Propuesta de Configuración y de Método de Inspección de Uniones Mixtas Mediante Pernos Conectores

La utilización conjunta de los soportes de acero con los forjados de hormigón armado aúna las ventajas constructivas y arquitectónicas de ambos sistemas de ejecución. El principal inconveniente que se presenta es la complejidad de sus nudos. Las uniones estructurales viga-pilar mediante pernos tipo Nelson o Köco aparecen sólo ocasionalmente en el mundo de la edificación. Los casos en los que esto ocurre normalmente corresponden a obras de especial singularidad, a uniones secundarias o a anclajes de reducida responsabilidad estructural. La presente Tesis Doctoral tiene el objetivo principal de aportar una alternativa a las uniones convencionales entre losas o vigas de hormigón armado con pilares metálicos, utilizando para ello los pernos conectores. En este trabajo se establece un campo de aplicación concreto de las estructuras de edificación en el que la utilización de uniones mediante pernos conectores resulta óptima, dada la posibilidad de industrialización de estos nudos, su sencillez y la alta resistencia de los pernos en la transmisión del cortante. Se ha procedido al estudio teórico-analítico de la resistencia de estas uniones y a su posterior comparación experimental. Se presentan las diferencias obtenidas entre los resultados experimentales y los previstos por las formulaciones teóricas, debidas principalmente a las particularidades de las configuraciones de la unión y al efecto del rozamiento. El excelente comportamiento mecánico obtenido en los resultados experimentales induce a presagiar que la configuración de unión que se propone, junto con el método de cálculo aportado, puede llegar a sustituir a las soluciones convencionales utilizadas hasta el momento en las estructuras mixtas de edificación. Los pernos conectores aportan grandes ventajas al campo de la construcción aunque sus soldaduras, pese a la gran seguridad que las caracteriza, son difícilmente comprobables mediante ensayos no destructivos. Los ensayos destructivos no son en absoluto recomendables para las configuraciones de unión estudiadas en esta Tesis. Esto se debe principalmente al reducido número de pernos que configuran las uniones y a la gran responsabilidad que cada perno asume respecto a la seguridad global de la estructura. Los métodos convencionales de inspección presentan grandes dificultades e inconvenientes para comprobar las soldaduras de los pernos, por lo que se han investigado nuevas posibilidades de inspección y control. Esta Tesis plantea un método alternativo para la inspección de las soldaduras de los pernos conectores. El método desarrollado se basa en la acústica y consiste en el cálculo analítico de los modos propios de vibración del perno y su posterior comparación con las frecuencias naturales obtenidas a partir de una medición experimental. La investigación analítica comprende numerosas simulaciones por elementos finitos en las que se varían las condiciones de contorno para simular los defectos de soldadura. La investigación experimental consiste en la medición acústica de los pernos conectores y su posterior ensayo mediante métodos destructivos y no destructivos. Finalmente se han comparado los resultados analíticos con los obtenidos en el laboratorio y se ha obtenido una clara correlación entre las frecuencias calculadas y la calidad de las soldaduras. De este modo se puede averiguar el estado interno de una soldadura a partir de medición de su frecuencia natural de vibración. Se propone un método de inspección acústica que permite comprobar la calidad de las soldaduras de modo sencillo, económico y de fácil ejecución en obra. En conclusión, esta Tesis presenta una nueva configuración de unión mixta mediante pernos conectores y un completo método de calculo y comprobación. Finalmente se ha desarrollado un método no destructivo para la inspección de los pernos que permite garantizar la calidad de sus soldaduras en obra.

Saneamiento Rural en Sepahua, Ucayali (Selva Sur de Perú). Proyecto de 104 Núcleos Húmedos de Higiene en cuatro Barrios Ribereños de Villa Sepahua

El presente Trabajo Fin de Master (TFM) está inserto dentro del Programa Sepahua-Agua que Energía Sin Fronteras (ESF) desarrolla a petición de la Municipalidad peruana de Sepahua, Ucayali. El TFM es el proyecto de instalación domiciliaria y saneamiento de la primera fase de dicho programa. El Programa Sepahua-Agua surge por la preocupación de los habitantes rurales y de la municipalidad de Sepahua por la calidad del agua que tienen, tanto por el acceso al agua potable como del tratamiento de sus residuos, y que es la causante de los problemas de desnutrición infantil que la población está padeciendo. Ante la falta de capacitación técnica para resolver el problema la municipalidad de Sepahua solicitó ayuda a la ONG española ESF, que ya había trabajado en esta localidad ayudando a la Misión Dominica de El Rosario de Sepahua y que actúa de contraparte en el programa. El programa se divide en dos fases: la primera se centra en aportar una solución de agua y saneamiento para cuatro barrios ribereños de la Villa de Sepahua: San Fernando, Santa Elena, San Felipe y Santa Rosa. La segunda fase buscará la posibilidad de ofrecer a otras comunidades de la ribera del Río Urubamba el proyecto realizado en la primera fase como una solución ejecutable. La primera fase del programa empezó hace año y medio. Tras unos meses de estudio de la situación desde Madrid, se entendió como imprescindible mandar a dos técnicos para que realizaran la toma de datos necesaria para poder seguir adelante. Los dos voluntarios de ESF que fuimos a trabajar en terreno somos también alumnos del Master en Tecnología para el Desarrollo Humano y la Cooperación. Durante la estancia de seis meses se alcanzaron los siguientes resultados: una descripción topográfica de la zona del proyecto, ubicando cada vivienda de los Barrios Ribereños, sus instalaciones de agua y saneamiento actuales, las quebradas o manantes de la zona y los pozos existentes; un análisis del agua y obtención del caudal de las quebradas que se vieron como posibles captaciones; un diagnóstico de la situación actual respecto al agua y saneamiento en los Barrios Ribereños; una identificación social para conocer las peculiaridades sobre su organización social, el manejo del agua que tienen en cada barrio, su cultura del agua, sus prácticas higiénicas y el nivel de salud en el que viven; un taller de diseño con la población para conocer su opinión sobre las futuras instalaciones que se construirán en las viviendas. Con estos datos se ha podido elaborar el diseño de la solución técnica para los cuatro barrios ribereños que consiste en: una captación de agua; su acumulación y reserva en depósitos; la distribución de agua ya tratada y clorada en cada domicilio; un Núcleo Húmedo de Higiene en cada vivienda como instalación domiciliaria; el saneamiento de cada uno de esos Núcleos Húmedos de Higiene. A su vez durante la primera fase también se realizarán los siguientes trabajos: la ejecución de la solución técnica; formación de la población para que adquieran los conocimientos que les ayuden a tener conciencia de la importancia de las buenas prácticas de higiene y cuiden y obtengan el mejor uso posible de su nueva instalación; una estrategia de sostenibilidad como propuesta de administración, operación y mantenimiento teniendo en cuenta a los pobladores de los barrios; una estrategia de implementación del sistema; el monitoreo y la evaluación del proyecto ejecutado por parte de ESF. En resumen, el presente TFM se centra en el proyecto de la primera fase que consiste en: los Núcleos Húmedos de Higiene como instalación domiciliaria; el saneamiento de estos núcleos; los demás aspectos relativos a los Núcleos Húmedos de Higiene como su mantenimiento, control, buen uso por parte de la población… El proyecto de captación, reserva, cloración y distribución del agua, también presentes en la primera fase del programa, son tratados en el TFM de Alba Gómez Calvo, alumna también del Master en Tecnología para el Desarrollo Humano y la Cooperación. Ambos TFM se complementan entre si y conjuntamente forman la primera fase del Programa Sepahua-Agua.

Neural network controller for active demand side management with PV energy in the residential sector

In this paper, we describe the development of a control system for Demand-Side Management in the residential sector with Distributed Generation. The electrical system under study incorporates local PV energy generation, an electricity storage system, connection to the grid and a home automation system. The distributed control system is composed of two modules: a scheduler and a coordinator, both implemented with neural networks. The control system enhances the local energy performance, scheduling the tasks demanded by the user and maximizing the use of local generation.

Cross-entropy optimization for scaling factors of a fuzzy controller: a see-and-avoid approach for unmanned aerial systems

The Cross-Entropy (CE) is an efficient method for the estimation of rare-event probabilities and combinatorial optimization. This work presents a novel approach of the CE for optimization of a Soft-Computing controller. A Fuzzy controller was designed to command an unmanned aerial system (UAS) for avoiding collision task. The only sensor used to accomplish this task was a forward camera. The CE is used to reach a near-optimal controller by modifying the scaling factors of the controller inputs. The optimization was realized using the ROS-Gazebo simulation system. In order to evaluate the optimization a big amount of tests were carried out with a real quadcopter.

Discernment of bee pollen loads using computer vision and one-class classification techniques

In this paper, we propose a system for authenticating local bee pollen against fraudulent samples using image processing and classification techniques. Our system is based on the colour properties of bee pollen loads and the use of one-class classifiers to reject unknown pollen samples. The latter classification techniques allow us to tackle the major difficulty of the problem, the existence of many possible fraudulent pollen types. Also presented is a multi-classifier model with an ambiguity discovery process to fuse the output of the one-class classifiers. The method is validated by authenticating Spanish bee pollen types, the overall accuracy of the final system of being 94%. Therefore, the system is able to rapidly reject the non-local pollen samples with inexpensive hardware and without the need to send the product to the laboratory.

Análisis del modelo regulatorio de la seguridad y salud en la construcción en España e integración de la prevención a través del diseño

La necesidad de mejorar la eficacia preventiva del sector de la construcción en España exige profundizar en el análisis del modelo regulatorio vigente a la vez que evaluar los resultados del mismo. Considerando que la regulación española emana de la Directiva 92/57/CEE, es preciso partir de un estudio específico de dicha referencia normativa para, seguidamente, identificar tanto las diferencias y particularidades introducidas en nuestra transposición nacional como, en su caso, la coherencia de las mismas con la regulación comunitaria. Para todo ello, la memoria realizada analiza de manera discriminada las diferencias que, cada modelo regulatorio de la UE-15, introduce en las figuras y herramientas de gestión preventiva instauradas por la citada Directiva. Adicionalmente, la presente investigación evalúa los resultados que, en términos de siniestralidad laboral, costes económicos y responsabilidades legales, han arrojado los vigentes modelos de regulación del sector a nivel comunitario (UE-15) y español. Dicho análisis permite identificar, además, aquellos estados miembros de la UE-15 que, en términos comparativos, han logrado una mayor eficacia preventiva específica en el sector de la construcción y establecer, en su caso, la correspondiente correlación con el tipo de modelo regulatorio. Por otra parte, se analiza la vinculación existente entre los accidentes de trabajo en la construcción y las decisiones tomadas en la etapa de diseño (incluyendo un estudio experimental) así como, con carácter específico, las técnicas desarrolladas para integrar los aspectos preventivos en dicha etapa. Dichas técnicas, englobadas a nivel internacional bajo la denominación de Prevention Through Design (PtD), son analizadas en detalle a la vez que se prospecciona su aplicación al modelo regulatorio español. Por último, se realiza un análisis comparativo del modelo regulatorio español frente a aquellos sistemas que, a nivel internacional, han logrado mejores resultados relativos para, en base al mismo, efectuar una propuesta justificada y pormenorizada de modificación del actual modelo regulatorio de la seguridad y salud en la construcción en España. The need to improve risk prevention efficacy in construction sites in Spain requires a deeper analysis of the current regulatory model while evaluating its results. Whereas the Spanish regulation stems from Directive 92/57/EEC, it is necessary to start from a specific study of such reference, and then pass to identify both the differences and particularities introduced in national transposition and, where appropriate, its consistency with the European regulation system. Above from that, this research analyzes how each country of the EU15 has adapted the provisions in Directive 92/57/EEC and their respective regulation of the preventive management tools introduced by it. Additionally, this research evaluates the results, in terms of workplace accidents, economic costs and liabilities, produced by the current models of sector regulation both at EU-15 and Spanish level. This analysis allows to identify also those member states of the EU-15 that, in comparison, have achieved greater efficiency in specific preventive construction sector and establish, where appropriate, the corresponding correlation with the type of regulatory model. Moreover, we analyze the link between occupational accidents in the construction and the decisions taken at the design stage (including a pilot study) and, with specificity, the techniques developed to integrate the preventive aspects in the design works. Such techniques, included internationally under the name of Prevention through Design (PtD), are analyzed in detail while collating their application routes to the Spanish regulatory model. Finally, we develop a comparative analysis of the Spanish regulatory model against those systems that, worldwide, have achieved better results relating to make a justified and detailed proposal to amend the current regulatory model and health and safety in construction in Spain.

See-and-avoid quadcopter using fuzzy control optimized by cross-entropy

In this work we present an optimized fuzzy visual servoing system for obstacle avoidance using an unmanned aerial vehicle. The cross-entropy theory is used to optimise the gains of our controllers. The optimization process was made using the ROS-Gazebo 3D simulation with purposeful extensions developed for our experiments. Visual servoing is achieved through an image processing front-end that uses the Camshift algorithm to detect and track objects in the scene. Experimental flight trials using a small quadrotor were performed to validate the parameters estimated from simulation. The integration of crossentropy methods is a straightforward way to estimate optimal gains achieving excellent results when tested in real flights.

AR drone identification and navigation control at CVG-UPM

This article presents the proposal of the Computer Vision Group to the first phase of the international competition “Concurso de Ingeniería de Control 2012, Control Aut ́onomo del seguimiento de trayectorias de un vehículo cuatrirrotor”. This phase consists mainly of two parts: identifying a model and designing a trajectory controller for the AR Drone quadrotor. For the identification task, two models are proposed: a simplified model that captures only the main dynamics of the quadrotor, and a second model based on the physical laws underlying the AR Drone behavior. The trajectory controller design is based on the simplified model, whereas the physical model is used to tune the controller to attain a certain level of robust stability to model uncertainties. The controller design is simplified by the hypothesis that accurate positions sensors will be available to implement a feedback controller.

Adaptive control system based on lineal control theory for the path-following problem of a car-like mobile robot

The objective of this paper is to design a path following control system for a car-like mobile robot using classical linear control techniques, so that it adapts on-line to varying conditions during the trajectory following task. The main advantages of the proposed control structure is that well known linear control theory can be applied in calculating the PID controllers to full control requirements, while at the same time it is exible to be applied in non-linear changing conditions of the path following task. For this purpose the Frenet frame kinematic model of the robot is linearised at a varying working point that is calculated as a function of the actual velocity, the path curvature and kinematic parameters of the robot, yielding a transfer function that varies during the trajectory. The proposed controller is formed by a combination of an adaptive PID and a feed-forward controller, which varies accordingly with the working conditions and compensates the non-linearity of the system. The good features and exibility of the proposed control structure have been demonstrated through realistic simulations that include both kinematics and dynamics of the car-like robot.

Optimización de librerías tabuladas de secciones eficaces mediante el empleo de coeficientes de sensibilidad

Los códigos de difusión en multigrupos para an álisis tridimensional de núcleos PWR emplean como datos de entrada librerías de parámetros equivalentes homogeneizados y condensados (secciones eficaces y factores de discontinuidad), que dependen de las variables de estado como temperaturas o densidades. Típicamente, esos pará metros se pre-generan para cada tipo de celda o elemento combustible con un código de transporte determinista, dependiendo en gran medida la precisión de los cálculos neutrónicos acoplados con la termohidráulica de la calidad de la librería generada. Las librerías tabuladas son la forma más extendida de compilar las secciones eficaces pre-generadas. Durante el cálculo de núcleo, el código de difusión simplemente obtiene las secciones eficaces por interpolación de los valores en los puntos de la malla. Como los errores de interpolación dependen de la distancia entre esos puntos, se requiere un considerable refinamiento de la malla –con todas las posibles combinaciones de las variables de estado– para conseguir una precisión adecuada, lo que conduce a requisitos elevados de almacenamiento y un gran número de cálculos de transporte para su generación. Para evitar este inconveniente, se ha desarrollado un procedimiento de optimización de librerías tabuladas que permite seleccionar el menor número de puntos de malla para cada variable de estado independiente, manteniendo un error objetivo en la constante de multiplicación k-efectiva. El procedimiento consiste en determinar, aplicando teoría de perturbaciones, los coeficientes de sensibilidad de la k-efectiva con las secciones eficaces. Ello permite evaluar la influencia de los errores de interpolación de cada sección eficaz en la constante de multiplicación para cualquier combinación de las variables de estado. La medida de esta influencia o sensibilidad permite establecer una distancia óptima entre puntos de interpolación dado un error objetivo sobre la constante de multiplicación. Distintos números de grupos de energía, composiciones del elemento combustible y escalas de homogeneización, han sido estudia dos para conocer su efecto sobre la optimización. Asimismo se ha comprobado la influencia de variar el error objetivo o el grado del polinomio de interpolación entre puntos. Finalmente, se realiza un cálculo con la librería optimizada, y se verifica que el error en la k-efectiva está limitado. Se reduce así el tamaño de la librería sin comprometer su grado de precisión en todo el rango de interés.

Investigación analítica y experimental de uniones mixtas en edificación mediante pernos conectores

A excepción de las conexiones acero-hormigón en vigas mixtas, las uniones entre elementos con pernos tipo Nelson y Köco aparecen sólo ocasionalmente en el mundo de la edificación. Cuando esto ocurre, los pernos se destinan normalmente a uniones secundarias o anclajes de reducida responsabilidad estructural. En este trabajo se plantea la utilización de uniones mixtas mediante pernos conectores en un ámbito concreto de las estructuras de edificación, donde su incorporación resulta óptima dadas las posibilidades de industrialización de los nudos, sencillez de la solución y alta resistencia en la transmisión de cortante. Se ha realizado un estudio teórico analítico de la resistencia de los mismos, que ha sido contrastado de forma experimental. Se muestran las diferencias obtenidas entre los resultados experimentales y los previstos por las formulaciones existentes, debidas a las condiciones específicas de aplicación y a la existencia del rozamiento.

Análisis de un accidente de rotura de tubos de GV mediante la utilización del SGI de Zorita

En el año 2008 la Universidad Politécnica de Madrid y la empresa Gas Natural Fenosa firmaron un acuerdo por el que se creaba el Aula José Cabrera en el Departamento de Ingeniería Nuclear de la UPM. Dicho aula cuenta con el simulador gráfico interactivo de la central nuclear José Cabrera, que es un simulador de alcance total de una central nuclear PWR de un lazo. El objetivo de la ponencia es demostrar la gran aplicación didáctica que tiene dicho aula. El simulador es una herramienta de uso interactivo para trabajo individual o en grupo con los alumnos. Dentro de la asignatura de “Fiabilidad y Análisis del Riesgo” del Máster Ciencia y Tecnología Nuclear de la ETSII-UPM, se propuso la realización de un árbol de eventos para un accidente propuesto por los alumnos. El trabajo que se presenta en esta ponencia ha consistido en el análisis del accidente de rotura de tubos en el generador de vapor usando el simulador gráfico interactivo.

El palacio de Valsaín: Una reconstitución a través de sus vestigios

Dentro de la red de sitios reales promovidos por la Casa de Austria en la segunda mitad del siglo XVI, el Palacio de Valsaín ocupa un lugar tan singular como desconocido. Situado en uno de los valles más hermosos de la sierra que divide las dos mesetas centrales, el proyecto se plantea inicialmente como reforma del viejo pabellón de caza que habían levantado los reyes de la Casa Trastámara. El programa de obras que inició Carlos V y que dirigió y administró su hijo ante la ausencia del Emperador, terminaría por convertirse en un ambicioso plan director de nuevas edificaciones que culminaría en el Monasterio escurialense. La Casa Real del Bosque de Segovia, se convertirá en un complejo centro de conocimiento y enseñanzas prácticas no solo estilísticas y técnicas llegadas de toda Europa, sino sobre todo conceptuales. En el ánimo de Felipe II estaba la construcción de un palacio que iba a recoger las enriquecedoras experiencias y gustos adquiridos fuera de España en su etapa de formación. Pero por encima de todo, debía estar integrado y abierto a los magníficos recursos que le ofrecía el valle de Valsaín, un lugar donde poder alejarse de la estricta etiqueta áulica, explotando al máximo su riqueza paisajística y cinegética. Con conceptos revisados acerca del confort, la mejor orientación de las estancias y las cautivadoras vistas, el esquema tradicional de palacio axial desarrollado en torno a un patio central, se irá desdibujando en favor de una libertad compositiva, donde las galerías acristaladas, corredores y andenes elevados, abiertos al medio que lo envuelve, adquieren un protagonismo hasta entonces desconocido. Pero la peculiaridad que quizás mejor define a este palacio, fueron las empinadas cubiertas de plomo y pizarra al modo de Flandes, con sus decorados chapiteles, que se levantan aquí por primera vez en España. La decisión de sustituir los antiguos tejados de teja árabe tomada personalmente por Felipe II desde Bruselas en 1559, tendrá una gran repercusión en la futura fisonomía de la arquitectura española.

Rapid prototyping framework for visual control of autonomous micro aerial vehicles

Rapid prototyping environments can speed up the research of visual control algorithms. We have designed and implemented a software framework for fast prototyping of visual control algorithms for Micro Aerial Vehicles (MAV). We have applied a combination of a proxy-based network communication architecture and a custom Application Programming Interface. This allows multiple experimental configurations, like drone swarms or distributed processing of a drone’s video stream. Currently, the framework supports a low-cost MAV: the Parrot AR.Drone. Real tests have been performed on this platform and the results show comparatively low figures of the extra communication delay introduced by the framework, while adding new functionalities and flexibility to the selected drone. This implementation is open-source and can be downloaded from www.vision4uav.com/?q=VC4MAV-FW

A hierarchical strategy for real-time tracking on-board UAVs

In this paper, we present a real-time tracking strategy based on direct methods for tracking tasks on-board UAVs, that is able to overcome problems posed by the challenging conditions of the task: e.g. constant vibrations, fast 3D changes, and limited capacity on-board. The vast majority of approaches make use of feature-based methods to track objects. Nonetheless, in this paper we show that although some of these feature-based solutions are faster, direct methods can be more robust under fast 3D motions (fast changes in position), some changes in appearance, constant vibrations (without requiring any specific hardware or software for video stabilization), and situations where part of the object to track is out the field of view of the camera. The performance of the proposed strategy is evaluated with images from real-flight tests using different evaluation mechanisms (e.g. accurate position estimation using a Vicon sytem). Results show that our tracking strategy performs better than well known feature-based algorithms and well known configurations of direct methods, and that the recovered data is robust enough for vision-in-the-loop tasks.