, y no tiene control sobre su aceleración axial, a no ser que incorpore un motor de empuje regulable. La hipótesis de separación mencionada, y que constituye la base del Doble-Bucle, puede no ser aplicable cuando la dinámica del misil es muy alta en las proximidades del blanco. Si se combinan el guiado y el autopiloto en un único bucle, la información de los estados del misil está disponible para el cálculo de la ley de guiado, y puede calcularse la estrategia optima de guiado considerando las capacidades y la actitud del misil. Una tercera contribución de la Tesis es la resolución de este segundo diseño, la integración no lineal del guiado y del autopiloto (IGA) para el misil de doble control. Aproximaciones anteriores en la literatura han planteado este sistema en ejes cuerpo, resultando en un sistema muy inestable debido al bajo amortiguamiento del misil en cabeceo y guiñada. Las simplificaciones que se tomaron también causan que el misil se deslice alrededor del blanco y no consiga la intercepción. En nuestra aproximación el problema se plantea en ejes inerciales y se recurre a la dinámica de los cuaterniones, eliminado estos inconvenientes. No se limita a la dinámica de corto periodo del misil, porque se construye incluyendo de modo explícito la velocidad dentro del bucle de optimización. La formulación resultante en el IGA es independiente de la maniobra del blanco, que sin embargo se ha de incluir en el cálculo del modelo en Doble-bucle. Un típico inconveniente de los sistemas integrados con controlador proporcional, es el problema de las escalas. Los errores de guiado dominan sobre los errores de posición del misil y saturan el controlador, provocando la pérdida del misil. Este problema se ha tratado aquí con un controlador aumentado previo al bucle de optimización, que define un estado de equilibrio local para el sistema integrado, que pasa a actuar como un regulador. Los criterios de actuaciones para el IGA son los mismos que para el sistema de Doble-Bucle. Sin embargo el problema matemático resultante es muy complejo. El problema óptimo para tiempo finito resulta en una ecuación diferencial de Riccati con condiciones terminales, que no puede resolverse. Mediante un cambio de variable y la introducción de una matriz de transición, este problema se transforma en una ecuación diferencial de Lyapunov que puede resolverse mediante métodos numéricos. La solución resultante solo es aplicable en un entorno cercano del blanco. Cuando la distancia entre misil y blanco es mayor, se desarrolla una solución aproximada basada en la solución de una ecuación algebraica de Riccati para cada paso de integración. Los resultados que se han obtenido demuestran, a través de análisis numéricos en distintos escenarios, que la solución integrada es mejor que el sistema de Doble-Bucle. Las trayectorias resultantes son muy distintas. El IGA preserva el guiado del misil y consigue maximizar el uso de la propulsión, consiguiendo la interceptación del blanco en menores tiempos de vuelo. El sistema es capaz de lograr el impacto donde el Doble-Bucle falla, y además requiere un orden menos de magnitud en la cantidad de cálculos necesarios. El efecto de los ruidos radar, datos discretos y errores del radomo se investigan. El IGA es más robusto, resultando menos afectado por perturbaciones que el Doble- Bucle, especialmente porque el núcleo de optimización en el IGA es independiente de la maniobra del blanco. La estimación de la maniobra del blanco es siempre imprecisa y contaminada por ruido, y degrada la precisión de la solución de Doble-Bucle. Finalmente, como una cuarta contribución, se demuestra que el misil con guiado IGA es capaz de realizar una maniobra de defensa contra un blanco que ataque por su cola, sólo con control aerodinámico. Las trayectorias estudiadas consideran una fase pre-programada de alta velocidad de giro, manteniendo siempre el misil dentro de su envuelta de vuelo. Este procedimiento no necesita recurrir a soluciones técnicamente más complejas como el control vectorial del empuje o control por chorro para ejecutar esta maniobra. En todas las demostraciones matemáticas se utiliza el producto de Kronecker como una herramienta practica para manejar las parametrizaciones dependientes de variables, que resultan en matrices de grandes dimensiones. ABSTRACT Future missions for air to air endo-atmospheric missiles require the interception of targets with higher speeds and more maneuverable, including forthcoming unmanned supersonic combat vehicles. The interception will need to be achieved from any angle and off-boresight launch conditions. One of the most significant discussions in missile technology today is how to satisfy these new operational requirements by increasing missile maneuvering capabilities and in parallel, through the development of more advanced guidance and control methods. This Thesis addresses these two objectives by proposing a novel optimal integrated guidance and autopilot design scheme, applicable to more maneuverable missiles with forward and rearward aerodynamic controls. A first insight of these results have been recently published in the Journal of Aerospace Engineering in April 2015, [Ibarrondo and Sanz-Aránguez, 2015]. The value of this integrated solution is that it allows the missile to comply with the aforementioned requirements only by applying aerodynamic control. The proposed design is compared against more traditional guidance and control approaches with positive results, achieving reduced control efforts and lower miss distances with the integrated logic even in the presence of noises. In this Thesis it will be demonstrated how the dual control missile, where canard and tail fins are both movable, can enhance the capabilities of an existing missile airframe. Compared to a tail missile, dual control only requires two additional servos to actuate the canards in pitch and yaw. The tail section will be responsible to maintain the missile stabilized in roll, like in a classic tail missile. The additional complexity is that the vortices shed from the canard propagate downstream where they interact with the tail surfaces, altering the tail expected control characteristics. These aerodynamic phenomena must be properly described, as a preliminary step, with high enough precision for advanced guidance and control studies. As a first contribution we have developed a full analytical model of the nonlinear aerodynamics of a missile with dual control, including the characterization of this cross-control coupling effect. This development has been produced from a theoretical model validated with reliable practical data obtained from wind tunnel experiments available in the scientific literature, complement with computer fluid dynamics and semi-experimental methods. There are two modes of operating a missile with forward and rear controls, ”divert” and ”opposite” modes. In divert mode, controls are deflected in the same direction, generating an increment in direct lift and missile translation. Response is fast, but in this mode, dual control missiles may have difficulties in achieving large angles of attack and high level of lateral accelerations. When controls are deflected in opposite directions (opposite mode) the missile airframe rotates and the body angle of attack is increased to generate greater accelerations in steady-state, although the response time is larger. With the aero-model, a state dependent parametrization of the dual control missile short term dynamics can be obtained. Due to the cross-coupling effect, the open loop dynamics for the dual control missile is not linearly dependent of the fin positions. The short term missile dynamics are blended with the servo system to obtain an extended autopilot model, where the response is linear with the control fins turning rates, that will be the control variables. The flight control loop is optimized to achieve the maneuver required by the guidance law without exceeding any of the missile aerodynamic or mechanical limitations. The specific aero-limitations and relevant performance indicators for the dual control are set as part of the analysis. A second contribution of this Thesis is the development of a step-tracking multi-input autopilot that integrates non-linear aerodynamics. The designed dual control missile autopilot is a full three dimensional autopilot, where roll, pitch and yaw are integrated, calculating command inputs simultaneously. The autopilot control gains are state dependent, and calculated at each integration step solving a matrix Riccati equation of order 21x21. The resulting gains are sub-optimal as a full solution for the Hamilton-Jacobi-Bellman equation cannot be resolved in practical terms and some simplifications are taken. Acceleration mechanisms with an λ-shift is incorporated in the design. As part of the autopilot, a strategy is defined for proper allocation of control effort between canard and tail channels. This is achieved with an augmented feed forward controller that minimizes the total control effort of the missile to maneuver. The feedforward law also maintains the missile near trim conditions, obtaining a well manner response of the missile. The nonlinear controller proves to eliminate the non-minimum phase effect of the tail. Two guidance and control designs have been considered in this Thesis: the Two- Loop and the Integrated approaches. In the Two-Loop approach, the autopilot is placed in an inner loop and designed separately from an outer guidance loop. This structure assumes that spectral separation holds, meaning that the autopilot response times are much higher than the guidance command updates. The developed nonlinear autopilot is linked in the study to an optimal guidance law. Simulations are carried on launching close to collision course against supersonic and highly maneuver targets. Results demonstrate a large boost in performance provided by the dual control versus more traditional canard and tail missiles, where interception with the dual control close to collision course is achieved form 365deg all around the target. It is shown that for the dual control missile the optimal flight strategy results in using opposite control in its approach to target and quick corrections with divert just before impact. However the Two-Loop logic fails to achieve target interception when there are large deviations initially from collision course. One of the reasons is that part of the guidance command is not followed, because the missile is not able to control its axial acceleration without a throttleable engine. Also the separation hypothesis may not be applicable for a high dynamic vehicle like a dual control missile approaching a maneuvering target. If the guidance and autopilot are combined into a single loop, the guidance law will have information of the missile states and could calculate the most optimal approach to the target considering the actual capabilities and attitude of the missile. A third contribution of this Thesis is the resolution of the mentioned second design, the non-linear integrated guidance and autopilot (IGA) problem for the dual control missile. Previous approaches in the literature have posed the problem in body axes, resulting in high unstable behavior due to the low damping of the missile, and have also caused the missile to slide around the target and not actually hitting it. The IGA system is posed here in inertial axes and quaternion dynamics, eliminating these inconveniences. It is not restricted to the missile short term dynamic, and we have explicitly included the missile speed as a state variable. The IGA formulation is also independent of the target maneuver model that is explicitly included in the Two-loop optimal guidance law model. A typical problem of the integrated systems with a proportional control law is the problem of scales. The guidance errors are larger than missile state errors during most of the flight and result in high gains, control saturation and loss of control. It has been addressed here with an integrated feedforward controller that defines a local equilibrium state at each flight point and the controller acts as a regulator to minimize the IGA states excursions versus the defined feedforward state. The performance criteria for the IGA are the same as in the Two-Loop case. However the resulting optimization problem is mathematically very complex. The optimal problem in a finite-time horizon results in an irresoluble state dependent differential Riccati equation with terminal conditions. With a change of variable and the introduction of a transition matrix, the equation is transformed into a time differential Lyapunov equation that can be solved with known numerical methods in real time. This solution results range limited, and applicable when the missile is in a close neighborhood of the target. For larger ranges, an approximate solution is used, obtained from solution of an algebraic matrix Riccati equation at each integration step. The results obtained show, by mean of several comparative numerical tests in diverse homing scenarios, than the integrated approach is a better solution that the Two- Loop scheme. Trajectories obtained are very different in the two cases. The IGA fully preserves the guidance command and it is able to maximize the utilization of the missile propulsion system, achieving interception with lower miss distances and in lower flight times. The IGA can achieve interception against off-boresight targets where the Two- Loop was not able to success. As an additional advantage, the IGA also requires one order of magnitude less calculations than the Two-Loop solution. The effects of radar noises, discrete radar data and radome errors are investigated. IGA solution is robust, and less affected by radar than the Two-Loop, especially because the target maneuvers are not part of the IGA core optimization loop. Estimation of target acceleration is always imprecise and noisy and degrade the performance of the two-Loop solution. The IGA trajectories are such that minimize the impact of radome errors in the guidance loop. Finally, as a fourth contribution, it is demonstrated that the missile with IGA guidance is capable of performing a defense against attacks from its rear hemisphere, as a tail attack, only with aerodynamic control. The studied trajectories have a preprogrammed high rate turn maneuver, maintaining the missile within its controllable envelope. This solution does not recur to more complex features in service today, like vector control of the missile thrust or side thrusters. In all the mathematical treatments and demonstrations, the Kronecker product has been introduced as a practical tool to handle the state dependent parametrizations that have resulted in very high order matrix equations.

Introducción de las plataformas tecnológicas 2.0 y la innovación abierta en la estrategia empresarial: estudio del sector de componentes electrónicos

Este proyecto se encuadra dentro de los estudios de impacto que están produciendo en las empresas el desarrollo e incorporación de las nuevas tecnologías, y más concretamente la implantación de las aplicaciones provenientes de la denominada web 2.0. Se conoce con este nombre a las herramientas web que permiten una comunicación bidireccional, es decir, el usuario y la empresa pueden intercambiar opiniones, de manera que el usuario adquiere un nuevo papel más protagonista, presentando ideas, aclaraciones, gustos, críticas...que son tenidas en cuenta por la empresa para realizar su actividad. De esta manera se ha roto con el modelo anterior donde el usuario solo podía consultar la información de una página web, era simple receptor de la información. El objetivo de este estudio es conocer cómo las empresas están incorporando estas tecnologías 2.0 a su estrategia empresarial, y cómo términos como innovación abierta o co-creación están tomando mayor importancia en el entorno empresarial gracias a estas nuevas tecnologías. Si bien existen estudios a nivel de consultoría que generalmente aportan información sobre cuáles son las plataformas 2.0 más utilizadas en el mundo empresarial, no se han encontrado hasta ahora estudios que vinculen estas plataformas entre ellas y con la estructura empresarial, para poder definir un perfil de la organización que trabaja con ellas o el nivel de madurez de la incorporación de estas tecnologías en las organizaciones. Analizar cualitativamente estos aspectos, significa estudiar los nuevos conceptos incorporados a las tecnologías 2.0 en la empresa. Un análisis cuantitativo nos llevaría a estudiar de manera práctica que tipo de recursos y en qué cantidad se están utilizando y su vinculación con la estructura de la organización. Para ello: En una primera parte, nos centraremos en las diferentes formas en las que se puede acceder a Internet, y a continuación enfocaremos el estudio en los dispositivos móviles que nos permiten la conexión desde cualquier lugar y en cualquier instante. Con esto conseguiremos tener una situación actual del mercado de las TIC y veremos cómo las empresas han ido construyendo nuevas políticas para cambiar su estrategia con el fin de estar presentes en los nuevos dispositivos móviles y no perder cuota de mercado. Tras ello, veremos porqué conceptos como el de innovación abierta y proceso de co-creación han sido posibles gracias a la implantación de las tecnologías 2.0 en el ámbito empresarial, facilitando que la empresa y el usuario final cooperen y vayan de la mano en una misma dirección; la empresa se surte de las aportaciones que los usuarios ofrecen, y por otra parte el usuario se siente valorado por la empresa para conseguir la meta final. Es aquí donde comprobaremos la transformación que ha sufrido la empresa en sus distintos sectores departamentales (marketing, ventas, recursos humanos y atención al cliente) como consecuencia de la incorporación de las herramientas 2.0 al mundo laboral. Por todo ello, se enumerarán los distintos usos que realizan las empresas de las redes social más habituales, y además se describirán las principales herramientas y/o aplicaciones para monitorizar las redes sociales que servirán a la empresa para hacer un seguimiento de las mismas. La segunda parte del proyecto será un caso práctico y servirá para ofrecer una visión más real del estado actual de las empresas y su relación con las redes sociales. Para la recopilación de los datos se han escogido las empresas que pertenecen al sector de la “Fabricación de productos informáticos, electrónicos y ópticos”. En cuento a las redes sociales elegidas, han sido Facebook y Twitter. Este estudio práctico nos hará entender mejor el impacto directo que tienen las redes sociales en la actividad diaria de las empresas. Finalmente se realizarán una serie de consideraciones a modo de directrices que servirán para tratar de entender cómo se están utilizando las redes sociales en el entorno empresarial y cuál puede ser la manera más óptima de utilizarlas según el estudio presentado. ABSTRACT. This project is part of the impact studies arisen in companies by the development and incorporation of new technologies and, specifically, by the implementation of applications from the so-called web 2.0. That is how we call the web tools that allow bidirectional communication, this is, user and company can exchange opinions, in such a way that users acquire a leading role, submitting ideas, explanations, preferences, criticism... considered by the company when performing its activities. This way, we have broken with the previous model, where users could only check information from a web page and were simple information recipients. The objective of this study is to get to know how companies are incorporating these technologies 2.0 to their business strategy and how terms such as open innovation or co-creation are becoming more important in the business sphere thanks to these new technologies. Even if there are consulting studies that generally provide information about which are the platforms 2.0 more used in the business world, no studies have been found until now that link such platforms among them and with the business structure, in order to define a profile of the organization that works with them or the level of development of the incorporation of these technologies in the organizations. A qualitative analysis of these aspects involves studying the new concepts incorporated to technologies 2.0 by companies. A qualitative analysis would lead us to study in a practical manner what kind of resources and what amount are being used and their relation with the organization structure. Therefore: First, we will focus on the different ways to gain access to the Internet and, afterwards, we will focus the study on mobile devices that allow us to be connected everywhere any time. This way, we will manage to obtain a present situation of the ICT market and we will see how companies have constructed new policies to change their strategy in order to be present in the new mobile devices without losing their market share. Later, we will review why concepts such as open innovation and co-creation process have been possible thanks to the implementation of technologies 2.0 in the business environment, facilitating that companies and final users cooperate and walk hand in hand in the same direction; companies stock up on the contributions offered by users and, on the other hand, users feel appreciated by companies in the achievement of the final goal. Here we will confirm the transformation suffering by companies in different department sectors (marketing, sales, human resources and customer service) as a result of the incorporation of tools 2.0 to the work environment. Therefore, we will enumerate the different uses that companies make of the most common social networks, describing the main tools and/or applications to monitor social networks used by companies to follow them up. The second part of the project will be a case study to offer a more real vision of the present status of companies and their relation with social networks. To collect the data, we have selected companies from the “Manufacture of computer, electronic and optical products” industry. The social networks chosen are Facebook and Twitter. This case study will help us to get a better understanding of the direct impact of social networks in companies’ daily activity. Finally, we will offer a series of considerations and guidelines to try to understand how are social networks being used in the business environment and what can be the most suitable manner to use them according to this study.

Planificación de una red 4G

La intensa evolución tecnológica que está experimentando nuestra sociedad en las últimas décadas hace que se estén desarrollando continuamente nuevas tecnologías que proporcionan mejoras tanto en la calidad como en la seguridad del servicio, este es el caso del 4G. A día de hoy, en España, la cuarta generación de comunicaciones móviles se ve encabezada por LTE, mientras que LTE-Advanced sólo se está implantando en las principales ciudades de nuestro país durante los últimos meses. Por este motivo, se ha creído interesante realizar una planificación sobre una zona que, hasta el momento, no está cubierta por cobertura LTE-Advanced. Además hay que tener en cuenta la naturaleza del terreno en el que trabajaremos, ya que se aleja del suelo urbano que encontramos en las principales ciudades con LTE-Advanced, como Madrid, Barcelona o Valencia. El estudio de esta zona semirural es de gran interés ya que uno de los objetivos de la cuarta generación es hacer llegar conexión a internet de calidad a lugares en los que no puede llegar la fibra óptica, como por ejemplo estas zonas semirurales. Para añadir aún más interés en el estudio, se ha decidido utilizar la banda de 800 MHz para el despliegue de la red. Esta banda que anteriormente era utilizada para la transmisión TDT, recientemente ha quedado liberada, en el conocido como Dividendo Digital para su uso en comunicaciones móviles. La tecnología LTE-Advanced se está empezando a desplegar en esta banda aunque realmente hasta Noviembre del año 2015 no tendremos un uso real de la misma, por lo que en estos momentos las redes 4G están utilizando la banda de 2.6 GHz. La utilización de la banda de 800 MHz conllevará mejoras tanto al usuario como a las operadoras, las cuales iremos viendo a lo largo del desarrollo del proyecto. La planificación pasará por distintas fases de optimización y expansión en las que se analizaran tanto la parte radioeléctrica como su capacidad. Se analizaran señales del tipo RSRP, RSSI o RSRQ y para el análisis de capacidad se definirá un conjunto de usuarios, distribuidos adecuadamente por toda la zona, que permitirá estudiar en detalle la capacidad de nuestra red. Para finalizar, se realizarán varias pruebas que demostrarán lo importante que es la tecnología MIMO tanto en LTE como en LTE-Advanced. ABSTRACT. Nowadays, our society is experiencing an intense pace of technological evolution which causes the constant development of new technologies. In the network planning area, these new technologies are focused on improving both quality and safety of service, with the recent deployment of 4G technologies in our networks. This project focuses on Spain, where the fourth generation of mobile communications is led by LTE, because LTE-Advanced has only been deployed in the largest cities, so far. The goal of this project is to plan, deploy and simulate LTE-Advanced network, of an area that hasn´t yet been covered. Furthermore, it will be taken into account the nature of the terrain where the network will be developed, as it moves away from urban areas in the major cities with LTE-Advanced, including Madrid, Barcelona and Valencia. The study of these semi-rural areas is extremely important because one of the main objectives of the fourth generation technologies is to get high-speed internet access to places that can be reached through other technologies, such as optical fiber. In order to adjust to the actual needs, the project was developed for the 800 MHz band. Those frequencies used to be assigned for digital terrestrial TV, but they have recently been released through the Digital Dividend in 2015 to use with mobile communications. That is the reason why, the LTE-Advanced technology in Spain is starting to be deployed in those frequencies. Despite the freeing of the 800 MHz band, it is not allowed to use it until November 2015, so 4G networks are currently using the 2.6 GHz band. The use of the 800 MHz band will led to advantages and improvements to users and operators, which will be detailed over the project. Each step of the planning of the 4G network is detailed. It is analyzed the optimization and expansion of the network, based on the radio and capacity premises. RSRP, RSSI or RSRQ signals were analyzed and an analysis of the network capacity was carried out. Finally, several tests are developed to show the importance of MIMO in LTE and LTE-Advanced.

Estudio del comportamiento dinámico de puentes de ferrocarril y desarrollo de métodos de cálculo simplificado

Durante los últimos años, y debido a la gran demanda del transporte por ferrocarril, se están construyendo nuevas líneas así como mejorando otras ya existentes, para poder dar cabida a trenes más veloces que hagan disminuir el tiempo del trayecto. Las estructuras para ferrocarril de alta velocidad están sometidas a acciones dinámicas elevadas, ya que al efecto clásico de la carga (aislada) móvil se viene a sumar la resonancia que se manifiesta para velocidades por encima de 220 km/h. Es por ello que, cuando se va construir una nueva estructura o reacondicionar una ya existente, sea necesario realizar un profundo análisis mediante técnicas numéricas de cálculo dinámico con modelos de elementos finitos o mediante modelos analíticos o semianalíticos. El hecho de analizar mediante técnicas complejas (como pueden ser modelos tridimensionales de elementos finitos) todas y cada una de las estructuras de una línea ya existente, puede acarrear un coste no asumible de tiempo y dinero. Así pues, mediante este trabajo, el autor ha desarrollado algoritmos computacionales para poder realizar un análisis preliminar mediante modelos más sencillos, y sesgar así el número de casos que requieren un análisis más complejo. En el presente documento se expone toda la base matemática necesaria para el desarrollo de dichos programas, como son la descomposición modal, las soluciones analíticas de la respuesta de una estructura hiperestática (puentes continuos y pórticos intraslacionales) ante cargas móviles o la interacción vehículo-estructura. Finalmente se muestran los resultados y conclusiones obtenidos de un análisis que se ha llevado a cabo con las herramientas computacionales desarrolladas, ya mencionadas anteriormente, en un total de 77 estructuras semienterradas reales situadas en la línea Madrid-Zaragoza.

Validación de un marco abierto accesible de tercera generación para la integración nativa de productos de apoyo en tecnologías de la información y la comunicación

Las personas con discapacidad a menudo se encuentran con problemas de acceso a las Tecnologías de la Información y la Comunicación (TIC), debido a diseños y desarrollos que no tienen en cuenta sus diferencias funcionales, y en consecuencia se encuentran en riesgo de exclusión social. Cada vez es más común encontrar productos de apoyo que permitan utilizar diferentes tecnologías (ordenadores, Internet, dispositivos móviles), pero muchos de ellos no se encuentran integrados debido a que funcionan esencialmente modificando la plataforma donde están instalados, siendo soluciones de acceso de segunda generación. Más allá del desarrollo de los productos de apoyo, que sin duda ha evolucionado positivamente en los últimos años, cabe resaltar que existe una falta de herramientas y de aproximación holística que ayuden a los desarrolladores y diseñadores hacer las TIC accesibles. Esta tesis doctoral pretende validar la hipótesis de que una metodología holística de desarrollo de aplicaciones y productos de apoyo TIC, llamada Marco Abierto Accesible, facilita el desarrollo y la integración de modo nativo de la accesibilidad en las aplicaciones y productos apoyo, independientemente de la tecnología utilizada, dando lugar a soluciones de acceso de tercera generación que permitan mejorar la utilización de dichas aplicaciones por parte de personas con discapacidad. Este trabajo se ha desarrollado en el marco del proyecto AEGIS (del inglés, open Accessibility Everywhere: Groundwork, Infrastructure, Standards), que fue parcialmente financiado por la Comisión Europea (CE) bajo el VII Programa Marco y tuvo una duración de cuatro años. La metodología para el diseño, desarrollo y validación seguida en esta tesis es una adaptación de dos metodologías de diseño existentes (el Diseño Centrado en el Usuario y el Diseño Orientado a Metas), la implementación del Marco Abierto Accesible y el uso de diferentes técnicas de validación. Además se ha desarrollado un marco metodológico de entrenamiento para minimizar el efecto que tiene la curva de aprendizaje cuando los usuarios prueban por primera vez las soluciones desarrolladas. En esta tesis se presenta el Marco Abierto Accesible aplicado a las TIC en las tres áreas en las que se desarrolla este trabajo: ordenadores, Internet y dispositivos móviles, partiendo de las necesidades y problemas que tienen los usuarios con discapacidad en el uso de las TIC. Diferentes instanciaciones del Marco Abierto Accesible se definen en las tres áreas TIC mencionadas anteriormente y se describen varios ejemplos de sus implementaciones particulares. Los resultados de las evaluaciones de las implementaciones particulares con usuarios finales y expertos, una vez discutidos y contrastados con las hipótesis, sirven para probar la validez del Marco Abierto Accesible para la integración nativa de productos de apoyo en Tecnologías de la Información y la Comunicación. Finalmente, se presentan las líneas de investigación y trabajo futuro en el área de la accesibilidad en las TIC. ABSTRACT People with disabilities often encounter problems of access to Information and Communications Technology (ICT), due to design and developments that do not take into account their functional differences and therefore put them at risk of social exclusion. It is increasingly common to find assistive products that allow to use different technologies (computers, Internet, mobile devices), but many of them are not well integrated because they work essentially modifying the platform where they are installed, beeing the second-generation access solutions. Beyond the assistive product development, which has certainly evolved positively in recent years, it is notable that there is a lack of tools and holistic approach to help developers and designers make accessible ICT. This doctoral thesis aims to validate the hypothesis that a holistic approach to application development and assistive ICT products, called Open Accessibility Framework, facilitates the development and integration of native accessible applications and assistive products, regardless of the technology used, resulting in third-generation access solutions that improve the use of such applications by people with disabilities. This work was developed under the AEGIS project (open Accessibility Everywhere: Groundwork, Infrastructure, Standards), which was partially funded by the European Commission (EC) under the Seventh Framework Programme and lasted four years. The methodology for the design, development and validation followed in this thesis is an adaptation of two existing design methodologies (User Centered Design and Goal Oriented Design), the implementation of the Open Accessibility Framework and the usage of different validation techniques. A training methodological framework ha also been developed to minimize the effect of the learning curve when users first try the solutions developed. This thesis presents the Open Accessibility Framework applied to ICT in three areas in which this work is developed: computers, Internet and mobile devices, based on the needs and problems of the disabled users in the use of ICT. Different instantiations of the Open Accessibility Framework are defined in the three aforementioned ICT areas and various examples of its particular implementations are described. The results of the evaluations of the particular implementations which have been carried with end users and experts, once discussed and contrasted with the hypotheses, have been used to test the validity of the Open Accessibility Framework for the native integration of assistive products in Information and Communications Technology. Finally, the future research lines and future work in the area of ICT accessibility are presented.

Estudio sobre un sistema de radiocomunicaciones ferroviarias de acuerdo al paradigma 4G

No hay duda de que el ferrocarril es uno de los símbolos del avance tecnológico y social de la humanidad, y su imparable avance desde el primer tercio del Siglo XIX así lo atestigua. No obstante, a lo largo de gran parte de su historia se ha mostrado algo renuente a abrazar ciertas tecnologías, lo que le ha causado ser tachado de conservador. Sin embargo, en los últimos años, coincidiendo con el auge masivo de los trenes de alta velocidad, los metropolitanos y los tranvías, muchas tecnologías han ido penetrando en el mundo del ferrocarril. La que hoy nos ocupa es una de las que mayor valor añadido le ha proporcionado (y que probablemente le proporcionará también en el futuro): las comunicaciones móviles. Actualmente el uso de este tipo de tecnologías en el entorno ferroviario puede calificarse como de inicial o, por seguir la nomenclatura de las comunicaciones móviles públicas, de segunda generación. El GSM-R en las líneas de alta velocidad es un caso (aunque de éxito al fin y al cabo) que define perfectamente el estado del arte de las comunicaciones móviles en este entorno, ya que proporcionó un gran valor añadido a costa de un gran esfuerzo de estandarización; ha supuesto un importante salto adelante en el campo de la fiabilidad de este tipo de sistemas, aunque tiene unas grandes limitaciones de capacidad y graves problemas de escalabilidad. Todo hace pensar que en 2025 el sustituto de GSM-R deberá estar en el mercado. En cualquier caso, se debería abandonar la filosofía de crear productos de nicho, que son extraordinariamente caros, y abrazar las filosofías abiertas de las redes de comunicaciones públicas. Aquí es donde LTE, la última gran estrella de esta familia de estándares, puede aportar mucho valor. La idea subyacente detrás de esta Tesis es que LTE puede ser una tecnología que aporte gran valor a las necesidades actuales (y probablemente futuras) del sector del ferrocarril, no solamente en las líneas y trenes de alta velocidad, sino en las denominadas líneas convencionales y en los metros y tranvías. Dado que es un campo aún a día de hoy que dista bastante de estar completamente estudiado, se ha explorado la problemática de la propagación electromagnética en los diferentes entornos ferroviarios, como pueden ser los túneles de metro y la influencia de las estructuras de los trenes. En este sentido, se ha medido de forma bastante exhaustiva en ambos entornos. Por otro lado, dado que los sistemas multiantena son uno de los pilares fundamentales de los modernos sistemas de comunicaciones, se ha verificado de forma experimental la viabilidad de esta tecnología a la hora de implementar un sistema de comunicaciones trentierra en un túnel. Asimismo, de resultas de estas medidas, se ha comprobado la existencia de ciertos fenómenos físicos que pueden suponer una merma en la eficiencia de este tipo de sistemas. En tercer lugar, y dado que uno de los grandes desafíos de las líneas de alta velocidad está provocado por la gran celeridad a la que se desplazan los trenes, se ha explorado la influencia de este parámetro en la eficiencia global de una red completa de comunicaciones móviles. Por supuesto, se ha hecho especial hincapié en los aspectos relacionados con la gestión de la movilidad (traspasos o handovers Por último, a modo de cierre de la Tesis, se ha tratado de identificar los futuros servicios de comunicaciones que aportarán más valor a las explotaciones ferroviarias, así como los requisitos que supondrán para las redes de comunicaciones móviles. Para los casos antes enunciados (propagación, sistemas multiantena, movilidad y desafíos futuros) se proporcionan las contribuciones ya publicadas en revistas y congresos internacionales, así como las que están enviadas para su revisión. ABSTRACT There is almost no doubt that railways are one of the symbols of the technological and social progress of humanity. However, most of the time railways have been somewhat reluctant to embrace new technologies, gaining some reputation of being conservative. But in the last years, together with the massive boom of high speed lines, subways and trams all over the world, some technologies have broken through these conservative resistance. The one which concerns us now is one of the most value-added (both today and in the future): mobile communications. The state-of-the-art of these technologies in the railway field could be called as incipient, or (following the mobile communications’ notation) ‘second generation’. GSM-R, the best example of mobile communications in railways is a success story that shows perfectly the state-of-the-art of this field: it provided a noticeable mark-up but also required a great standardization effort; it also meant a huge step forward in the reliability of these systems but it also needs to face some scalability issues and some capacity problems. It looks more than feasible that in 2025 the alternative to GSM-R should be already available. Anyway, the vision here should be forgetting about expensive niche products, and embracing open standards like public mobile communications do. The main idea behind this Thesis is that LTE could be a technology that provides a lot of added value to the necessities of the railways of today and the future. And not only to highspeed lines, but also to the so-called conventional rail, subways and tramways. Due to the fact that even today, propagation in tunnels and influence of car bodies is far from being full-studied, we measured in a very exhaustive way the EM propagation in these two environments. Also, multiantenna systems are one of the basic foundations of the modern communications systems, so we experimentally verified the feasibility of using such a system in a train-towayside in a tunnel. Moreover, from the measurements carried out we proved the existence of some physical phenomena that could imply a decrease in the performance of these multiantenna systems. In third place, we have explored the influence of high-speed in the whole performance of the network, from the mobility management point-of-view. This high-speed movement is one of the most relevant challenges for the mobile communications networks. The emphasis was placed on the mobility aspects of the radio resource management. Finally, the Thesis closure is an identification of the future communication services that could provide a bigger addition of value to railways, and also the requirements that imply to mobile communications networks. For all the previous for scenarios depicted before (propagation, multiantenna systems, mobility and challenges) we provide some contributions already published (or submitted for revision or still in progress) on publications and international conferences.

Diseño y construcción de un helicóptero coaxial controlado sobre Android

El presente proyecto sienta las bases para el desarrollo de un helicóptero coaxial autónomo. Como principales novedades, se quiere destacar el manejo y control de este. El manejo del helicóptero se consigue desplazando el centro de gravedad. Por otro lado, el control se realiza mediante los sensores de un Smartphone a bordo de la aeronave. Este teléfono además, proporcionará una amplia gama de recursos para el desarrollo de futuras aplicaciones, como pueden ser la cámara o GPS. También se desarrolla la aplicación para enviar órdenes desde el exterior para maniobrar el helicóptero. Este trabajo se lleva a cabo conjuntamente con mi compañero Eduardo Ortega Biber (1), quién se enfoca en las tareas de diseño y simulación. Mientras que el actual proyecto, se centra en el desarrollo de las dos aplicaciones Android de los teléfonos.

Desarrollo de un sistema de gestión de tutorías a través de una aplicación móvil

RESUMEN Con la irrupción y el auge de las tecnologías móviles en estos últimos años, se ha hecho patente que los procesos de gestión tienden a ser controlados a través de estas tecnologías, permitiendo al usuario centralizar todos los servicios que le sea posible en un dispositivo de uso tan común como el teléfono móvil, así como acceder a ellos de forma rápida y cómoda. El sistema de tutorías de la Universidad Politécnica de Madrid no es la excepción. Desde su creación, el Grupo de Innovación Educativa Tutorial Action (GIETA) [1] ha trabajado en la modernización del proceso de gestión que conlleva el sistema de tutorías, buscando las deficiencias del sistema tradicional que pudiesen resolverse utilizando la tecnología. Este Trabajo de Fin de Grado (TFG) ha tenido como objetivo apoyar la labor iniciada por el GIETA, desarrollando un sistema de gestión de tutorías mediante una aplicación móvil. Para lograr este objetivo, inicialmente se realizó un proceso de reflexión sobre, entre otras cuestiones, la razón de ser de la aplicación a desarrollar, las ventajas que aportaría al usuario final, aquellos riesgos que podían amenazar al proyecto, etc. Este proceso se englobó dentro de la herramienta Agile Inception Deck. Tras este proceso de reflexión, se estructuró el proyecto en fases o sprints de desarrollo, en las que se llevó a cabo la implementación del resultado final de este TFG, una aplicación móvil para el sistema operativo Android, que aporta funcionalidad que resuelve todos los requisitos asociados a las distintas historias de usuario definidas para el proyecto. ABSTRACT With the rise of mobile technologies in recent years, it has become clear that management processes tend to be controlled through these technologies, allowing users to centralize all services as possible, using a device as common as the mobile phone, and access them quickly and easily. The tutorial system at the Technical University of Madrid is not an exception. Since it’s creation, the Group of Educational Innovation Tutorial Action has worked on the modernization of the management process that involves the tutorial system, looking for weaknesses of the traditional system that could be solved using technology. This TFG has aimed to support the work initiated by the GIETA, developing a tutorship management system through a mobile application. To achieve this goal, initially a process of reflection was held about, inter alia, the rationale for the application to be developed, the advantages it would bring to the final user, the risks that could threaten the project, etc. This process is encompassed within the Agile Inception Deck tool. After this process of reflection, the project was divided into phases or sprints, in which took place the implementation of the outcome of the TFG, a mobile application for the Android operating system, which provides functionality that meets all the requirements associated with the different user stories defined for the project.