Desarrollo e implementación de un sistema robótico aéreo con programación tridimensional orientado al recorrido de rutas

En la actualidad se estudia en numerosos campos cómo automatizar distintas tareas ejecutadas por aeronaves con tripulación humana. Estas tareas son en todos los casos muy costosos, debido al gran consumo de combustible, gran coste de adquisición y mantenimiento de la propia aeronave, todo ello sin contar el riesgo para los mismos tripulantes. Como ejemplo de estas tareas se puede incluir la vigilancia policial y fronteriza, revisiones de tendidos de alta tensión, la alerta temprana de incendios forestales y la medición de parámetros contaminantes. El objetivo de este proyecto es el diseño y la construcción de un prototipo electrónico empotrado basado en microcontrolador con núcleo C8051 de Silicon labs, que sea capaz de gobernar una aeronave de radiocontrol de forma transparente, de manera que en un futuro se pueda sustituir el propio aeromodelo, con la modificación de algunos parámetros, para poder incorporar sistemas de video o distintos medios de detección de variables. El prototipo seguirá una ruta confeccionada y transferida como un archivo de texto con un formato determinado que contendrá los datos necesarios para poder navegar mediante GPS. El trabajo con los modelos de motorización térmica (motores de combustión interna tipo glow, en este caso) resulta peligroso debido a la gran energía que son capaces de alcanzar. A fin de mantener la máxima seguridad durante la evolución del proyecto, se ha diseñado un proceso de tres partes independientes que permitan la correcta familiarización de los distintos componentes que se emplearán. Las fases son las siguientes: 1. Test y modelado de todos los componentes mediante pequeños montajes con protoboard de inserción y programas individuales. Se realizará mediante una tarjeta multipropósito que contendrá un microcontrolador similar en características, aunque de menor complejidad, al del prototipo final. 2. Integración de todos los componentes mediante una tarjeta especialmente diseñada que servirá de interfaz entre la tarjeta multipropósito y todo el hardware necesario para el control de un vehículo terrestre de iguales características (actuadores y motorización) al aeromodelo. 3. Diseño de un sistema embebido que concentre todos los subsistemas desarrollados en las fases anteriores y que integre todos los componentes necesarios para el gobierno de una aeronave de ala fija. ABSTRACT. Nowadays, the way of automating different tasks done by manned vehicles is studied. These tasks are any case very expensive, due to large fuel consumption, costs of aircraft buying, without taking into account the risk for human crew. As an example of these tasks, we can include policing or border surveillance, maintenance of high voltage lines, early warning of forest fire and measuring of pollution parameters. The target of this project is the design and construction of an embedded electronic prototype, based on a microcontroller with C8051 core from Silicon labs, and it will be able to controlling an aircraft transparently, in order that in the future the flying model could be changed with the modification of some parameters, and video or any variables detection systems could be added. The prototype will follow a designed and transferred path as an plain text file with a given format, that will contain all the necessary data for GPS navigation. Working with heat engine models (internal combustion engine, glow type, in this case) becomes dangerous due to the large energy that can be able to acquire. In order to keep the maximum safety level during the project evolution a three independent stages process have been designed, this allows familiarizing properly with the parts that will be used. The stages are as follows: 1. Test and modeling of all of the parts by little assemblies with through-hole protoboard and stand alone programs. It will be done with a multipurpose card which contains a microcontroller of similar characteristics, although less complex, of the final prototype. 2. Integrating of all of parts through a dedicated design card that will serve as interface between multipurpose card and all the necessary hardware for controlling a ground vehicle with the same characteristics (actuators and engine) of the flying model. 3. Embedded system designing that contains all the developed subsystems in the previous stages and integrates all the necessary parts for controlling a fixed-wing aircraft.

Diseño del sostenimiento primario y secundario del túnel de aducción de la central hidroeléctrica Renace III

El presente proyecto trata el diseño del sostenimiento y revestimiento del túnel de aducción de la Central hidroeléctrica Renace III. Se ha diseñado un sostenimiento con el fin de cumplir de forma óptima los requisitos funcionales , estructurales y económicos, garantizando de forma primordial la seguridad y durabilidad de la construcción. A partir del conocimiento geológico-geotécnico del macizo encajante se definen mediante clasificaciones geomecánicas divisiones del terreno en función de su calidad. Para cada una de ellas se ha definido una sección tipo de sostenimiento estableciendo sus respectivas especificaciones. A la justificación del cumplimiento de los requisitos se llega mediante distintos métodos empíricos y de cálculo, operando de la misma forma a la hora de decidir el revestimiento. Por último se ha definido la impermeabilización y el plan de auscultación con el fin de garantizar la seguridad y estanqueidad del túnel. ABSTRACT The aim of this project is to design the support and lining of the adduction tunnel in Renace III Hydroelectric Plant. The support has been defined to optimize functional structural and economical demands guaranteeing the tunnel´s safety and durability. Starting with an exhaustive knowledge of the rock mass, divisions of the quality ground by using geomechanical classifications shall be done. Special support for each division has been defined through several empirical and mathematical methods, using the same process to define the lining. Finally, a waterproofing and an auscultation plan has been designed in order to provide sealing and protection

Los efectos del bosque en las cuencas de montaña ante la incidencia en ellas de eventos torrenciales: Torrente de Arratiecho en el Pirineo Aragonés

Este documento describe sintéticamente el fenómeno del geo-dinamismo torrencial que se desencadena en las cuencas hidrográficas, cuando sobre ellas inciden precipitaciones torrenciales extraordinarias, que intensifican en las mismas los ciclos del agua y de los sedimentos; especialmente cuando se trata de cuencas de montaña. Se comenta a continuación la importancia del bosque como amortiguador de dicho geo-dinamismo y su repercusión en los trabajos de corrección de torrentes de montaña, a través de la rehabilitación forestal de sus cuencas vertientes. Finalmente, se ilustra con un ejemplo la conveniencia de llevar a cabo la restauración hidrológico-forestal de las cuencas de montaña que lo necesitan. Se trata de la restauración efectuada entre 1901-05 al torrente de Arratiecho en el Pirineo de Huesca.

Los efectos del bosque en las cuencas de montaña ante la incidencia en ellas de eventos torrenciales. Su estudio en la cuenca vertiente al torrente de Arratiecho en el Pirineo Aragones

Este documento describe sintéticamente el fenómeno del geo-dinamismo torrencial que se desencadena en las cuencas hidrográficas, cuando sobre ellas inciden precipitaciones torrenciales extraordinarias, que intensifican en las mismas los ciclos del agua y de los sedimentos; especialmente cuando se trata de cuencas de montaña. Se comenta a continuación la importancia del bosque como amortiguador de dicho geo-dinamismo y su repercusión en los trabajos de corrección de torrentes de montaña, a través de la rehabilitación forestal de sus cuencas vertientes. Finalmente, se ilustra con un ejemplo la conveniencia de llevar a cabo la restauración hidrológico-forestal de las cuencas de montaña que lo necesitan. Se trata de la restauración efectuada entre 1901-05 al torrente de Arratiecho en el Pirineo de Huesca.

Criterios cuantificadores para evaluar los efectos de las restauraciones efectuadas en las cuencas de montaña del Pirineo Aragonés en la primera mitad del siglo XX, CDROM: 6CFE01-271, 13 pp.

Criterios cuantificadores para evaluar los efectos de las restauraciones efectuadas en las cuencas de montaña del Pirineo Aragonés en la primera mitad del siglo XX

Sobre la presencia de la sabina negra (Juniperus phoenicea L.) en Madrid.

Estudio de los escasos ejemplares de sabina negra localizados en la Comunidad de Madrid , importantes desde el punto de vista corológico por ser los más occidentales del centro peninsular.

Proyecto de corrección del torrente "La Coló"

Por la Dirección General de Montes, de acuerdo con la Escuela Especial del ramo, ha sido designado el que suscribe para la redacción del presente proyecto como trabajo de fin de carrera, en vista de la propuesta -formulada de la Dirección por el Ilmo. Sr. Ingeniero — Jefe de la 1ª División Hidrológico Forestal.

Restauración del tramo canalizado del Arroyo de las Canteras Castro del Río (Córdoba).

La finalidad de este proyecto es el estudio de la recuperación del último tramo del arroyo de las Canteras a su paso por Castro del Río, eliminando el canal existente para dotar al arroyo de cierta naturalidad y proponiendo distintas alternativas que solucionen los problemas de erosión y los recurrentes problemas de inundaciones en la localidad. Para la realización del proyecto, se han analizado tanto las condiciones del tramo fluvial como las correspondientes a la cuenca vertiente mediante una caracterización completa. Por otro lado, se ha realizado un estudio hidrológico para calcular distintos caudales generados en la cuenca asociados a distintos periodos de retorno; varios estudios hidráulicos, fundamentalmente modelizaciones del comportamiento del canal con el software HEC-RAS; y un estudio de erosión hídrica utilizando el método MUSLE con el caudal asociado a un periodo de retorno de 500 años. Con los resultados obtenidos se ha establecido un diagnóstico de la problemática existente y se han planteado y modelizado distintas alternativas. Como medidas estructurales dentro del tramo destacan: el redimensionamiento del cauce eliminando el hormigón, la variación de la curva del canal y la disminución de la pendiente mediante la creación de una serie de saltos. Como soluciones estructurales fuera del tramo de estudio cabe señalar la creación de diques de laminación y una llanura de inundación artificial para disminuir el caudal. Finalmente como medida no estructural, se realizará un cambio de usos y prácticas de conservación del olivar a nivel de cuenca. En conclusión, con la restauración, aparte de la mejora ambiental que se pretende conseguir, se realizará una mejora social. Dicha mejora social se obtendrá evitando las frecuentes inundaciones y eliminando el impacto visual que produce el canal gracias a la mejora de la calidad del entorno. Además, se concienciará a los habitantes de la zona para que entiendan que la solución al mal estado y comportamiento de un curso de agua no proviene únicamente de una gran obra en la zona problemática, sino de la aportación individual para reducir e incluso eliminar la fuente del problema.

Proyecto de Aprovechamiento de Semillas en la Provincia de Teruel

Encargado por el Patrímonio Forestal de la realización del Proyecto Final de carrera, cuyo tema es: "ESTUDIO DEL APROVECHAMIENTO de SEMILLAS de P. LARICIO Y P. SILVESTRE EN LA PROVINCIA DE TERUEL, COMPRENDIENDO EMPLA ZAMIENTO DE SEQUEROS. PROYECTO DE UNO DE ESTOS Y ESTUDIO ECONOMICO DEL PRECIO DE LA SEMILLAS". Hemos realizado nuestro trabajo a las órdenes de D. Vicente Jaime, Ingeniero del Patrimonio, Jefe de la Brigada de Teruel y de D. José Domenech, Ingeniero Jefe del Distrito Forestal de Terue1, a los cuales he de hacer constar mi agradecimiento por las facilidades que me han proporcionado tanto en los viajes efectuados a diferentes puntos de la provincia como en la obtenci6n de datos, de producción, calidades, coste, etc... Aparte, en todos los viajes realizados hemos procurado obtener datos concretos de la posibilidad en perfecta calidad de la semilla, unas veces directamente y otras con la colaboración de los Guardas Forestales, interesándonos siempre por las facilidades de recogida que pudiera haber y fácil transporte. Sin embargo debo advertir, que muchos de los datos obtenidos, sobre todo los que no proceden de las estadísticas de producción de apartados anteriores, no pueden ser tomados como plenamente ciertos pues las cosechas de pifias son variables de unos afios a otros, por multitud de circunstancias extrínsecas e intrínsecas, aunque generalmente cada tres aftos, haya uno bueno y se necesitan bastantes años de experiencias para poder deducir las curvas de producción probables en montes donde hasta ahora no se han hecho aprovechamientos de pifias para la obtención de semillas, y tenemos que basandalos en un ca, lo bueno o malo pero hecho a ojo por los prácticos de la localidad. Claro que luego lo hemos compro·bado o corregido después de agrupar los montes por calidades de producción y asignar a los desconocidos la probable producción de los conocidos que más se le asemejen por sus caracteres selvícolas y ecológicos.

El efecto de los ungulados silvestres sobre la supervivencia de las plántulas de Quercus pyrenaica: Importancia del matorral no apetecido

Este estudio analiza la supervivencia de las plántulas de rebollo (Quercus pyrenaica) en el Parque Nacional de Cabañeros donde existe una alta densidad de ungulados (ciervos y jabalíes fundamentalmente). Nuestra hipótesis es que la preferencia de los fitófagos ramoneadores por ciertas especies de matorral puede modificar la probabilidad de que una plántula de roble que crece junto al matorral sea dañada. Para ello se plantaron 300 plántulas bajo tres microhábitats: a) bajo matorral no apetecido por cérvidos; b) bajo matorral apetecido y preferido por cérvidos y c) en zonas sin cobertura de matorral. Los resultados del seguimiento de las plántulas desde la primavera (marzo) hasta el otoño (octubre) de 2011 indican que sólo un 19,6% de las plántulas sobrevivieron todo el periodo vegetativo. Un 48,8% de las plántulas sobrevivieron hasta junio, siendo el jabalí el principal responsable de la mortalidad de plántulas durante los primeros meses (marzo y abril), provocando el 83,6% de las muertes. En general, sobrevivieron más plántulas bajo cobertura de matorral (28% de supervivencia) que en claro (3%). Las plántulas bajo matorral apetecido por cérvidos presentaron el menor porcentaje de ataque por jabalí (21%), que sin embargo sufrieron un mayor ataque por cérvidos (51%). Los resultados obtenidos pueden ser de una indudable aplicación para la gestión y conservación de los rebollares y otras formaciones de Quercus sometidas a superpoblación de ungulados.

Efectos de la gestión selvícola pasada y presente sobre la diversidad genética actual y futura de Quercus pyrenaica Willd. en Sierra Nevada

Quercus pyrenaica Willd. es un roble mediterráneo-occidental, ampliamente distribuido en la península ibérica que presenta una extraordinaria capacidad de rebrote, especialmente de raíz. Tradicionalmente ha sido aprovechado para leñas en monte bajo y, menos frecuentemente, adehesado para el uso ganadero. El abandono de la gestión tradicional mayoritaria ha puesto de manifiesto el estado de degradación de sus masas (falta de crecimiento, puntisecado, ausencia de fructificación), que de forma teórica se había atribuido al agotamiento de las cepas y a la falta de diversidad genética. Sin embargo, el análisis reciente mediante marcadores moleculares microsatélites de numerosos rebollares, incluidos los que aquí se presentan, permite descartar la supuesta falta de variabilidad genética. No obstante, la falta de concordancia entre la estructuras forestales de montes bajos y adehesados y el origen asexual o sexual de sus pies, junto a la heterogeneidad en el tamaño y composición de las cepas dificulta la interpretación de la estructura clonal actual en cada monte. Este trabajo, en el que se evalúa el estado de conservación de los recursos genéticos de Q. pyrenaica en uno de los territorios más intensamente aprovechados por el hombre a lo largo de la historia, ilustra la importante resiliencia que presenta la especie frente al manejo tradicional en monte bajo. Mediante el estudio de tres rodales localizados en el mismo robledal en el Parque Nacional de Sierra Nevada, se analiza el efecto de la gestión pasada (en monte bajo y adehesado) y presente (en un rodal de monte bajo resalveado) sobre la diversidad genética y la estructura clonal de la especie. Además, se evalúa la evolución futura de la diversidad genética a través del análisis del regenerado en los tres rodales en función del manejo selvícola que han experimentado. A pesar de que los montes bajos presentan mayores niveles de diversidad genética para la cohorte adulta, el origen asexual de la cohorte juvenil podría limitar la evolución de la diversidad genética en el futuro. Por el contrario, en el monte adehesado, la regeneración mayoritaria

Nacimiento de una masa mixta: regeneración del pino salgareño tras aplicar resalveos de distinto peso en tallares envejecidos de encina en el centro peninsular

En este trabajo se presentan los resultados obtenidos tras ejecutar resalveos de conversion de diferente peso en un tallar envejecido de encina (Quercus ilex subsp. ballota) situado en Guadalajara. El dispositivo experimental se instaló e inventarió en 1994. En 1995 se aplicaron resalveos de pesos variables entre 0 % (control) y 100 % de area basimétrica extraída. En 2010 se han realizado nuevos inventarios, encontrando una abundante egeneración de Pinus nigra a partir de pinos adultos dispersos en la zona de estudio. Dicha regeneración está significativamente relacionada con los pesos de clara aplicados y con la proximidad de pinos adultos de grandes diámetros.

Anteproyecto de restauracion forestal de la cuenca de alimentacion del Pantano de Yesa (Margen derecha del rio Aragon)

De acuerdo con lo propuesto por el Ilmo. Sr. Director de la Escuela Especial de Ingenieros de Montes, esta Direccion General acuerda designar a Vd. la redaccion del siguiente proyecto: "Anteproyecto de restauracion del pantano de Yasa (margen izquierdo del rio Aragon) croquizando en el plano las zonas de mas urgente necesidad de correccion y con una relacion detallada a modo de catalogo de las fincas forestales y muy especialmente de las que tengan mas de 250 has: tanto publicas como particulares, con indicacion de si podrian adquirirse por comvenio, expropiacion o consorcio".

Paisajes de la sal en Andalucía

Los paisajes protagonistas de esta investigación han sido creados gracias a la actividad de las salinas, explotaciones “donde se beneficia la sal de las aguas del mar o de ciertos manantiales, cuando se ha evaporado el agua.” (RAE). Son lugares de características únicas, tanto por sus valores naturales y medioambientales, como por los valores culturales, patrimoniales, históricos, sociales e identitarios, “resultado de la acción e interacción de factores naturales y humanos en el territorio” (CEP, 2000). Existen salinas en muchos lugares del mundo, pero es en la Península Ibérica donde se encuentra la mayor concentración de estas explotaciones en toda Europa y, por consiguiente, de los singulares paisajes asociados y generados por ellas. Es también la única región europea donde existen salinas de interior que utilizan métodos de evaporación para la obtención de sal: las energías y circunstancias naturales aprovechadas en ellas, sol, viento, gravedad y humedad relativa, propician la evaporación del agua salada, una de las estrategias fundamentales para su funcionamiento. Esta circunstancia determina su posición geográfica en el territorio y su dependencia de los ciclos climáticos estacionales, del régimen hidrológico, la estructura geológica del subsuelo, la geomorfología y la acción humana para potenciar la eficiencia de los procesos productivos, creando para ello un extenso e interesante patrimonio natural y cultural en torno a ellas. Por tanto, son también paisajes culturales, resultado de un proceso artesanal de producción y comercialización de la sal, que se articula a través de la construcción de una serie de instalaciones preindustriales diseminadas y conectadas en puntos estratégicos del territorio costero e interior. La presente tesis aborda la grave situación a la que se enfrentan en la actualidad los paisajes ibéricos de la sal, concretamente los ubicados en la Comunidad Autónoma de Andalucía, que están sufriendo un ávido proceso de abandono y desaparición desde mediados del s. XX, con la consiguiente pérdida para la sociedad de este valioso patrimonio cultural y natural, que se ha ido construyendo durante siglos, prácticamente desde el inicio de la humanidad. De las diversas tipologías de salinas que existen, se han seleccionado las explotaciones, tanto marítimas como de interior, que utilizan o han utilizado en su origen técnicas de explotación artesanal basadas en la evaporación. El interés de esta acotación tipológica se ha basado en las relaciones de dependencia que estas explotaciones de sal establecen con el entorno físico y climático donde se ubican para poder existir y funcionar. El objetivo principal de esta investigación ha perseguido el establecimiento y definición de un marco territorial, global e integrador, para los paisajes culturales salineros andaluces, a través de la observación directa realizada durante el trabajo de campo, el análisis de textos, imágenes, documentos, gráficos, palabras y entrevistas abiertas. Lo anterior ha permitido identificar, clasificar, analizar y valorar sus principales características y su evolución en el tiempo, identificando las causas del deterioro y desaparición del patrimonio salinero, evaluando la efectividad de las iniciativas, públicas y/o privadas, y de las figuras de protección, así como analizar las relaciones que establecen con su entorno próximo, con los núcleos de población y habitantes a los que sirven, la red de carreteas y caminos que las conectan y los ríos y mares que las proveen de materia prima. Finalmente, se ha establecido una sistemática integral de análisis, con el fin de poder actuar, a partir del conocimiento, a favor de la gestión, salvaguarda y pervivencia de los excepcionales valores culturales y naturales, que definen el carácter e identidad de estos singulares paisajes. ----------------------ABSTRACT----------------- The landscapes of this research have been created by the activity of saltworks, sites “where salt from sea water or certain springs is obtained, when water evaporates.” (RAE). They are places with unique characteristics, because of their natural and environmental values, as well as their cultural, historic and social values, their heritage and identity, “the result of the action and interaction of natural and human factors on the territory” (European Landscape Convention, 2000). There are many saltworks in many places around the world, but it is in the Iberian Peninsula where we find the highest concentration of salt industries within Europe and, therefore, the particular landscapes associated and created by them. It is as well the only European region where we can find inland saltworks with evaporation methods to obtain salt: the energies and natural circumstances used in them are sun, wind, gravity and relative humidity, favouring salt water evaporation, one of the main strategies of their functioning. This circumstance determines their geographic position in the territory and its dependence on seasonal climatic cycles, hydrological regimes, geological subsoil structure, geomorphology and human action to strengthen productive processes efficiency, creating an extensive and interesting natural and cultural heritage around them. Therefore, they are also cultural landscapes, result of a traditional salt production process and marketing, organized through the construction of certain preindustrial buildings scattered and connected in strategic inland and seaside spots. This thesis deals with the plight today’s salt landscapes are facing, particularly those within the Andalucian Region, since the middle of the 20th century undergoing an avid process of abandonment and disappearance, meaning a great loss for society of a cultural and natural heritage constructed along centuries, almost since the beginning of mankind. Among the diverse typologies of saltworks, the selection made consists on those inland and seaside ones, which use or have originally used traditional production techniques based on evaporation. The interest in this particular saltwork typology is based on the dependency relationships these industries establish with the environment and climate where they are located, in order to be able to exist and function. The main goal of this research has pursued to establish and define a global and inclusive territorial framework for Andalucian cultural saltworks landscapes, through direct observation carried out during fieldwork, analysis of texts, images, documents, graphs, words and open interviews. All of it has allowed to identify, classify, analyze and evaluate their main characteristics and evolution over time, identifying the causes of deterioration and disappearance of the saltworks heritage, assessing the effectiveness of public and private initiatives, and protection projects, as well as analyzing the relationships with their surroundings, population centers and residents they serve, road networks connecting them and rivers and seas supplying the raw material. Finally, a comprehensive analysis systematic has been established, in order to be able to take action, with knowledge as starting point, for the management, preservation and survival of the unique cultural and natural values that define the character and identity of these singular landscapes.

Anteproyecto de Ordenación, Corrección y Fijación de márgenes en un tramo del río Cinca.

Con motivo de la publicación de la Ley de 18 de Octubre de 1941, de la que transcribimos a continuación su preámbulo íntegro y un resúmen de los 13 artículos de que consta, han sido realizadas por algunos Distritos Forestales, como en Zaragoza y Córdoba, y el Patrimonio Forestal del Estado, Brigada de Aragón, una serie de trabajos de corrección y fijación de las márgenes de algunos ríos españoles, previa una "delimitación de riberas", realizando la repoblación de las mismas mediante especies ripícolas de rápido crecimiento.