Arquitectura telemática para la detección precoz de trastornos del lenguaje

La investigación y desarrollo de sistemas telemáticos en e-salud se ha limitado típicamente al despliegue de soluciones centradas en el acceso a la historia clínica electrónica. El presente trabajo aborda la complejidad de diseñar un servicio telemático capaz de ayudar al pediatra de atención primaria en el proceso de decidir si derivar o no a atención especializada a un niño de hasta seis años con posibles trastornos del lenguaje. Con esta finalidad, se ha construido una ontología a partir del análisis sistemático de 21 casos de niños ya diagnosticados y se ha desarrollado una plataforma web que facilita al pediatra su labor de detección precoz. Asimismo, se ha implementado una plataforma web para el especialista que permite validar la efectividad del sistema construido. El proceso de evaluación se ha completado con 21 casos de niños, diferentes de los 21 originales y extendiéndose a 160 niños de una escuela infantil.

Taller integrado. Un nuevo espacio didáctico para la ejercitación dialógica de la arquitectura

Ponencia que explica las características del espacio didáctico que hemos denominado “TALLER INTEGRADO”. Extraídas a partir de los resultados de dos experiencias prácticas desarrolladas en la ETSAM durante el curso académico 2009-2010. Estas actividades se programaron en el marco del Proyecto de Innovación Educativa titulado: EXTENSION DE LAS CAPACIDADES CREATIVAS DEL AULA DIGITAL. 2ª Fase del Proyecto: ”Laboratorio-Aula de Producción Digital. Un proyecto transversal de Innovación Pedagógica” financiado por la Universidad Politécnica de Madrid. Un “TALLER INTEGRADO” es un Programa Activo de Educación . Es decir que responde a un modelo pedagógico que busca la comprensión y la creatividad, mediante el descubrimiento y la experimentación participativa.

Fundamentos de los ordenadores. V.1: Introducción al hardware y al software

Este libro ha sido escrito con el propósito de servir de texto a los estudiantes de la asignatura "Fundamentos de los ordenadores" de la E.T.S. de Ingenieros de Telecomunicación

Fundamentos de los ordenadores. V.2: Elementos de metateoría

Este libro ha sido escrito con el propósito de servir de texto a los estudiantes de la asignatura FUNDAMENTOS DE ORDENADORES en tercer curso del Plan de Estudios llamado "1.964 modificado" de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación de Madrid, curso que hizo su debut en el período académico 1.977-78. De conformidad con este propósito se ha suprimido toda tendencia al lucimiento o a la erudición en aras de un mejor rendimiento didáctico de los conceptos básicos

Implementación de una arquitectura de componentes para un sistema de apoyo a la toma de decisiones en Atención Primaria

Este Proyecto Fin de Grado tiene como objetivo fundamental el perfeccionamiento y puesta en explotación de un sistema de ayuda a la decisión que evalúa el desarrollo del lenguaje en niños de 0 a 6 años de edad. Este sistema está formado fundamentalmente por una aplicación diseñada y construida mediante una arquitectura de componentes de software modular y reutilizable. La aplicación será usada por los pediatras para realizar evaluaciones del desarrollo del lenguaje infantil y además por los neuropediatras, logopedas y miembros de equipos de Atención Temprana para consultar las evaluaciones y validar las decisiones propuestas por el sistema. El sistema es accesible vía web y almacena toda la información que maneja en una base de datos. Asimismo, el sistema se apoya en un modelo conceptual u ontología desarrollado previamente para inferir las decisiones adecuadas para las evaluaciones del lenguaje. El sistema incorpora las funciones de gestión de los usuarios del mismo. ABSTRACT This Grade End Project has as fundamental objective the improvement and deployment of a decision support system for evaluating children language development from 0 to 6 years of age. This system is mainly formed by an application designed and built using a modular and reusable software component architecture. The application will be used by pediatricians for evaluating children´s speech development and also by neuro-pediatricians, speech therapists and early childhood intervention team members, for consulting previous evaluations and for validating system´s proposed decision. The system is web based and stores its information in a database. Likewise, the system is supported by a conceptual model or ontology previously developed to infer the appropriate decision for language evaluation. The system also includes user management functions.

Arquitectura de Control para la Conducción Autónoma de Vehículos en Entornos Urbanos y Autovías

Hoy en día, el desarrollo tecnológico en el campo de los sistemas inteligentes de transporte (ITS por sus siglas en inglés) ha permitido dotar a los vehículos con diversos sistemas de ayuda a la conducción (ADAS, del inglés advanced driver assistance system), mejorando la experiencia y seguridad de los pasajeros, en especial del conductor. La mayor parte de estos sistemas están pensados para advertir al conductor sobre ciertas situaciones de riesgo, como la salida involuntaria del carril o la proximidad de obstáculos en el camino. No obstante, también podemos encontrar sistemas que van un paso más allá y son capaces de cooperar con el conductor en el control del vehículo o incluso relegarlos de algunas tareas tediosas. Es en este último grupo donde se encuentran los sistemas de control electrónico de estabilidad (ESP - Electronic Stability Program), el antibloqueo de frenos (ABS - Anti-lock Braking System), el control de crucero (CC - Cruise Control) y los más recientes sistemas de aparcamiento asistido. Continuando con esta línea de desarrollo, el paso siguiente consiste en la supresión del conductor humano, desarrollando sistemas que sean capaces de conducir un vehículo de forma autónoma y con un rendimiento superior al del conductor. En este trabajo se presenta, en primer lugar, una arquitectura de control para la automatización de vehículos. Esta se compone de distintos componentes de hardware y software, agrupados de acuerdo a su función principal. El diseño de la arquitectura parte del trabajo previo desarrollado por el Programa AUTOPIA, aunque introduce notables aportaciones en cuanto a la eficiencia, robustez y escalabilidad del sistema. Ahondando un poco más en detalle, debemos resaltar el desarrollo de un algoritmo de localización basado en enjambres de partículas. Este está planteado como un método de filtrado y fusión de la información obtenida a partir de los distintos sensores embarcados en el vehículo, entre los que encontramos un receptor GPS (Global Positioning System), unidades de medición inercial (IMU – Inertial Measurement Unit) e información tomada directamente de los sensores embarcados por el fabricante, como la velocidad de las ruedas y posición del volante. Gracias a este método se ha conseguido resolver el problema de la localización, indispensable para el desarrollo de sistemas de conducción autónoma. Continuando con el trabajo de investigación, se ha estudiado la viabilidad de la aplicación de técnicas de aprendizaje y adaptación al diseño de controladores para el vehículo. Como punto de partida se emplea el método de Q-learning para la generación de un controlador borroso lateral sin ningún tipo de conocimiento previo. Posteriormente se presenta un método de ajuste on-line para la adaptación del control longitudinal ante perturbaciones impredecibles del entorno, como lo son los cambios en la inclinación del camino, fricción de las ruedas o peso de los ocupantes. Para finalizar, se presentan los resultados obtenidos durante un experimento de conducción autónoma en carreteras reales, el cual se llevó a cabo en el mes de Junio de 2012 desde la población de San Lorenzo de El Escorial hasta las instalaciones del Centro de Automática y Robótica (CAR) en Arganda del Rey. El principal objetivo tras esta demostración fue validar el funcionamiento, robustez y capacidad de la arquitectura propuesta para afrontar el problema de la conducción autónoma, bajo condiciones mucho más reales a las que se pueden alcanzar en las instalaciones de prueba. ABSTRACT Nowadays, the technological advances in the Intelligent Transportation Systems (ITS) field have led the development of several driving assistance systems (ADAS). These solutions are designed to improve the experience and security of all the passengers, especially the driver. For most of these systems, the main goal is to warn drivers about unexpected circumstances leading to risk situations such as involuntary lane departure or proximity to other vehicles. However, other ADAS go a step further, being able to cooperate with the driver in the control of the vehicle, or even overriding it on some tasks. Examples of this kind of systems are the anti-lock braking system (ABS), cruise control (CC) and the recently commercialised assisted parking systems. Within this research line, the next step is the development of systems able to replace the human drivers, improving the control and therefore, the safety and reliability of the vehicles. First of all, this dissertation presents a control architecture design for autonomous driving. It is made up of several hardware and software components, grouped according to their main function. The design of this architecture is based on the previous works carried out by the AUTOPIA Program, although notable improvements have been made regarding the efficiency, robustness and scalability of the system. It is also remarkable the work made on the development of a location algorithm for vehicles. The proposal is based on the emulation of the behaviour of biological swarms and its performance is similar to the well-known particle filters. The developed method combines information obtained from different sensors, including GPS, inertial measurement unit (IMU), and data from the original vehicle’s sensors on-board. Through this filtering algorithm the localization problem is properly managed, which is critical for the development of autonomous driving systems. The work deals also with the fuzzy control tuning system, a very time consuming task when done manually. An analysis of learning and adaptation techniques for the development of different controllers has been made. First, the Q-learning –a reinforcement learning method– has been applied to the generation of a lateral fuzzy controller from scratch. Subsequently, the development of an adaptation method for longitudinal control is presented. With this proposal, a final cruise control controller is able to deal with unpredictable environment disturbances, such as road slope, wheel’s friction or even occupants’ weight. As a testbed for the system, an autonomous driving experiment on real roads is presented. This experiment was carried out on June 2012, driving from San Lorenzo de El Escorial up to the Center for Automation and Robotics (CAR) facilities in Arganda del Rey. The main goal of the demonstration was validating the performance, robustness and viability of the proposed architecture to deal with the problem of autonomous driving under more demanding conditions than those achieved on closed test tracks.

La cultura del bienestar. Poéticas del confort en la arquitectura de los siglos XIX y XX

Artículo en versión bilingüe español-inglés sobre la historia del confort en la arquitectura

Tras la producción del error: cómo el error en la epistemología se vincula a la arquitectura.

En la vida cotidiana, los errores no solo se reconocen, sino que también nos plantean nuevas situaciones. En la “filosofía de la ciencia” se han tratado como un factor determinante para la definición y la crítica de la propia ciencia. Se pretende que a través de la solución del “problema filosófico del error” de Víctor Brochard, y de algunos episodios claves de la epistemología, reconozcamos “el error” dentro de los procesos arquitectónicos como un factor crítico y productivo en sí mismo. ABSTRACT: In everyday life, errors are not only acknowledged, but they also expose us to new situations. In the field of philosophy of science, errors have been viewed as an important factor for determining and reviewing the definition of science itself. This article proposes that: through Victor Brochard´s solution of “the philosophical problem of error” and through some key aspects in epistemology, we will be able to determine that architectural “errors” can provide us with reflective and productive insights in architecture.

A un metro sesenta sobre el suelo: reflexiones de arquitectura a raíz de la visita a Madrid de un viejo conocido romano.

Sobre recursos en el arte y en la arquitectura para expresar el carácter monumental de una obra artística o de un objeto arquitectónico.

Vegaviana: una lección de arquitectura

El proyecto del pequeño nuevo pueblo de Vegaviana en la provincia de Cáceres se inscribió dentro de la amplia labor desarrollada por el Instituto Nacional de Colonización (INC) como materialización de la utopía agraria del franquismo. No obstante, planteado dentro de una nueva sensibilidad arquitectónica y urbanística por su principal autor, José Luis Fernández del Amo, supuso un importante punto de ruptura con la concepción tradicionalista entonces imperante. Ello hizo que recibiera un pronto reconocimiento nada más terminarse a finales de los años 50 en diversos certámenes nacionales e internacionales. En 1967 recibiría además el Premio Nacional de Arquitectura, habiendo siendo recientemente reconocido como Bien de Interés Cultural.

La planta Miralles: representación y pensamiento en la arquitectura de Enric Miralles

Resulta imposible disociar la evolución de la arquitectura de Enric Miralles de lo que fue el desarrollo de un sistema de representación propio. Partiendo de una posición heredada de su formación en la Escuela de Arquitectura de Barcelona y de su práctica en el estudio Viaplana-Piñón, donde adquiere el gusto por la precisión en el dibujo técnico, la delineación sobre papel vegetal o el grafismo constituido exclusivamente a base de líneas del mismo grosor, Miralles pronto evoluciona hacia un método caracterizado por un personal uso del sistema diédrico, vinculado a una concepción fragmentaria de la planta de arquitectura y del espacio mismo. Miralles proyectará por fragmentos de planta, asignándoles una geometría característica para diferenciarlos entre sí y desarrollar su espacialidad y sección con cierta autonomía, a través de planos y maquetas independientes. Gran parte de la arquitectura que elabora con Carme Pinós, en solitario o con Benedetta Tagliabue, estará compuesta por colecciones de piezas heterogéneas herederas de los fragmentos de la planta original, que encajan entre sí no en base a esquemas clásicos de integración subordinada o jerárquica, sino a través de posiciones relativas de yuxtaposición o superposición, caracterizadas por una ausencia de compacidad en la solución de conjunto. Este sistema de representación se apoya por tanto en la geometría como mecanismo de diferenciación por piezas, se basa en la fragmentación del diédrico desde la fragmentación de la planta, y en la falta de compacidad como soporte de pensamiento separativo. Un sistema que se define como “planta Miralles”, término que incluye todas las técnicas de representación empleadas por el arquitecto, desde planos a maquetas, pero que enfatiza la importancia estratégica de la planta como origen y guía del proyecto de arquitectura. La tesis se estructura en los tres primeros capítulos como un corolario de las categorías enunciadas, explicando, en orden cronológico a través de los proyectos, la evolución de la geometría, la utilización del diédrico, y el impacto de la falta de compacidad en la obra construida. Mientras que estos capítulos son globales, se refieren a la trayectoria de este método en su totalidad, el cuarto y último es un estudio de detalle de su aplicación en un proyecto particular, el Ayuntamiento de Utrecht, a través de los dibujos originales de Miralles. Tanto en la explicación global como en el estudio de detalle de este sistema de representación, la tesis pone de manifiesto su instrumentalidad en el pensamiento de esta arquitectura, argumentando que ésta no podría haber sido desarrollada sin la existencia del mismo. La relación entre representación y pensamiento es por tanto un tema capital para explicar esta obra. No obstante, hasta la fecha, las referencias al mismo en la bibliografía disponible no han pasado de ser una colección de opiniones dispersas, incapaces de construir por sí mismas un cuerpo estructurado y coherente de conocimiento. Se ha insistido sobremanera en el análisis y contextualización de los proyectos individuales, y poco en el estudio de la técnica proyectual utilizada para pensarlos y llevarlos a cabo. En definitiva, se han priorizado los resultados frente a los procesos creativos, existiendo por tanto un inexplicable vacío teórico respecto a un tema de gran importancia. Este vacío es el marco donde se inserta la necesidad de esta tesis doctoral. La investigación que aquí se presenta explica el origen y evolución del sistema de representación de Enric Miralles, desde su etapa como estudiante en la Escuela de Arquitectura de Barcelona hasta los últimos proyectos que elabora con Benedetta Tagliabue, así como el estudio de sus consecuencias en la obra construida. Termina concluyendo que su desarrollo es paralelo al de la arquitectura de Miralles, poniendo de manifiesto su vinculación y mutua interdependencia. ABSTRACT It is impossible to dissociate the evolution of the architecture of Enric Miralles from the development of his own system of representation. Starting from a position inherited from his training at the Barcelona School of Architecture and his practice at the office of Viaplana-Piñón, where he acquires a liking for precision in drafting and a graphic style based exclusively on lines of the same thickness, Miralles soon moves into a method defined by a customized use of the dihedral system, connected to a fragmented conception of the floorplan and space itself. Breaking up the floorplan into multiple fragments, Miralles will design an architecture where each of them has a unique shape and geometry, developing their sections and spatial qualities with a certain degree of autonomy within the whole, through separate plans and models. Many of the projects he designs with Carme Pinós, individually or with Benedetta Tagliabue, will consist of collections of heterogeneous pieces, heirs of the original floorplan fragments, which do not fit together according to classical principles of subordinate or hierarchical integration, but based on relative positions of juxtaposition or superposition that lead to a lack of compactness in the overall scheme. This system of representation is thus based on the use of geometry as a way of differentiating architectural pieces, on the fragmentation of the dihedral system from the fragmentation of the floorplan, and on a lack of compactness as a device of separative thinking. This system is defined as “Miralles plan”, a term that includes all techniques of representation used by the architect, from plans to models, and that emphasizes the particular importance of the floorplan as the guiding force of the design process. The first three chapters of the thesis have been structured as a corollary of these categories, explaining, in chronological order through Miralles’ projects, the evolution of geometry, the customization of the dihedral system, and the impact of the lack of compactness on the built work. While these three chapters are global, for they refer to the overall evolution of this system, the fourth and last one is a case study of its application to a particular project, the Utrecht Town Hall, through Miralles’ original drawings. Both in the global and particular explanations of this system of representation, the thesis highlights its instrumentality in the process of thinking this architecture, arguing that it could not have been designed without its parallel development. The relationship between thinking and representation is therefore a key issue to explain this architecture. However, to date, existing references to it in the available literature have not evolved from a collection of scattered opinions, unable to build for themselves a structured and coherent body of knowledge. Great emphasis has been put on the critical contextualization of this architecture through the analysis of the projects themselves, but little on the study of the design technique used to think and carry them out. Results have been prioritized over creative processes, existing therefore an inexplicable theoretical void on an issue of great importance. This void is the conceptual framework where the need for this thesis is inserted. This research explains the origin and evolution of Enric Miralles’ system of representation, from his time as student at the Barcelona School of Architecture to the last projects he designed with Benedetta Tagliabue, as well as the study of its impact on the built work. It concludes that the development of this system runs parallel to that of the architecture it is used for, making it explicit its indissolubility and mutual interdependence.

La Arquitectura del Palacio-Monasterio de Loeches. El sueño olvidado de un valido; la emulacion de un Real Retiro

D. Gaspar de Guzmán, III Conde-Duque de Olivares Roma 6/1/1587, Toro 22/7/1645), adquiere el señorío de Loeches en 1633 y desde entonces hasta su muerte construye un conjunto monástico-palacial, labor que continua su esposa Inés de Zúñiga hasta su fallecimiento en 1647. El autor de sus trazas fue el arquitecto albaceteño Alonso de Carbonel (1583-1660), responsable de la ejecución de otras obras coetáneas en Madrid, como el Palacio del Buen Retiro y el convento e Iglesia de los Santos Justo y Pastor ó de las Maravillas. Y Loeches fue el refugio y lugar del primer destierro de Olivares tras la pérdida del favor del rey Felipe IV, el 23 de enero de 1643. Gregorio Marañón en su libro sobre Olivares1 menciona y analiza someramente el palacio en ruinas, visitando y fotografiando el lugar antes de la Guerra Civil. En 2002, el profesor Juan Luis Blanco Mozo leyó una Tesis doctoral sobre Alonso Carbonel. En ella describía superficialmente el conjunto de Loeches, ya que su visita se limitó al exterior dado su carácter de clausura, su dificultad de acceso y su extensión. Son numerosos los estudios y publicaciones sobre los monasterios-palacio de los Austrias españoles, pero no lo son (exceptuando el caso de Lerma estudiado por D. Luis Cervera Vera) los que se han ocupado en profundidad de la emulación arquitectónica de esta idea por parte de la alta nobleza, y los altos cargos, secretarios ó ministros. Sus residencias eran con frecuencia una réplica de otras reales, eran prueba y demostración tanto de su poderío económico como de su “fuerza política”, de su reputación y de su “fama”. Ellos eran parte de una clase dirigente, inspiradores y coautores de la política y del programa ideológico de sus soberanos, responsables de un aparato administrativo y de un “estamento clientelar”, considerado por muchos como un invariante de la monarquía Habsburgo española.

Arquitectura moderna en Chile a través de la obra de TAU arquitectos, 1954 – 1971

En la década del sesenta en Chile existió una de las oficinas más importantes en el panorama arquitectónico nacional de todo el siglo XX. Sin embargo, su obra no ha llegado a ser lo suficientemente conocida debido a diferentes razones históricas, políticas y gremiales. Esta oficina desarrolló su labor en un período político de consolidación democrática, pero de graves dificultades económicas debido a problemas estructurales, por lo cual, el Estado debió intervenir para llevar adelante los planes de progreso y desarrollo del país. El objetivo del presente trabajo es poner en valor la obra de esta oficina, denominada TAU arquitectos, compuesta por profesionales que desde su juventud presentaron un gran compromiso con la realidad social y un enorme fervor por la arquitectura. Se trata del primer estudio sistemático de la trayectoria de este equipo de profesionales, titulados en la Facultad de Arquitectura de la Universidad de Chile, en los años cincuenta. El análisis sigue un desarrollo de lo general a lo particular, donde en primer término se esboza el ambiente histórico en que se originó la oficina, para luego estudiar aquellos aspectos que influyeron en su etapa formativa, finalizando con el análisis de sus obras en detalle. El estudio de éstas se realiza en orden cronológico, distinguiendo etapas de consolidación y madurez durante el transcurso de su labor disciplinar. La tesis pone de manifiesto que la producción arquitectónica de esta oficina, fue el reflejo de la utilización de una metodología de trabajo que integraba aspectos de la nueva arquitectura con las técnicas locales, por lo cual presenta ciertas condiciones regionalistas y resalta las características y cualidades propias del lugar. Paralelamente, evidencia que la obra de este equipo respondía al sistema productivo del país, atendiendo a las posibilidades constructivas y al saber profesional de esa época. Al mismo tiempo, la tesis intenta develar las raíces y fundamentos que están implícitas en el diseño de la forma arquitectónica, estudiando las condiciones de la lógica estructural y su resistencia antisísmica, resaltando aspectos como la articulación del espacio colectivo, el sutil manejo del programa, la relación con el lugar y la interesante expresión de los materiales. ABSTRACT In Chile, during the decade of the 60´s, there existed one of the most important offices in the national architectural scene of the 20th century. However, their work is not sufficiently known due to different historical, political and trade reasons. This Office developed their work during a political period of democratic consolidation, with serious economic difficulties due to structural problems; therefore, the State had to intervene to take forward the plans for the country’s progress and development. The objective of the essay is to value the work of this Office, called TAU arquitectos, who since their youth showed a great commitment to the social reality and a huge fervor for architecture. This is the first systematic study of the trajectory of this team of professionals, whom graduated in the 1950´s in the University of Chile in the Faculty of Architecture. The analysis follows a general development to the specific details, where at first, the historic atmosphere of the office is defined and then to study the aspects that influenced the formative stage of the architects and to finalize, with a detailed analysis of their work. The study of these is performed in a chronological order, distinguishing the stages of consolidation and maturity, during the course of their disciplined commitment. The thesis shows that the architectural production of TAU was the reflection of the use of a methodology that incorporated aspects of the new architecture with local techniques, which presents certain regional conditions and therefore highlights the characteristics and qualities of the place. In Parallel, proving that the work of this team, responded to the production system of the country, according to the constructive possibilities and the professional knowledge of that time. At the same time, the thesis tries to unveil the roots and fundamentals that are implicit in the design of the architectural form, studying the conditions of a structural logic and its seismic resistance; highlighting aspects such as articulation of the collective space, the subtle handling of the program, the relationship with the place and the interesting expression of materials.

Arquitectura cognitiva híbrida para la navegación autónoma de UAVs mediante mapas topológicos visuales

El objetivo fundamental de la presente tesis doctoral es el diseño de una arquitectura cognitiva, que pueda ser empleada para la navegación autónoma de vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Dicha arquitectura cognitiva se apoya en la definición de una librería de comportamientos, que aportarán la inteligencia necesaria al UAV para alcanzar los objetivos establecidos, en base a la información sensorial recopilada del entorno de operación. La navegación autónoma del UAV se apoyará en la utilización de un mapa topológico visual, consistente en la definición de un grafo que engloba mediante nodos los diferentes landmarks ubicados en el entorno, y que le servirán al UAV de guía para alcanzar su objetivo. Los arcos establecidos entre los nodos del mapa topológico, le proporcionarán de la información necesaria para establecer el rumbo más adecuado para alcanzar el siguiente landmark a visitar, siguiendo siempre una secuencia lógica de navegación, basada en la distancia entre un determinado landmark con respecto al objetivo final ó landmark destino. La arquitectura define un mecanismo híbrido de control, el cual puede conmutar entre dos diferentes modos de navegación. El primero es el denominado como Search Mode, el cual se activará cuando el UAV se encuentre en un estado desconocido dentro del entorno, para lo cual hará uso de cálculos basado en la entropía para la búsqueda de posibles landmarks. Se empleará como estrategia novedosa la idea de que la entropía de una imagen tiene una correlación directa con respecto a la probabilidad de que dicha imagen contenga uno ó varios landmarks. De esta forma, la estrategia para la búsqueda de nuevos landmarks en el entorno, se basará en un proceso continuo de maximización de la entropía. Si por el contrario el UAV identifica la existencia de un posible landmark entre los definidos en su mapa topológico, se considerará que está sobre un estado conocido, por lo que se conmutará al segundo modo de navegación denominado como Homing Mode, el cual se encargará de calcular señales de control para la aproximación del UAV al landmark localizado. Éste último modo implementa un control dual basado en dos tipos de controladores (FeedForward/FeedBack) que mediante su combinación, aportarán al UAV señales de control cada vez más óptimas, además de llevar a cabo un entrenamiento continuo y en tiempo real. Para cumplir con los requisitos de ejecución y aprendizaje en tiempo real de la arquitectura, se han tomado como principales referencias dos paradigmas empleados en diferentes estudios dentro del área de la robótica, como son el paradigma de robots de desarrollo (developmental robots) basado en un aprendizaje del robot en tiempo real y de forma adaptativa con su entorno, así como del paradigma de modelos internos (internal models) basado en los resultados obtenidos a partir de estudios neurocientíficos del cerebelo humano; dicho modelo interno sirve de base para la construcción del control dual de la arquitectura. Se presentarán los detalles de diseño e implementación de los diferentes módulos que componen la arquitectura cognitiva híbrida, y posteriormente, los diferentes resultados obtenidos a partir de las pruebas experimentales ejecutadas, empleando como UAV la plataforma robótica aérea de AR.Drone. Como resultado final se ha obtenido una validación completa de la arquitectura cognitiva híbrida objetivo de la tesis, cumplimento con la totalidad de requisitos especificados y garantizando su viabilidad como aplicación operativa en el mundo real. Finalmente, se muestran las distintas conclusiones a las cuales se ha llegado a partir de los resultados experimentales, y se presentan las diferentes líneas de investigación futuras que podrán ser ejecutadas.

Mecenas de la Arquitectura Moderna Española

El papel del mecenazgo en la arquitectura española moderna