Esquema de Referencia para Acoplamiento Débil entre Sistema Informático y Equipo de Producción

La meta de intercambiabilidad de piezas establecida en los sistemas de producción del siglo XIX, es ampliada en el último cuarto del siglo pasado para lograr la capacidad de fabricación de varios tipos de producto en un mismo sistema de manufactura, requerimiento impulsado por la incertidumbre del mercado. Esta incertidumbre conduce a plantear la flexibilidad como característica importante en el sistema de producción. La presente tesis se ubica en el problema de integración del sistema informático (SI) con el equipo de producción (EP) en la búsqueda de una solución que coadyuve a satisfacer los requerimientos de flexibilidad impuestas por las condiciones actuales de mercado. Se describen antecedentes de los sistemas de producción actuales y del concepto de flexibilidad. Se propone una clasificación compacta y práctica de los tipos de flexibilidad relevantes en el problema de integración SI-EP, con la finalidad de ubicar el significado de flexibilidad en el área de interés. Así mismo, las variables a manejar en la solución son clasificadas en cuatro tipos: Medio físico, lenguajes de programación y controlador, naturaleza del equipo y componentes de acoplamiento. Por otra parte, la característica de reusabilidad como un efecto importante y deseable de un sistema flexible, es planteada como meta en la solución propuesta no solo a nivel aplicación del sistema sino también a nivel de reuso de conceptos de diseño. Se propone un esquema de referencia en tres niveles de abstracción, que permita manejar y reutilizar en forma organizada el conocimiento del dominio de aplicación (integración SI-EP), el desarrollo de sistemas de aplicación genérica así como también la aplicación del mismo en un caso particular. Un análisis del concepto de acoplamiento débil (AD) es utilizado como base en la solución propuesta al problema de integración SI-EP. El desarrollo inicia identificando condiciones para la existencia del acoplamiento débil, compensadores para soportar la operación del sistema bajo AD y los efectos que ocasionan en el sistema informático los cambios en el conjunto de equipos de producción. Así mismo, se introducen como componentes principales del acoplamiento los componentes tecnológico, tarea y rol, a utilizar en el análisis de los requerimientos para el desarrollo de una solución de AD entre SI-EP. La estructura de tres niveles del esquema de referencia propuesto surge del análisis del significado de conceptos de referencia comúnmente reportados en la literatura, tales como arquitectura de referencia, modelo de referencia, marco de trabajo, entre otros. Se presenta un análisis de su significado como base para la definición de cada uno de los niveles de la estructura del esquema, pretendiendo con ello evitar la ambigüedad existente debido al uso indistinto de tales conceptos en la literatura revisada. Por otra parte, la relación entre niveles es definida tomando como base la estructura de cuatro capas planteada en el área de modelado de datos. La arquitectura de referencia, implementada en el primer nivel del esquema propuesto es utilizada como base para el desarrollo del modelo de referencia o marco de trabajo para el acoplamiento débil entre el SI y el EP. La solución propuesta es validada en la integración de un sistema informático de coordinación de flujo y procesamiento de pieza con un conjunto variable de equipos de diferentes tipos, naturaleza y fabricantes. En el ejercicio de validación se abordaron diferentes estándares y técnicas comúnmente empleadas como soporte al problema de integración a nivel componente tecnológico, tales como herramientas de cero configuración (ejemplo: plug and play), estándar OPC-UA, colas de mensajes y servicios web, permitiendo así ubicar el apoyo de estas técnicas en el ámbito del componente tecnológico y su relación con los otros componentes de acoplamiento: tarea y rol. ABSTRACT The interchangeability of parts, as a goal of manufacturing systems at the nineteenth century, is extended into the present to achieve the ability to manufacture various types of products in the same manufacturing system, requirement associated with market uncertainty. This uncertainty raises flexibility as an important feature in the production system. This thesis addresses the problem regarding integration of software system (SS) and the set of production equipment (PE); looking for a solution that contributes to satisfy the requirements of flexibility that the current market conditions impose on manufacturing, particularly to the production floor. Antecedents to actual production systems as well as the concept of flexibility are described and analyzed in detail. A practical and compact classification of flexibility types of relevance to the integration SS-EP problem is proposed with the aim to delimit the meaning of flexibility regarding the area of interest. Also, a classification for the variables involved in the integration problem is presented into four types: Physical media, programming and controller languages, equipment nature and coupling components. In addition, the characteristic of reusability that has been seen as an important and desirable effect of a flexible system is taken as a goal in the proposed solution, not only at system implementation level but also at system design level. In this direction, a reference scheme is proposed consisting of three abstraction levels to systematically support management and reuse of domain knowledge (SS-PE), development of a generic system as well as its application in a particular case. The concept of loose coupling is used as a basis in the development of the proposed solution to the problem of integration SS-EP. The first step of the development process consists of an analysis of the loose coupled concept, identifying conditions for its existence, compensators for system operation under loose coupling conditions as well as effects in the software system caused by modification in the set of production equipment. In addition coupling components: technological, task and role are introduced as main components to support the analysis of requirements regarding loose coupling of SS-PE. The three tier structure of the proposed reference scheme emerges from the analysis of reference concepts commonly reported in the literature, such as reference architecture, reference model and framework, among others. An analysis of these concepts is used as a basis for definition of the structure levels of the proposed scheme, trying to avoid the ambiguity due to the indiscriminate use of such concepts in the reviewed literature. In addition, the relation between adjacent levels of the structure is defined based on the four tiers structure commonly used in the data modelling area. The reference architecture is located as the first level in the structure of the proposed reference scheme and it is utilized as a basis for the development of the reference model or loose coupling framework for SS-PE integration. The proposed solution is validated by integrating a software system (process and piece flow coordination system) with a variable set of production equipment including different types, nature and manufacturers of equipment. Furthermore, in this validation exercise, different standards and techniques commonly used have been taken into account to support the issue of technology coupling component, such as tools for zero configuration (i.e. Plug and Play), message queues, OPC-UA standard, and web services. Through this part of the validation exercise, these integration tools are located as a part of the technological component and they are related to the role and task components of coupling.

Run-Time Dynamically-Adaptable FPGA-Based Architecture for High-Performance Autonomous Distributed Systems

Esta tesis doctoral se enmarca dentro del campo de los sistemas embebidos reconfigurables, redes de sensores inalámbricas para aplicaciones de altas prestaciones, y computación distribuida. El documento se centra en el estudio de alternativas de procesamiento para sistemas embebidos autónomos distribuidos de altas prestaciones (por sus siglas en inglés, High-Performance Autonomous Distributed Systems (HPADS)), así como su evolución hacia el procesamiento de alta resolución. El estudio se ha llevado a cabo tanto a nivel de plataforma como a nivel de las arquitecturas de procesamiento dentro de la plataforma con el objetivo de optimizar aspectos tan relevantes como la eficiencia energética, la capacidad de cómputo y la tolerancia a fallos del sistema. Los HPADS son sistemas realimentados, normalmente formados por elementos distribuidos conectados o no en red, con cierta capacidad de adaptación, y con inteligencia suficiente para llevar a cabo labores de prognosis y/o autoevaluación. Esta clase de sistemas suele formar parte de sistemas más complejos llamados sistemas ciber-físicos (por sus siglas en inglés, Cyber-Physical Systems (CPSs)). Los CPSs cubren un espectro enorme de aplicaciones, yendo desde aplicaciones médicas, fabricación, o aplicaciones aeroespaciales, entre otras muchas. Para el diseño de este tipo de sistemas, aspectos tales como la confiabilidad, la definición de modelos de computación, o el uso de metodologías y/o herramientas que faciliten el incremento de la escalabilidad y de la gestión de la complejidad, son fundamentales. La primera parte de esta tesis doctoral se centra en el estudio de aquellas plataformas existentes en el estado del arte que por sus características pueden ser aplicables en el campo de los CPSs, así como en la propuesta de un nuevo diseño de plataforma de altas prestaciones que se ajuste mejor a los nuevos y más exigentes requisitos de las nuevas aplicaciones. Esta primera parte incluye descripción, implementación y validación de la plataforma propuesta, así como conclusiones sobre su usabilidad y sus limitaciones. Los principales objetivos para el diseño de la plataforma propuesta se enumeran a continuación: • Estudiar la viabilidad del uso de una FPGA basada en RAM como principal procesador de la plataforma en cuanto a consumo energético y capacidad de cómputo. • Propuesta de técnicas de gestión del consumo de energía en cada etapa del perfil de trabajo de la plataforma. •Propuestas para la inclusión de reconfiguración dinámica y parcial de la FPGA (por sus siglas en inglés, Dynamic Partial Reconfiguration (DPR)) de forma que sea posible cambiar ciertas partes del sistema en tiempo de ejecución y sin necesidad de interrumpir al resto de las partes. Evaluar su aplicabilidad en el caso de HPADS. Las nuevas aplicaciones y nuevos escenarios a los que se enfrentan los CPSs, imponen nuevos requisitos en cuanto al ancho de banda necesario para el procesamiento de los datos, así como en la adquisición y comunicación de los mismos, además de un claro incremento en la complejidad de los algoritmos empleados. Para poder cumplir con estos nuevos requisitos, las plataformas están migrando desde sistemas tradicionales uni-procesador de 8 bits, a sistemas híbridos hardware-software que incluyen varios procesadores, o varios procesadores y lógica programable. Entre estas nuevas arquitecturas, las FPGAs y los sistemas en chip (por sus siglas en inglés, System on Chip (SoC)) que incluyen procesadores embebidos y lógica programable, proporcionan soluciones con muy buenos resultados en cuanto a consumo energético, precio, capacidad de cómputo y flexibilidad. Estos buenos resultados son aún mejores cuando las aplicaciones tienen altos requisitos de cómputo y cuando las condiciones de trabajo son muy susceptibles de cambiar en tiempo real. La plataforma propuesta en esta tesis doctoral se ha denominado HiReCookie. La arquitectura incluye una FPGA basada en RAM como único procesador, así como un diseño compatible con la plataforma para redes de sensores inalámbricas desarrollada en el Centro de Electrónica Industrial de la Universidad Politécnica de Madrid (CEI-UPM) conocida como Cookies. Esta FPGA, modelo Spartan-6 LX150, era, en el momento de inicio de este trabajo, la mejor opción en cuanto a consumo y cantidad de recursos integrados, cuando además, permite el uso de reconfiguración dinámica y parcial. Es importante resaltar que aunque los valores de consumo son los mínimos para esta familia de componentes, la potencia instantánea consumida sigue siendo muy alta para aquellos sistemas que han de trabajar distribuidos, de forma autónoma, y en la mayoría de los casos alimentados por baterías. Por esta razón, es necesario incluir en el diseño estrategias de ahorro energético para incrementar la usabilidad y el tiempo de vida de la plataforma. La primera estrategia implementada consiste en dividir la plataforma en distintas islas de alimentación de forma que sólo aquellos elementos que sean estrictamente necesarios permanecerán alimentados, cuando el resto puede estar completamente apagado. De esta forma es posible combinar distintos modos de operación y así optimizar enormemente el consumo de energía. El hecho de apagar la FPGA para ahora energía durante los periodos de inactividad, supone la pérdida de la configuración, puesto que la memoria de configuración es una memoria volátil. Para reducir el impacto en el consumo y en el tiempo que supone la reconfiguración total de la plataforma una vez encendida, en este trabajo, se incluye una técnica para la compresión del archivo de configuración de la FPGA, de forma que se consiga una reducción del tiempo de configuración y por ende de la energía consumida. Aunque varios de los requisitos de diseño pueden satisfacerse con el diseño de la plataforma HiReCookie, es necesario seguir optimizando diversos parámetros tales como el consumo energético, la tolerancia a fallos y la capacidad de procesamiento. Esto sólo es posible explotando todas las posibilidades ofrecidas por la arquitectura de procesamiento en la FPGA. Por lo tanto, la segunda parte de esta tesis doctoral está centrada en el diseño de una arquitectura reconfigurable denominada ARTICo3 (Arquitectura Reconfigurable para el Tratamiento Inteligente de Cómputo, Confiabilidad y Consumo de energía) para la mejora de estos parámetros por medio de un uso dinámico de recursos. ARTICo3 es una arquitectura de procesamiento para FPGAs basadas en RAM, con comunicación tipo bus, preparada para dar soporte para la gestión dinámica de los recursos internos de la FPGA en tiempo de ejecución gracias a la inclusión de reconfiguración dinámica y parcial. Gracias a esta capacidad de reconfiguración parcial, es posible adaptar los niveles de capacidad de procesamiento, energía consumida o tolerancia a fallos para responder a las demandas de la aplicación, entorno, o métricas internas del dispositivo mediante la adaptación del número de recursos asignados para cada tarea. Durante esta segunda parte de la tesis se detallan el diseño de la arquitectura, su implementación en la plataforma HiReCookie, así como en otra familia de FPGAs, y su validación por medio de diferentes pruebas y demostraciones. Los principales objetivos que se plantean la arquitectura son los siguientes: • Proponer una metodología basada en un enfoque multi-hilo, como las propuestas por CUDA (por sus siglas en inglés, Compute Unified Device Architecture) u Open CL, en la cual distintos kernels, o unidades de ejecución, se ejecuten en un numero variable de aceleradores hardware sin necesidad de cambios en el código de aplicación. • Proponer un diseño y proporcionar una arquitectura en la que las condiciones de trabajo cambien de forma dinámica dependiendo bien de parámetros externos o bien de parámetros que indiquen el estado de la plataforma. Estos cambios en el punto de trabajo de la arquitectura serán posibles gracias a la reconfiguración dinámica y parcial de aceleradores hardware en tiempo real. • Explotar las posibilidades de procesamiento concurrente, incluso en una arquitectura basada en bus, por medio de la optimización de las transacciones en ráfaga de datos hacia los aceleradores. •Aprovechar las ventajas ofrecidas por la aceleración lograda por módulos puramente hardware para conseguir una mejor eficiencia energética. • Ser capaces de cambiar los niveles de redundancia de hardware de forma dinámica según las necesidades del sistema en tiempo real y sin cambios para el código de aplicación. • Proponer una capa de abstracción entre el código de aplicación y el uso dinámico de los recursos de la FPGA. El diseño en FPGAs permite la utilización de módulos hardware específicamente creados para una aplicación concreta. De esta forma es posible obtener rendimientos mucho mayores que en el caso de las arquitecturas de propósito general. Además, algunas FPGAs permiten la reconfiguración dinámica y parcial de ciertas partes de su lógica en tiempo de ejecución, lo cual dota al diseño de una gran flexibilidad. Los fabricantes de FPGAs ofrecen arquitecturas predefinidas con la posibilidad de añadir bloques prediseñados y poder formar sistemas en chip de una forma más o menos directa. Sin embargo, la forma en la que estos módulos hardware están organizados dentro de la arquitectura interna ya sea estática o dinámicamente, o la forma en la que la información se intercambia entre ellos, influye enormemente en la capacidad de cómputo y eficiencia energética del sistema. De la misma forma, la capacidad de cargar módulos hardware bajo demanda, permite añadir bloques redundantes que permitan aumentar el nivel de tolerancia a fallos de los sistemas. Sin embargo, la complejidad ligada al diseño de bloques hardware dedicados no debe ser subestimada. Es necesario tener en cuenta que el diseño de un bloque hardware no es sólo su propio diseño, sino también el diseño de sus interfaces, y en algunos casos de los drivers software para su manejo. Además, al añadir más bloques, el espacio de diseño se hace más complejo, y su programación más difícil. Aunque la mayoría de los fabricantes ofrecen interfaces predefinidas, IPs (por sus siglas en inglés, Intelectual Property) comerciales y plantillas para ayudar al diseño de los sistemas, para ser capaces de explotar las posibilidades reales del sistema, es necesario construir arquitecturas sobre las ya establecidas para facilitar el uso del paralelismo, la redundancia, y proporcionar un entorno que soporte la gestión dinámica de los recursos. Para proporcionar este tipo de soporte, ARTICo3 trabaja con un espacio de soluciones formado por tres ejes fundamentales: computación, consumo energético y confiabilidad. De esta forma, cada punto de trabajo se obtiene como una solución de compromiso entre estos tres parámetros. Mediante el uso de la reconfiguración dinámica y parcial y una mejora en la transmisión de los datos entre la memoria principal y los aceleradores, es posible dedicar un número variable de recursos en el tiempo para cada tarea, lo que hace que los recursos internos de la FPGA sean virtualmente ilimitados. Este variación en el tiempo del número de recursos por tarea se puede usar bien para incrementar el nivel de paralelismo, y por ende de aceleración, o bien para aumentar la redundancia, y por lo tanto el nivel de tolerancia a fallos. Al mismo tiempo, usar un numero óptimo de recursos para una tarea mejora el consumo energético ya que bien es posible disminuir la potencia instantánea consumida, o bien el tiempo de procesamiento. Con el objetivo de mantener los niveles de complejidad dentro de unos límites lógicos, es importante que los cambios realizados en el hardware sean totalmente transparentes para el código de aplicación. A este respecto, se incluyen distintos niveles de transparencia: • Transparencia a la escalabilidad: los recursos usados por una misma tarea pueden ser modificados sin que el código de aplicación sufra ningún cambio. • Transparencia al rendimiento: el sistema aumentara su rendimiento cuando la carga de trabajo aumente, sin cambios en el código de aplicación. • Transparencia a la replicación: es posible usar múltiples instancias de un mismo módulo bien para añadir redundancia o bien para incrementar la capacidad de procesamiento. Todo ello sin que el código de aplicación cambie. • Transparencia a la posición: la posición física de los módulos hardware es arbitraria para su direccionamiento desde el código de aplicación. • Transparencia a los fallos: si existe un fallo en un módulo hardware, gracias a la redundancia, el código de aplicación tomará directamente el resultado correcto. • Transparencia a la concurrencia: el hecho de que una tarea sea realizada por más o menos bloques es transparente para el código que la invoca. Por lo tanto, esta tesis doctoral contribuye en dos líneas diferentes. En primer lugar, con el diseño de la plataforma HiReCookie y en segundo lugar con el diseño de la arquitectura ARTICo3. Las principales contribuciones de esta tesis se resumen a continuación. • Arquitectura de la HiReCookie incluyendo: o Compatibilidad con la plataforma Cookies para incrementar las capacidades de esta. o División de la arquitectura en distintas islas de alimentación. o Implementación de los diversos modos de bajo consumo y políticas de despertado del nodo. o Creación de un archivo de configuración de la FPGA comprimido para reducir el tiempo y el consumo de la configuración inicial. • Diseño de la arquitectura reconfigurable para FPGAs basadas en RAM ARTICo3: o Modelo de computación y modos de ejecución inspirados en el modelo de CUDA pero basados en hardware reconfigurable con un número variable de bloques de hilos por cada unidad de ejecución. o Estructura para optimizar las transacciones de datos en ráfaga proporcionando datos en cascada o en paralelo a los distinto módulos incluyendo un proceso de votado por mayoría y operaciones de reducción. o Capa de abstracción entre el procesador principal que incluye el código de aplicación y los recursos asignados para las diferentes tareas. o Arquitectura de los módulos hardware reconfigurables para mantener la escalabilidad añadiendo una la interfaz para las nuevas funcionalidades con un simple acceso a una memoria RAM interna. o Caracterización online de las tareas para proporcionar información a un módulo de gestión de recursos para mejorar la operación en términos de energía y procesamiento cuando además se opera entre distintos nieles de tolerancia a fallos. El documento está dividido en dos partes principales formando un total de cinco capítulos. En primer lugar, después de motivar la necesidad de nuevas plataformas para cubrir las nuevas aplicaciones, se detalla el diseño de la plataforma HiReCookie, sus partes, las posibilidades para bajar el consumo energético y se muestran casos de uso de la plataforma así como pruebas de validación del diseño. La segunda parte del documento describe la arquitectura reconfigurable, su implementación en varias FPGAs, y pruebas de validación en términos de capacidad de procesamiento y consumo energético, incluyendo cómo estos aspectos se ven afectados por el nivel de tolerancia a fallos elegido. Los capítulos a lo largo del documento son los siguientes: El capítulo 1 analiza los principales objetivos, motivación y aspectos teóricos necesarios para seguir el resto del documento. El capítulo 2 está centrado en el diseño de la plataforma HiReCookie y sus posibilidades para disminuir el consumo de energía. El capítulo 3 describe la arquitectura reconfigurable ARTICo3. El capítulo 4 se centra en las pruebas de validación de la arquitectura usando la plataforma HiReCookie para la mayoría de los tests. Un ejemplo de aplicación es mostrado para analizar el funcionamiento de la arquitectura. El capítulo 5 concluye esta tesis doctoral comentando las conclusiones obtenidas, las contribuciones originales del trabajo y resultados y líneas futuras. ABSTRACT This PhD Thesis is framed within the field of dynamically reconfigurable embedded systems, advanced sensor networks and distributed computing. The document is centred on the study of processing solutions for high-performance autonomous distributed systems (HPADS) as well as their evolution towards High performance Computing (HPC) systems. The approach of the study is focused on both platform and processor levels to optimise critical aspects such as computing performance, energy efficiency and fault tolerance. HPADS are considered feedback systems, normally networked and/or distributed, with real-time adaptive and predictive functionality. These systems, as part of more complex systems known as Cyber-Physical Systems (CPSs), can be applied in a wide range of fields such as military, health care, manufacturing, aerospace, etc. For the design of HPADS, high levels of dependability, the definition of suitable models of computation, and the use of methodologies and tools to support scalability and complexity management, are required. The first part of the document studies the different possibilities at platform design level in the state of the art, together with description, development and validation tests of the platform proposed in this work to cope with the previously mentioned requirements. The main objectives targeted by this platform design are the following: • Study the feasibility of using SRAM-based FPGAs as the main processor of the platform in terms of energy consumption and performance for high demanding applications. • Analyse and propose energy management techniques to reduce energy consumption in every stage of the working profile of the platform. • Provide a solution with dynamic partial and wireless remote HW reconfiguration (DPR) to be able to change certain parts of the FPGA design at run time and on demand without interrupting the rest of the system. • Demonstrate the applicability of the platform in different test-bench applications. In order to select the best approach for the platform design in terms of processing alternatives, a study of the evolution of the state-of-the-art platforms is required to analyse how different architectures cope with new more demanding applications and scenarios: security, mixed-critical systems for aerospace, multimedia applications, or military environments, among others. In all these scenarios, important changes in the required processing bandwidth or the complexity of the algorithms used are provoking the migration of the platforms from single microprocessor architectures to multiprocessing and heterogeneous solutions with more instant power consumption but higher energy efficiency. Within these solutions, FPGAs and Systems on Chip including FPGA fabric and dedicated hard processors, offer a good trade of among flexibility, processing performance, energy consumption and price, when they are used in demanding applications where working conditions are very likely to vary over time and high complex algorithms are required. The platform architecture proposed in this PhD Thesis is called HiReCookie. It includes an SRAM-based FPGA as the main and only processing unit. The FPGA selected, the Xilinx Spartan-6 LX150, was at the beginning of this work the best choice in terms of amount of resources and power. Although, the power levels are the lowest of these kind of devices, they can be still very high for distributed systems that normally work powered by batteries. For that reason, it is necessary to include different energy saving possibilities to increase the usability of the platform. In order to reduce energy consumption, the platform architecture is divided into different power islands so that only those parts of the systems that are strictly needed are powered on, while the rest of the islands can be completely switched off. This allows a combination of different low power modes to decrease energy. In addition, one of the most important handicaps of SRAM-based FPGAs is that they are not alive at power up. Therefore, recovering the system from a switch-off state requires to reload the FPGA configuration from a non-volatile memory device. For that reason, this PhD Thesis also proposes a methodology to compress the FPGA configuration file in order to reduce time and energy during the initial configuration process. Although some of the requirements for the design of HPADS are already covered by the design of the HiReCookie platform, it is necessary to continue improving energy efficiency, computing performance and fault tolerance. This is only possible by exploiting all the opportunities provided by the processing architectures configured inside the FPGA. Therefore, the second part of the thesis details the design of the so called ARTICo3 FPGA architecture to enhance the already intrinsic capabilities of the FPGA. ARTICo3 is a DPR-capable bus-based virtual architecture for multiple HW acceleration in SRAM-based FPGAs. The architecture provides support for dynamic resource management in real time. In this way, by using DPR, it will be possible to change the levels of computing performance, energy consumption and fault tolerance on demand by increasing or decreasing the amount of resources used by the different tasks. Apart from the detailed design of the architecture and its implementation in different FPGA devices, different validation tests and comparisons are also shown. The main objectives targeted by this FPGA architecture are listed as follows: • Provide a method based on a multithread approach such as those offered by CUDA (Compute Unified Device Architecture) or OpenCL kernel executions, where kernels are executed in a variable number of HW accelerators without requiring application code changes. • Provide an architecture to dynamically adapt working points according to either self-measured or external parameters in terms of energy consumption, fault tolerance and computing performance. Taking advantage of DPR capabilities, the architecture must provide support for a dynamic use of resources in real time. • Exploit concurrent processing capabilities in a standard bus-based system by optimizing data transactions to and from HW accelerators. • Measure the advantage of HW acceleration as a technique to boost performance to improve processing times and save energy by reducing active times for distributed embedded systems. • Dynamically change the levels of HW redundancy to adapt fault tolerance in real time. • Provide HW abstraction from SW application design. FPGAs give the possibility of designing specific HW blocks for every required task to optimise performance while some of them include the possibility of including DPR. Apart from the possibilities provided by manufacturers, the way these HW modules are organised, addressed and multiplexed in area and time can improve computing performance and energy consumption. At the same time, fault tolerance and security techniques can also be dynamically included using DPR. However, the inherent complexity of designing new HW modules for every application is not negligible. It does not only consist of the HW description, but also the design of drivers and interfaces with the rest of the system, while the design space is widened and more complex to define and program. Even though the tools provided by the majority of manufacturers already include predefined bus interfaces, commercial IPs, and templates to ease application prototyping, it is necessary to improve these capabilities. By adding new architectures on top of them, it is possible to take advantage of parallelization and HW redundancy while providing a framework to ease the use of dynamic resource management. ARTICo3 works within a solution space where working points change at run time in a 3D space defined by three different axes: Computation, Consumption, and Fault Tolerance. Therefore, every working point is found as a trade-off solution among these three axes. By means of DPR, different accelerators can be multiplexed so that the amount of available resources for any application is virtually unlimited. Taking advantage of DPR capabilities and a novel way of transmitting data to the reconfigurable HW accelerators, it is possible to dedicate a dynamically-changing number of resources for a given task in order to either boost computing speed or adding HW redundancy and a voting process to increase fault-tolerance levels. At the same time, using an optimised amount of resources for a given task reduces energy consumption by reducing instant power or computing time. In order to keep level complexity under certain limits, it is important that HW changes are transparent for the application code. Therefore, different levels of transparency are targeted by the system: • Scalability transparency: a task must be able to expand its resources without changing the system structure or application algorithms. • Performance transparency: the system must reconfigure itself as load changes. • Replication transparency: multiple instances of the same task are loaded to increase reliability and performance. • Location transparency: resources are accessed with no knowledge of their location by the application code. • Failure transparency: task must be completed despite a failure in some components. • Concurrency transparency: different tasks will work in a concurrent way transparent to the application code. Therefore, as it can be seen, the Thesis is contributing in two different ways. First with the design of the HiReCookie platform and, second with the design of the ARTICo3 architecture. The main contributions of this PhD Thesis are then listed below: • Architecture of the HiReCookie platform including: o Compatibility of the processing layer for high performance applications with the Cookies Wireless Sensor Network platform for fast prototyping and implementation. o A division of the architecture in power islands. o All the different low-power modes. o The creation of the partial-initial bitstream together with the wake-up policies of the node. • The design of the reconfigurable architecture for SRAM FPGAs: ARTICo3: o A model of computation and execution modes inspired in CUDA but based on reconfigurable HW with a dynamic number of thread blocks per kernel. o A structure to optimise burst data transactions providing coalesced or parallel data to HW accelerators, parallel voting process and reduction operation. o The abstraction provided to the host processor with respect to the operation of the kernels in terms of the number of replicas, modes of operation, location in the reconfigurable area and addressing. o The architecture of the modules representing the thread blocks to make the system scalable by adding functional units only adding an access to a BRAM port. o The online characterization of the kernels to provide information to a scheduler or resource manager in terms of energy consumption and processing time when changing among different fault-tolerance levels, as well as if a kernel is expected to work in the memory-bounded or computing-bounded areas. The document of the Thesis is divided into two main parts with a total of five chapters. First, after motivating the need for new platforms to cover new more demanding applications, the design of the HiReCookie platform, its parts and several partial tests are detailed. The design of the platform alone does not cover all the needs of these applications. Therefore, the second part describes the architecture inside the FPGA, called ARTICo3, proposed in this PhD Thesis. The architecture and its implementation are tested in terms of energy consumption and computing performance showing different possibilities to improve fault tolerance and how this impact in energy and time of processing. Chapter 1 shows the main goals of this PhD Thesis and the technology background required to follow the rest of the document. Chapter 2 shows all the details about the design of the FPGA-based platform HiReCookie. Chapter 3 describes the ARTICo3 architecture. Chapter 4 is focused on the validation tests of the ARTICo3 architecture. An application for proof of concept is explained where typical kernels related to image processing and encryption algorithms are used. Further experimental analyses are performed using these kernels. Chapter 5 concludes the document analysing conclusions, comments about the contributions of the work, and some possible future lines for the work.

Agreement Abstractions in Anonymous and Homonymous Distributed Systems Prone to Failures

The distributed computing models typically assume every process in the system has a distinct identifier (ID) or each process is programmed differently, which is named as eponymous system. In such kind of distributed systems, the unique ID is helpful to solve problems: it can be incorporated into messages to make them trackable (i.e., to or from which process they are sent) to facilitate the message transmission; several problems (leader election, consensus, etc.) can be solved without the information of network property in priori if processes have unique IDs; messages in the register of one process will not be overwritten by others process if this process announces; it is useful to break the symmetry. Hence, eponymous systems have influenced the distributed computing community significantly either in theory or in practice. However, every thing in the world has its own two sides. The unique ID also has disadvantages: it can leak information of the network(size); processes in the system have no privacy; assign unique ID is costly in bulk-production(e.g, sensors). Hence, homonymous system is appeared. If some processes share the same ID and programmed identically is called homonymous system. Furthermore, if all processes shared the same ID or have no ID is named as anonymous system. In homonymous or anonymous distributed systems, the symmetry problem (i.e., how to distinguish messages sent from which process) is the main obstacle in the design of algorithms. This thesis is aimed to propose different symmetry break methods (e.g., random function, counting technique, etc.) to solve agreement problem. Agreement is a fundamental problem in distributed computing including a family of abstractions. In this thesis, we mainly focus on the design of consensus, set agreement, broadcast algorithms in anonymous and homonymous distributed systems. Firstly, the fault-tolerant broadcast abstraction is studied in anonymous systems with reliable or fair lossy communication channels separately. Two classes of anonymous failure detectors AΘ and AP∗ are proposed, and both of them together with a already proposed failure detector ψ are implemented and used to enrich the system model to implement broadcast abstraction. Then, in the study of the consensus abstraction, it is proved the AΩ′ failure detector class is strictly weaker than AΩ and AΩ′ is implementable. The first implementation of consensus in anonymous asynchronous distributed systems augmented with AΩ′ and where a majority of processes does not crash. Finally, a general consensus problem– k-set agreement is researched and the weakest failure detector L used to solve it, in asynchronous message passing systems where processes may crash and recover, with homonyms (i.e., processes may have equal identities), and without a complete initial knowledge of the membership.

Materialidad poética: arquitectura suiza en el entorno de los Grisones 1992-2004

El entorno alpino de los Grisones ha sido un laboratorio donde experimentar un método arquitectónico procedente de diversas fuentes durante los años 70 en la ETHZ. Este método ha producido durante las últimas tres décadas un discurso teórico propiamente suizo alemán. La tradición continúa siendo un valor cultural para la comunidad alpina de los Grisones, que apuesta por seguir relacionando la arquitectura con su historia y su paisaje. La especificidad de cada entorno suizo alemán es un hecho obvio pero, por encima de sus rasgos característicos, hay un denominador común que les da unidad en silencio: se trata de una idea de la construcción. El fenómeno de los Grisones es territorial en su localización concreta, pero comparte el trasfondo teórico del resto de la arquitectura suizo alemana reciente. La tesis recorre transversalmente las condiciones que han dado lugar a esa trayectoria común hasta la actualidad, en que la arquitectura suizo alemana se halla precisamente en un momento de cambio generacional. La obra de Peter Märkli constituye en esta tesis un paradigma de la voluntad suizo alemana por formar parte de la continuidad cultural de la arquitectura, como una actitud de resistencia compartida frente al mundo globalizado. La tesis se articula a partir de ocho proyectos recientes, realizados por arquitectos suizo alemanes en el entorno del territorio alpino de los Grisones. Estos proyectos condensan la trayectoria arquitectónica suizo alemana durante el siglo XX, así como el fenómeno arquitectónico que ha tenido lugar en el entorno de los Grisones durante las últimas tres décadas. La tesis analiza a través de cada pareja de proyectos los episodios teóricos, artísticos y filosóficos más relevantes que se sintetizan en estas obras, así como sus referentes arquitectónicos y la dimensión trascendente de los materiales en los que la cultura suiza hunde sus raíces: la madera, la piedra y el hormigón. Las vanguardias pictóricas, el Movimiento Moderno y las corrientes humanistas y regionalistas que se fueron sucediendo durante el pasado siglo, configuran el escenario en el que tomó cuerpo la sensibilidad arquitectónica suizo alemana reciente, que emerge a través de la compleja red de relaciones establecidas entre el panorama suizo y el internacional. El mismo bagaje teórico subyace al territorio suizo alemán a nivel general, por lo que asociarlo a través de esta tesis a proyectos realizados en un entorno característico, permite acceder a una realización concreta de ese debate en un entorno tan particular como son los Grisones. La aproximación a los proyectos es de carácter fenomenológico: la experiencia directa de los mismos ha sido el sustrato fundamental del enfoque de la tesis. El trabajo de campo no se limitó a visitar los proyectos que vertebran la tesis, sino que trató de abarcar las obras más relevantes de la producción suizo alemana reciente en los Grisones, con el fin de adquirir cierto grado de sensibilidad perceptiva hacia la singularidad de su identidad territorial. La tesis hace especial hincapié en las obras de Peter Märkli y Peter Zumthor, representantes de los dos extremos del discurso suizo alemán reciente, respecto a la materialidad y al carácter de la secuencia espacial, sistemático o fluido respectivamente, pero que asimismo comparten el clasicismo formalista que subyace al fenómeno suizo alemán. Los dos proyectos que establecen el periodo 1992-2004 explorado por esta investigación constituyen dos hitos fundamentales. El Museo de La Congiunta en Giornico de Peter Märkli se construyó en 1992 y se erige a partir de entonces como un icono arquitectónico de la condensación típicamente suizo alemana de base reductiva. Este paradigma de síntesis conceptual y constructiva comenzó a forjarse en la década de 1930 de la mano del Konkrete Kunst formulado por Max Bill, que es la única manifestación artística genuinamente suiza del siglo XX y que desarrolló pictóricamente los valores de precisión, rigor, racionalismo y abstracción afines a la sensibilidad suizo alemana. En segundo lugar, el proyecto para la rehabilitación de la Villa Garbald y la construcción de la Torre Roccolo en Castasegna llevado a cabo por Miller & Maranta en 2004, supuso la consumación de la Analoge Architektur, que fue la primera corriente arquitectónica propiamente suiza, desarrollada durante la década de 1980 por Miroslav Sik. La Deutscher Tendenza es un periodo de la trayectoria suizo alemana reciente poco conocido, representado por una figura tan relevante como es Peter Zumthor. Las obras que proyectó Zumthor entre 1979 y 1985 forman parte de un periodo en que el arquitecto se encontraba profundamente influido por el neorracionalismo italiano, como ilustra la escuela de Churwalden de 1983. La arquitectura suizo alemana reciente exploró sistemáticamente los sistemas compositivos de las vanguardias pictóricas y del Movimiento Moderno, por encima de su formalismo concreto. La segunda fase de la obra de Zumthor entre 1985 y 1996 se caracteriza por la transfiguración del plano libre del sistema compositivo neoplasticista desarrollado por De Stijl, plano que adquirió grosor hasta convertirse en la caja articuladora de la fluidez de la secuencia espacial. El formalismo de Zumthor en esta fase implica la prioridad del esquema compositivo, compuesto por un perímetro regular en el que se reúnen las cajas que, como las superficies de color de las composiciones de Mondrian, articulan el espacio a su alrededor. La Residencia de Masans de Zumthor de 1993 es un proyecto canónico de este sistema compositivo, que culmina en el esquema radial de las Termas de Vals de 1996. La imagen poética se convirtió en el lenguaje propio del pensamiento de la arquitectura suizo alemana, que permitía una reflexión no verbal, a partir de unos pocos arquetipos fundamentales. Los arquitectos del Ticino buscaron en la Tendenza italiana durante la década de 1970 una alternativa al insostenible modelo territorial que estaba destruyendo su paisaje cultural. Algunos de estos arquitectos comenzaron a dar clase durante esa década en la ETHZ, por lo que transmitieron sus inquietudes al alumnado e introdujeron a Aldo Rossi en la facultad, que era uno de los máximos representantes de la Tendenza. El método analógico de Rossi, basado en la psicología analítica de Carl Jung, fue una influencia fundamental en la ETHZ durante los años 70. Rossi partía de una teoría afín al colectivo intelectual suizo que los arquitectos de la ETHZ pronto comprendieron que debían independizar del contexto italiano, desarrollando su propio método a partir de 1985 con la Analoge Architektur. El valor de la preexistencia de acuerdo a este método incipiente se hallaba en su papel articulador de la continuidad cultural de una comunidad, que Miroslav Sik definió a partir de su concepto de Altneue (literalmente, lo Nuevo-Viejo). La fusión entre lo nuevo y lo viejo era la base de la espontaneidad con la que habían crecido los asentamientos históricamente. Sik consideraba que la continuidad dependía de la comprensión de los patrones preexistentes, con el objeto de mantener su vigencia mediante la incorporación de estrategias contemporáneas, que renovarían su significado sin perder su esencia. La Casa Gugalun en Versam de Zumthor de 1994 supone una aproximación a escala doméstica a este planteamiento. La arquitectura suizo alemana reciente a menudo busca en sus referentes plásticos una manera de explorar ámbitos poco accesibles para la disciplina arquitectónica. El pensamiento arquitectónico basado en la imagen poética se implementa a partir de la tectónica de la construcción, que es el medio para comunicar una idea vertebradora del proyecto de principio a fin. La construcción como medio introduce el concepto clave de la apariencia de la arquitectura, estrechamente relacionado con la filosofía idealista de Friedrich Schiller. La apariencia debe expresar el sentido conceptual de la obra, que los arquitectos suizo alemanes denominan idea, por lo que la construcción no tiene un valor por sí misma, sino en cuanto a la apariencia. La Capilla de Oberrealta de Christian Kerez de 1993 puede ser considerada una obra escultórica en el paisaje, más próxima a las artes plásticas que a la arquitectura. La tensión que surge entre la figura ideal y la pieza sometida a una sutil deformación confiere un carácter dinámico a la composición, que intensifica el efecto perceptivo, de acuerdo a la teoría del pensamiento visual de Rudolph Arnheim. La deformación al servicio de la psicología de la percepción es un fenómeno que caracteriza la arquitectura suizo alemana reciente. El concepto de Forme Forte (forma fuerte) fue introducido por Martin Steinmann para caracterizar el objeto arquitectónico denominado internacionalmente Swiss Box. Este concepto se caracteriza por una predilección por lo monolítico, lo unitario y lo arquetípico. La condición más sustancial de una Forme Forte es, sin embargo, la de configurar un elemento estructurador del entorno. Tanto la base morfológica de una Forme Forte, como su capacidad para estructurar el lugar, se corresponden con los conceptos de arquetipo y monumento de la teoría de Rossi. La tesis explora el sentido de la deformación en la producción suizo alemana reciente, a partir de la Escuela de Paspels de Valerio Olgiati de 1998 y la Torre Roccolo de Villa Garbald de Miller&Maranta de 1998. La teoría tectónica de Gottfried Semper y la razón de la forma de Adolf Loos constituyen el sustrato teórico, que relaciona la actividad existencial de habitar con la materialidad de la arquitectura suizo alemana reciente. La teoría tectónica de Semper fundamenta las revisiones posteriores de los sistemas constructivos tradicionales suizo alemanes. Esta influencia sirvió como base a la vanguardia suiza de la Neues Bauen, que desarrolló un racionalismo funcionalista durante las décadas de 1920 y 1930, que constituye una gramática de base no simbólica. Esta gramática constituye el fundamento de la transición del orden clásico a la materialidad como instrumento compositivo durante la segunda mitad del siglo XX, consolidando el concepto de la base material de la forma. La revisión de la tradición regionalista y racionalista llevada a cabo por la generación de arquitectos suizo alemanes de la década de 1950 y 1960, constituyó una investigación lingüística sustancial. Rudolph Olgiati es la figura determinante de este periodo. La revisión de esta investigación se codificó en clave estructuralista durante los años 70 en la ETHZ, influenciada por la presencia de Roland Barthes como profesor invitado. Esta revisión constituyó la base de la articulación tectónica propiamente suizo alemana todavía vigente, como ilustra expresamente la obra de Burkhalter&Sumi en esta tesis. La obra de Gion Caminada en Vrin entre 1995 y 2002 aporta una intensa investigación sobre el Strickbau, que implementa una y otra vez variaciones sobre un sistema tradicional, ilustrando las infinitas posibilidades que ofrece un lenguaje, paradójicamente limitado por los medios disponibles en un entorno alpino aislado. Para terminar Jürg Conzett es el ingeniero con el que han desarrollado sus proyectos la mayoría de los arquitectos en el entorno de los Grisones, formado durante 8 años con Zumthor y colaborador habitual de Caminada entre otros. Conzett es el referente que relaciona la ingeniería con la arquitectura en el ámbito de esta tesis, imprescindible en el contexto de esta investigación. ABSTRACT The Alpine setting of Grisons has been a laboratory for architectural experimentation with an approach forged in the 1970s from various sources in the Swiss Federal Institute of Technology in Zurich (ETHZ). This method has produced a uniquely German-Swiss theoretical discourse over the past three decades. Tradition continues to be a cultural value for Grisons, a region committed to continue linking its architecture with the region’s history and landscape. The specificity of the German-Swiss environment is obvious, but beyond its characteristic features, there is a common denominator that gives these settings a silent unity: it is an idea of building. The phenomenon of Grisons is geographic in its specific location, but it shares the theoretical basis of the rest of the new German-Swiss architecture. This thesis transversely delves into the conditions that have shaped this common path up to the present, just as German-Swiss architecture is going through a time of generational change. In this thesis, Märkli Peter's work constitutes a paradigm of the German-Swiss will to uphold the cultural and architectural continuity of the region, exemplifying an attitude of shared resistance to the globalized world. The thesis is structured around eight recent projects carried out by German-Swiss architects in the Alpine region of Grisons. These projects represent the trajectory of twentieth century German-Swiss architectural history, as well as the architectural phenomenon that has taken place in the environs of Grisons over the past three decades. Through these projects the thesis analyzes the most relevant theoretical, artistic and philosophical references that are synthesized in the works, as well as their architectural references and the transcendental dimension of the materials in which Swiss culture is rooted: wood, stone and concrete. The artistic avant-garde, together with Modernism and the humanistic and regional movements that occurred during the last century, set the stage for present-day German-Swiss architectural sensitivity, which emerges from a complex web of relationships established between the Swiss and international panorama. This same theoretical background and experience underlies all of the German-Swiss territory in general, so associating it through this thesis to a particular context allows the description of a specific embodiment of this debate, within the unique environment of Grisons. The methodological approach to analyzing the projects was phenomenological: direct experience is the main substrate underpinning the focus of the thesis. Field work was not limited to visiting the projects featured in the thesis, but rather encompassed the most important works of recent German-Swiss construction in the Grisons in order to gain some degree of perceptual sensitivity to the uniqueness of its territorial identity. The present paper puts special emphasis on the works of Peter Märkli and Peter Zumthor, who share the formal classicist perspective of the German-Swiss context but stand on opposite sides of the philosophical spectrum with regard to the notion of materiality and the nature of space, which they conceive as systematic or fluid, respectively. The two projects that establish the boundaries of the time period 1992–2004 explored by this research represent two key milestones. The Museum La Congiunta in Giornico, by Peter Märkli, was built in 1992 and quickly established itself as an architectural icon of German-Swiss reductionism. This paradigm of conceptual and constructive synthesis began to take shape in the 1930s under the banner of Konkrete Kunst (Concrete Art), led by Max Bill. The only genuinely Swiss artistic movement of the twentieth century, Konkrete Kunst was characterized by the artistic values of precision, rigor, rationalism and abstraction, sentiments that were very close to the German-Swiss tradition. Secondly, the project for the rehabilitation of Villa Garbald and the construction of the Roccolo Tower in Castasegna, conducted by Miller&Maranta in 2004, represented the consummation of the Analoge Architektur, which was the first truly Swiss architectural movement, spearheaded in the 1980s by Miroslav Sik. The Deutscher Tendenza is a little-known period of recent German-Swiss history, represented by the important figure of Peter Zumthor. The projects that Zumthor led between 1979 and 1985 are part of a period when Italian Neo-Rationalism exercised a profound influence on the architect, as illustrated by the Churwalden School, circa 1983. Recent German-Swiss architecture systematically explored the compositional systems of the artistic avant-garde and Modernism, beyond its specific formal aspects. The second phase of Zumthor's work, between 1985 and 1996, is characterized by the transfiguration of the free plane, neoplastic compositional system developed by De Stijl, a plane that thickened until it became the box articulating fluidity from the spatial sequence. Zumthor's formalism in this phase prioritizes the compositional scheme, consisting of a regular perimeter in which the boxes that -like Mondrian’s colored surfaces- arrange the space around it. Zumthor’s Masans Residence, circa 1993, is a canonical project of this compositional system, which culminates in the radial pattern of the Therme Vals, circa 1996. The poetic image became the appropriate language of thought for German-Swiss architecture, which invited a nonverbal reflection inspired by a few fundamental archetypes. The architects of Ticino sought, through the Italian Tendenza of the 1970s, an alternative to the unsustainable territorial model that was destroying their cultural landscape. Some of these architects began to teach during that decade at ETHZ, and naturally they transmitted their unease to their students. These architects also introduced Aldo Rossi, one of the leading representatives of the Tendenza, to the school. Rossi’s analogue method, based on the analytical psychology of Carl Jung, was a major influence on the ETHZ during the 1970s. Rossi’s theoretical grounding was very much in tune with Swiss intellectualism, and it did not take long for architects from ETHZ to realize that they should break away from the Italian context, developing their own method from 1985 on with the Analoge Architektur. The value of the pre-existing conformity of this emerging method, stemmed from its role in facilitating the cultural continuity of a community, which Miroslav Sik defined in his concept of Altneue (literally, Old-new). This fusion of old and new was the basis for the spontaneity with which settlements had historically grown. Sik considered that continuity depended on understanding the existing patterns and sustaining their relevance through the incorporation of contemporary strategies, which would renew their meaning without losing their essence. Zumthor’s Gugalun House in Versam, circa 1994, is a domestic-scale approach to this philosophy. Modern German-Swiss architecture often looks to its references in visual art for a way to explore areas that are normally inaccessible to the architectural discipline. Architectural thinking based on the poetic image is achieved through a building’s tectonics, which communicate the core idea of a project from start to finish. The understanding of construction as a medium introduces the key concept of the appearance in architecture, closely related to the idealistic philosophy of Friedrich Schiller. The appearance should express the conceptual meaning of the work, which German-Swiss architects call the idea, so that the building does not have value in and of itself, but only in terms of its appearance. The Oberrealta Chapel by Christian Kerez, circa 1993, can be considered a sculpture in the landscape, closer to the visual arts than to architecture. The tension that arises between the ideal figure and the piece subjected to a subtle deformation confers a dynamic character onto the composition, intensifying the perceptual effect, according to Rudolf Arnheim’s theory of visual thought. The deformation in the service of the psychology of perception is a phenomenon that characterizes recent German-Swiss architecture. Martin Steinmann introduced the Forme Forte (Strong Form) concept to describe the architectural object known internationally as the Swiss Box. This concept is characterized by a predilection for all things monolithic, unitary and archetypal. The most substantial condition of a Forme Forte, however, is the configuration of a structuring element in the environment. Both the morphological basis of a Forme Forte and its ability to frame the place, correspond to the concepts of archetype and monument put forward by Rossi’s theory. The present thesis explores the sense of deformation in recent German-Swiss production, based on the School of Paspels by Valerio Olgiati, circa 1998 and the Roccolo Tower in Villa Garbald, by Miller&Maranta, circa 1998. Gottfried Semper’s tectonic theory and Adolf Loos’s reason for form constitute the theoretical foundation that links the existential activity of dwelling to the materiality of recent German-Swiss architecture. Semper’s tectonic theory laid the foundation for subsequent revisions of the German-Swiss traditional building systems. This influence was the basis for the Swiss avant-garde of Neues Bauen, which developed a functional rationalism during the 1920s and 30s that served as a non-symbolic grammatical foundation for the transition from classical order to materiality as a compositional tool. During the second half of the twentieth century, this architectural grammar helped consolidate the concept of the material base of the form. The revision of the regionalist and rationalist tradition, carried out by the generation of German-Swiss architects of the 1950s and 60s, constituted a substantial linguistic investigation. Rudolph Olgiati is the key figure of this period. The research was codified in terms of structuralism in the 1970s in ETHZ and influenced by the presence of Roland Barthes as a visiting professor. This revision was the basis of the uniquely German-Swiss tectonic design still in use today, as specifically illustrated by the work of Burkhalter & Sumi in this thesis. Gion Caminada's work in Vrin between 1995 and 2002 offers an extensive study on the Strickbau, which implements variations on a traditional system again and again, illustrating the endless possibilities of a language that paradoxically seems limited by the available resources in a remote Alpine setting. Finally, Jürg Conzett is the engineer with whom most architects in the Grisons region have developed their projects. Trained under Zumthor for 8 years, and a regular collaborator of Caminada, among others, Conzett is the reference point linking engineering with architecture in this thesis, essential in the context of this research.

Virtualización de laboratorios

Para empezar, se ha hecho un análisis de las diferentes posibilidades que se podían implementar para poder conseguir el objetivo del trabajo. El resultado final debe ser, disponer de máquinas para que el sistema operativo fuese independiente del hardware que se tiene instalado en él . Para ello, se decide montar un sistema operativo de base en todos los equipos del laboratorio, que tenga las necesidades mínimas que se necesitan, las cuales son una interfaz gráfica y conexión de red. Hay que intentar reducir el consumo de recursos al máximo con este sistema operativo mínimo para que el rendimiento de las máquinas sea lo más fluido posible para los usuarios. El sistema elegido fue Linux con su distribución Ubuntu [ubu, http] con los módulos mínimos que permita funcionar el software necesario. Una vez se instala el sistema operativo anfitrión, se instala el escritorio Xfce [ubu2, http], que es el más ligero de Ubuntu, pero que proporciona buen rendimiento. Después, se procedió a instalar un software de virtualización en cada equipo. En este caso se decidió, por las buenas prestaciones que ofrecía, que fuera VirtualBox [vir2,http] de Oracle. Sobre éste software se crean tantas máquinas virtuales (con sistema operativo Windows) como asignaturas diferentes se cursan en el laboratorio donde se trabaje. Con esto, se consigue que al arrancar el programa los alumnos pudieran escoger qué máquina arrancar y lo que es más importante, se permite realizar cualquier cambio en el hardware (exceptuando el disco duro porque borraría todo lo que se tuviera guardado). Además de no tener que volver a reinstalar el sistema operativo nuevamente, se consigue la abstracción del software y hardware. También se decide que, para tener un respaldo de las máquinas virtuales que se tengan creadas en VirtualBox, se utiliza un servidor NAS. Uno de los motivos de utilizar dicho servidor fue por aprovechar una infraestructura ya creada. Un servidor NAS da la posibilidad de recuperar cualquier archivo (máquina virtual) cuando haga falta porque haya alguna máquina virtual corrupta en algún equipo, o en varios. Este tipo de servidor tiene la gran ventaja de ser multicast, es decir, permite solicitudes simultáneas. ABSTRACT For starters, there has been an analysis of the different possibilities that could be implemented to achieve the objective of the work. This objective was to have machines for the operating system to be independent of the hardware we have installed on it. Therefore, we decided to create an operating system based on all computers in the laboratory, taking the minimum needs we need. This is a graphical interface and network connection. We must try to reduce the consumption of resources to the maximum for the performance of the machines is as fluid as possible for users. The system was chosen with its Ubuntu Linux distribution with minimum modules that allow us to run software that is necessary for us. Once the base is installed, we install the Xfce desktop, which is the lightest of Ubuntu, but which provided good performance. Then we proceeded to install a virtualization software on each computer. In this case we decided, for good performance that gave us, it was Oracle VirtualBox. About this software create many virtual machines (Windows operating system) as different subjects are studied in the laboratory where we are. With that, we got it at program startup students could choose which machine start and what is more important, allowed us to make any changes to the hardware (except the hard drive because it would erase all we have). Besides not having to reinstall the operating system again, we get the software and hardware abstraction. We also decided that in order to have a backup of our virtual machines that we created in VirtualBox, we use a NAS server. One reason to use that server was to leverage their existing network infrastructure. A NAS server gives us the ability to retrieve any file (image) when we do need because there is some corrupt virtual machine in a team, or several. This is possible because this type of server allows multicast connection.

Del empirismo a la invención: cálculo y proyecto en la arquitectura moderna

El objetivo de esta tesis es poner de relieve cómo el desarrollo del cálculo de estructuras ha influido en la manera de concebir la forma arquitectónica y qué relaciones se establecen entre estructura (formal) y estructura resistente. Este modo de explicar el hecho arquitectónico, desde la relación arte-estructura, no es el más generalizado. Por lo que profundizar en él podría llegar a enriquecer la manera en la que se comprende la arquitectura. Por tanto, se parte de la base de que la técnica no es sólo un instrumento, un medio del que disponer, sino que es un proceso mediante el cual la abstracción se hace tangible. Con lo que se produce una retroalimentación entre lo universal, es decir, lo abstracto, y lo concreto, o sea, lo real. Además, esta investigación se centra en la estructura resistente, en tanto que se trata del único principio sine qua non de la tríada vitruviana. Sin embargo, no se incurre en el error de pensar que la arquitectura depende únicamente de la tecnología para su desarrollo; hay muchos más condicionantes que intervienen en ella, que van desde la expresión, hasta cuestiones sociológicas. La manera en la que los proyectistas diseñan se desarrolla en paralelo a la evolución de la técnica. Ahora bien, la meta de esta investigación consiste en dilucidar hasta qué punto la voluntad de los arquitectos e ingenieros es independiente de la tecnología. Para ello, se lleva a cabo un análisis desde dos puntos de vista. El primero plantea un desarrollo histórico de la evolución de la teoría del cálculo de estructuras en el que, a través del tiempo, se analizan las repercusiones formales que se han ido derivando de él, tanto en ingeniería, como en arquitectura. Se pretende, así, llevar a cabo una lectura de la historia para entender el presente y proyectar el futuro. La segunda visión que se plantea estudia el modo en el que los historiadores de la arquitectura moderna han entendido la noción de estructura resistente. Dado que se entiende que los críticos de arquitectura inf uyen en la manera de pensar y entender dicha disciplina. Para desarrollarla se tomó como referencia a Panayotis Tournikiotis y su libro La historiografía de la arquitectura moderna. Finalmente, se elabora una lectura transversal de ambos puntos de vista, con la intención de discernir la influencia de la técnica en la génesis de la arquitectura en el siglo XX. En ella se estudian algunos de los ejemplos más importantes de la arquitectura moderna, así como se intentan esclarecer las distintas maneras de proyectar en relación a la estructura resistente. A partir de todo lo anterior se pretende responder a la siguiente pregunta: ¿la manera en que los proyectistas plantean la relación entre estructura (formal) y estructura resistente ha sido la misma a lo largo de la Historia? Podría decirse que no. Dicha relación ha evolucionado desde el empirismo a la invención, pasando por la ciencia. En cada una de esas etapas el entendimiento, no sólo del comportamiento estructural de las construcciones, sino también del Imago Mundi, ha ido variando; lo que se ha plasmado en la relación entre estructura (formal) y estructura resistente en los edificios. RECENSIONE L’obiettivo della presente tesi è mettere in evidenza come lo sviluppo del calcolo strutturale ha inf uenzato il modo di concepire la forma architettonica e, che relazioni si stabiliscono tra struttura (formale) e struttura resistente. Questo modo di spiegare la questione architettonica, partendo dalla relazione arte-struttura, non è il più comune. Quindi, approfondire la ricerca su questo aspetto potrebbe arrivare ad arricchire la maniera in cui si capisce l’architettura. Per tanto, si parte da un principio di base ovvero che la tecnica non è soltanto uno strumento, un medio di cui disporre, ma che è un processo mediante il quale l’astrazione si fa tangibile. Con cui si produce una retroalimentazione tra l’universale, cioè, l’astratto e il concreto, ossia, il reale. Inoltre, questa ricerca si centra nella struttura resistente, in quanto si tratta dell’unico principio sine qua non della triade vitruviana. Eppure, non s’incorre nell’errore di pensare che l’architettura dipenda unicamente della tecnologia per il suo sviluppo; ci sono molti altri condizionanti che intervengono in essa, che vanno dalla espressione f no a questioni sociologiche. La maniera in cui i progettisti disegnano si sviluppa in parallelo alla evoluzione della tecnica. Tuttavia, l’obbiettivo della ricerca consiste nel cercare di chiarire f no che punto la volontà progettuale e ideativa degli architetti e degli ingegneri è indipendente della tecnologia. Per questo, si realizza un’analisi da due punti di vista. Il primo ipotizza uno sviluppo storico dell’evoluzione della teoria del calcolo strutturale in cui, attraverso del tempo, si analizzano le ripercussioni formali che si sono derivate da questo, sia in ingegneria sia in architettura. Si pretende così, realizzare una lettura della storia per capire il presente e progettare il futuro. La seconda visione che s’ ipotizza, studia il modo in cui gli storici dell’architettura moderna hanno capito la nozione di struttura resistente. Poiché si capisce che i critici di architettura inf uiscono nella maniera di pensare e capire questa disciplina. Per svilupparla si prese come riferimento Panayotis Tournikiotis e il suo libro La storiograf a dell’architettura moderna. Finalmente, si elabora una lettura trasversale di ambedue punti di vista, con l’intenzione di discernere l’inf uenza della tecnica nella genesi dell’architettura nel XX secolo. In questa si studiano alcuni degli esempi più importanti dell’architettura moderna, così come si tentano chiarif care le diverse maniere di progettare in relazione alla struttura resistente. Oltretutto quello precedente, si pretende rispondere alla seguente domanda: La maniera in cui i progettisti ipotizzano la relazione tra struttura (formale) e struttura resistente è stata la stessa lungo la storia? Potrebbe dirsi di no. Essa relazione si è evoluta dall’empirismo all’invenzione, passando per la scienza. In ogni una di queste tappe si cerca di comprendere, non soltanto il comportamento strutturale delle costruzioni, ma anche l’aspetto del Imago Mundi. Ció che é cambiato è la coesistenza tra struttura (formale) e struttura resistente negli edifici. ABSTRACT T e objective of this thesis is to highlight how the development of structural analysis has influenced the way of conceiving architectural form and what relationship exists between (formal) structure and resistant structure. T is way of explaining architecture, from the relationship between art and structure, is not the most generalized, which is why increasing our understanding of it can enrich the way in which architecture is understood. Therefore, the basis is that technique is not only an instrument, a medium to have, but rather a process through which abstraction becomes tangible. Because of this, a type of feedback is produced between what is universal, in other words, abstract, and concrete, real. Additionally, this research focuses on resistant structure in that it refers to the unique principal sine qua non of the Vitruvian triad. However, it does not err by accepting the idea that architecture depends only on technology for its development; there are many conditioners which intervene which include everything from expression to sociological issues. T e way in which builders design is developed parallel to the evolution of technique. T e goal of this investigation consists of explaining to what point the will of architects and engineers is independent from technology. For this, an analysis of two points of view is helpful. T e f rst proposes a historical development of the theory of structures in which, through time, formal repercussions that have derived from it, in engineering as well as in architecture, are analyzed. In this way, a historical reading is attempted in order to understand the present and predict the future. T e second vision that is proposed studies the manner in which historians of modern architecture have understood the notion of resistant structure, given that it is understood that the critics of architecture inf uence the way of thinking about and understanding this discipline. In order to develop it, Panayotis Tournikiotis and his book La historiografía de la arquitectura moderna was used as a reference. Finally, a transversal reading of both points of view is done with the intention of discerning the influence of technique in the genesis of architecture in the 20th century. In this reading, several of the most important examples of modern architecture are studied and an attempt is made at shedding light on the different ways of designing in relation to resistant structure. Using the previous discussion, one can attempt to respond to the following question: Has the way in which designers conceive the relationship between (formal) structure and resistant structure been the same throughout history? In fact, the answer is no, this relationship has evolved from empiricism into invention, while incorporating scientific elements. At each of the stages of understanding, structural behavior of constructions as well as that of the Imago Mundi has continually changed, which has been captured in the relationship between (formal) structure and resistant structure in buildings.

Context Aware Middleware Architectures: Survey and Challenges

Abstract: Context aware applications, which can adapt their behaviors to changing environments, are attracting more and more attention. To simplify the complexity of developing applications, context aware middleware, which introduces context awareness into the traditional middleware, is highlighted to provide a homogeneous interface involving generic context management solutions. This paper provides a survey of state-of-the-art context aware middleware architectures proposed during the period from 2009 through 2015. First, a preliminary background, such as the principles of context, context awareness, context modelling, and context reasoning, is provided for a comprehensive understanding of context aware middleware. On this basis, an overview of eleven carefully selected middleware architectures is presented and their main features explained. Then, thorough comparisons and analysis of the presented middleware architectures are performed based on technical parameters including architectural style, context abstraction, context reasoning, scalability, fault tolerance, interoperability, service discovery, storage, security & privacy, context awareness level, and cloud-based big data analytics. The analysis shows that there is actually no context aware middleware architecture that complies with all requirements. Finally, challenges are pointed out as open issues for future work.

Desarrollo de una plataforma de gestión de un laboratorio automatizado

El presente TFG está enmarcado en el contexto de la biología sintética (más concretamente en la automatización de protocolos) y representa una parte de los avances en este sector. Se trata de una plataforma de gestión de laboratorios autónomos. El resultado tecnológico servirá para ayudar al operador a coordinar las máquinas disponibles en un laboratorio a la hora de ejecutar un experimento basado en un protocolo de biología sintética. En la actualidad los experimentos biológicos tienen una tasa de éxito muy baja en laboratorios convencionales debido a la cantidad de factores externos que intervienen durante el protocolo. Además estos experimentos son caros y requieren de un operador pendiente de la ejecución en cada fase del protocolo. La automatización de laboratorios puede suponer un aumento de la tasa de éxito, además de una reducción de costes y de riesgos para los trabajadores en el entorno del laboratorio. En la presente propuesta se pretende que se dividan las distintas entidades de un laboratorio en unidades funcionales que serán los elementos a ser coordinados por la herramienta resultado del TFG. Para aportar flexibilidad a la herramienta se utilizará una arquitectura orientada a servicios (SOA). Cada unidad funcional desplegará un servicio web proporcionando su funcionalidad al resto del laboratorio. SOA es esencial para la comunicación entre máquinas ya que permite la abstracción del tipo de máquina que se trate y como esté implementada su funcionalidad. La principal dificultad del TFG consiste en lidiar con las dificultades de integración y coordinación de las distintas unidades funcionales para poder gestionar adecuadamente el ciclo de vida de un experimento. Para ello se ha realizado un análisis de herramientas disponibles de software libre. Finalmente se ha escogido la plataforma Apache Camel como marco sobre el que crear la herramienta específica planteada en el TFG. Apache Camel juega un papel importantísimo en este proyecto, ya que establece las capas de conexión a los distintos servicios y encamina los mensajes oportunos a cada servicio basándose en el contenido del fichero de entrada. Para la preparación del prototipo se han desarrollado una serie de servicios web que permitirán realizar pruebas y demostraciones de concepto de la herramienta en sí. Además se ha desarrollado una versión preliminar de la aplicación web que utilizará el operador del laboratorio para gestionar las peticiones, decidiendo que protocolo se ejecuta a continuación y siguiendo el flujo de tareas del experimento.---ABSTRACT---The current TFG is bound by synthetic biology context (more specifically in the protocol automation) and represents an element of progression in this sector. It consists of a management platform for automated laboratories. The technological result will help the operator to coordinate the available machines in a lab, this way an experiment based on a synthetic biological protocol, could be executed. Nowadays, the biological experiments have a low success rate in conventional laboratories, due to the amount of external factors that intrude during the protocol. On top of it, these experiments are usually expensive and require of an operator monitoring at every phase of the protocol. The laboratories’ automation might mean an increase in the success rate, and also a reduction of costs and risks for the lab workers. The current approach is hoped to divide the different entities in a laboratory in functional units. Those will be the elements to be coordinated by the tool that results from this TFG. In order to provide flexibility to the system, a service-oriented architecture will be used (SOA). Every functional unit will deploy a web service, publishing its functionality to the rest of the lab. SOA is essential to facilitate the communication between machines, due to the fact that it provides an abstraction on the type of the machine and how its functionality is implemented. The main difficulty of this TFG consists on grappling with the integration and coordination problems, being able to manage successfully the lifecycle of an experiment. For that, a benchmark has been made on the available open source tools. Finally Apache Camel has been chosen as a framework over which the tool defined in the TFG will be created. Apache Camel plays a fundamental role in this project, given that it establishes the connection layers to the different services and routes the suitable messages to each service, based on the received file’s content. For the prototype development a number of services that will allow it to perform demonstrations and concept tests have been deployed. Furthermore a preliminary version of the webapp has been developed. It will allow the laboratory operator managing petitions, to decide what protocol goes next as it executes the flow of the experiment’s tasks.

1950 En torno al Museo Louisiana 1970

La tesis “1950 En torno al Museo Louisiana 1970” analiza varias obras relacionadas con el espacio doméstico, que se realizaron entre 1950 y 1970 en Dinamarca, un periodo de esplendor de la Arquitectura Moderna. Tras el aislamiento y restricciones del conflicto bélico que asoló Europa, los jóvenes arquitectos daneses, estaban deseosos por experimentar nuevas ideas de procedencia internacional, favorecidos por diferentes circunstancias, encuentran el mejor campo de ensayo en el espacio doméstico. La mejor arquitectura doméstica en Dinamarca, de aquel periodo, debe entenderse como un sistema compuesto por diferentes autores, que tienen en común muchas más similitudes que diferencias, se complementan unos a otros. Para la comprensión y el entendimiento de ello se hace necesario el estudio de varias figuras y edificios, que completen este sistema cuya investigación está escasamente desarrollada. La tesis propone un viaje para conocer los nombres de algunos de sus protagonistas, que mostraron con su trabajo, que tradición y vanguardia no estarán reñidas. El objetivo es desvelar las claves de la Modernidad Danesa, reconocer, descubrir y recuperar el legado de algunos de sus protagonistas en el ámbito doméstico, cuya lección se considera de total actualidad. Una arquitectura que asume las aportaciones extranjeras con moderación y crítica, cuya íntima relación con la tradición arquitectónica y la artesanía propias, será una de sus notas especiales. Del estudio contrastado de varios proyectos y versiones, se obtienen valores comunes entre sus autores, al igual que se descubren sus afinidades o diferencias respecto a los mismos asuntos; que permitirán comprender sus actuaciones según las referencias e influencias, y definir las variables que configuran sus espacios arquitectónicos. La línea de conexión entre los edificios elegidos será su particular relación con la naturaleza y el lugar en que se integran. La fachada, lugar donde se negociará la relación entre el interior y el paisaje, será un elemento entendido de un modo diferente en cada uno de ellos, una relación que se extenderá en todas ellas, más allá de su perímetro. La investigación se ha estructurado en seis capítulos, que van precedidos de una Introducción. En el capítulo primero, se estudian y se señalan los antecedentes, las figuras y edificios más relevantes de la Tradición Danesa, para la comprensión y el esclarecimiento de algunas de las claves de su Modernidad en el campo de la Arquitectura, que se produce con una clara intención de encontrar su propia identidad y expresión. Esta Modernidad floreciente se caracteriza por la asimilación de otras culturas extranjeras desde la moderación, con un punto de vista crítico, y encuentra sus raíces ancladas a la tradición arquitectónica y la artesanía propia, que fragua en la aparición de un ideal común con enorme personalidad y que hoy se valora como una auténtica aportación de una cultura considerada entonces periférica. Se mostrará el debate y el camino seguido por las generaciones anteriores, a las obras análizadas. Las sensibilidades por lo vernáculo y lo clásico, que aparentemente son contradictorias, dominaran el debate con la misma veracidad y respetabilidad. La llamada tercera generación por Sigfried Giedion reanudará la práctica entre lo clásico y lo vernáculo, apoyados en el espíritu del trabajo artesanal y de la tradición, con el objetivo de conocer del acto arquitectónico su “la verdad” y “la esencia original”. El capítulo segundo, analiza la casa Varming, de 1953, situada en un área residencial de Gentofte, por Eva y Nils Koppel, que reinterpreta la visión de Asplund de un paisaje interior continuación del exterior, donde rompen la caja de ladrillo macizo convencional propia de los años 30. Es el ejemplo más poderoso de la unión de tradición e innovación en su obra residencial. Sus formas sobrias entre el Funcionalismo Danés y la Modernidad se singularizarán por su abstracción y volúmenes limpios que acentúan el efecto de su geometría, prismática y brutalista. El desplazamiento de los cuerpos que lo componen, unos sobre otros, generan un ritmo, que se producirá a otras escalas, ello unido a las variaciones de sus formas y a la elección de sus materiales, ladrillo y madera, le confieren a la casa un carácter orgánico. El edificio se ancla a la tierra resolviéndose en diferentes niveles tras el estudio del lugar y su topografía. El resultado es una versión construida del paisaje, en la cual el edificio da forma al lugar y ensalza la experiencia del escenario natural. La unidad de las estructuras primitivas, parece estar presente. Constituye un ejemplo de la “La idea de Promenade de Asplund”, el proyecto ofrece diferentes recorridos, permitiendo su propia vivencia de la casa, que ofrece la posibilidad vital de decidir. El capítulo tercero trata sobre el pabellón de invitados de Niels Bohr de 1957, situado un área boscosa, en Tisvilde Hegn, fue el primer edificio del arquitecto danés Vilhelm Wohlert. Arraigado a la Tradición Danesa, representa una renovación basada en la absorción de influencias extranjeras: la Arquitectura Americana y la Tradición Japonesa. La caja de madera, posada sobre un terreno horizontal, tiene el carácter sensible de un organismo vivo, siempre cambiante según las variaciones de luz del día o temperatura. Cuando se abre, crea una prolongación del espacio interior, que se extiende a la naturaleza circundante, y se expande hacia el espacio exterior, permitiendo su movilización. Se establece una arquitectura de flujos. Hay un interés por la materia, su textura y el efecto emocional que emana. Las proporciones y dimensiones del edificio están reguladas por un módulo, que se ajusta a la medida del hombre, destacando la gran unidad del edificio. La llave se su efecto estético está en su armonía y equilibrio, que transmiten serenidad y belleza. El encuentro con la naturaleza es la lección más básica del proyecto, donde un mundo de relaciones es amable al ser humano. El capítulo cuarto, analiza el proyecto del Museo Louisiana de 1958, en Humlebæk, primer proyecto de la pareja de arquitectos daneses Jørgen Bo y Vilhelm Wohlert. La experiencia en California de Wohlert donde será visitado por Bo, será trascendental para el desarrollo de Louisiana, donde la identidad Danesa se fusiona con la asimilación de otras culturas, la arquitectura de Frank Lloyd Wright, la del área de la Bahía y la Tradición Japonesa principalmente. La idea del proyecto es la de una obra de arte integral: arquitectura, arte y paisaje, coexistirían en un mismo lugar. Diferentes recursos realzarán su carácter residencial, como el uso de los materiales propios de un entorno doméstico, la realización a la escala del hombre, el modo de usar la iluminación. Cubiertas planas que muestran su artificialidad, parecen flotar sobre galerías acristaladas, acentuarán la fuerza del plano horizontal y establecerán un recorrido en zig-zag de marcado ritmo acompasado. Ritmo que tiene que ver con la encarnación del pulso de la naturaleza, que se acompaña de juegos de luz, y de otras vibraciones materiales a diferentes escalas, imagen, que encuentra una analogía semejante en la cultura japonesa. Todo se coordina con la trama estructural, que conlleva a una construcción y proporción disciplinada. Louisiana atiende al principio de crecimiento de la naturaleza, con la que su conexión es profunda. Hay un dinamismo expresado por el despliegue del edificio, que evoca a algunos proyectos de la Tradición Japonesa. Los blancos muros tienen su propia identidad como formas en sí mismas, avanzan prolongándose fuera de la línea del vidrio, se mueven libremente siguiendo el orden estructural, acompañando al espacio que fluye, en contacto directo con la naturaleza que está en un continuo estado de flujos. Se da todo un mundo de relaciones, donde existe un dialogo entre el paisaje, arte y arquitectura. El capítulo quinto, se dedica a analizar la segunda casa del arquitecto danés Halldor Gunnløgsson, de 1959. Evoca a la Arquitectura Japonesa y Americana, pero es principalmente resultado de una fuerte voluntad y disciplina artística personal. La cubierta, plana, suspendida sobre una gran plataforma pavimentada, que continúa la sección del terreno construyendo de lugar, tiene una gran presencia y arroja una profunda sombra bajo ella. En el interior un espacio único, que se puede dividir eventualmente, discurre en torno a un cuerpo central. El espacio libre fluye, extendiéndose a través de la transparencia de sus ventanales a dos espacios contrapuestos: un patio ajardinado íntimo, que inspira calma y sosiego; y la naturaleza salvaje del mar que proyecta el color del cielo, ambos en constante estado de cambio. El proyecto se elabora de un modo rigurosamente formal, existiendo al mismo tiempo un perfecto equilibrio entre la abstracción de su estructura y su programa. La estructura de madera cuyo orden se extiende más allá de los límites de su perímetro, está formada por pórticos completos como elementos libres, queda expuesta, guardando una estrecha relación con el concepto de modernidad de Mies, equivalente a la arquitectura clásica. La preocupación por el efecto estético es máxima, nada es improvisado. Pero además la combinación de materiales y el juego de las texturas hay una cualidad táctil, cierto erotismo, que flota alrededor de ella. La precisión constructiva y su refinamiento se acercan a Mies. La experiencia del espacio arquitectónico es una vivencia global. La influencia de la arquitectura japonesa, es más conceptual que formal, revelada en un respeto por la naturaleza, la búsqueda del refinamiento a través de la moderación, la eliminación de los objetos innecesarios que distraen de la experiencia del lugar y la preocupación por la luz y la sombra, donde se establece cierto paralelismo con el oscuro mundo del invierno nórdico. Hay un entendimiento de que el espacio, en lugar de ser un objeto inmaterial definido por superficies materiales se entiende como interacciones dinámicas. El capítulo sexto. Propone un viaje para conocer algunas de las viviendas unifamiliares más interesantes que se construyeron en el periodo, que forman parte del sistema investigado. Del estudio comparado y orientado en varios temas, se obtienen diversa conclusiones propias del sistema estudiado. La maestría de la sustancia y la forma será una característica distintiva en Dinamarca, se demuestra que hay un acercamiento a la cultura de Oriente, conceptual y formal, y unos intereses comunes con cierta arquitectura Americana. Su lección nos sensibiliza hacia un sentido fortalecido de proporción, escala, materialidad, textura y peso, densidad del espacio, se valora lo táctil y lo visual, hay una sensibilidad hacia la naturaleza, hacia lo humano, hacia el paisaje, la integridad de la obra. ABSTRACT The thesis “1950 around the Louisiana Museum 1970” analyses several works related to domestic space, which were carried out between 1950 and 1970 in Denmark, a golden age of modern architecture. After the isolation and limitations brought about by the war that blighted Europe, young Danish architects were keen to experiment with ideas of an international origin, encouraged by different circumstances. They find the best field of rehearsal to be the domestic space. The best architecture of that period in Denmark should be understood as a system composed of different authors, who have in common with each other many more similarities than differences, thus complimenting each other. In the interests of understanding, the study of a range of figures and buildings is necessary so that this system, the research of which is still in its infancy, can be completed. The thesis proposes a journey of discovery through the names of some of those protagonists who were showcased through their work so that tradition and avant- garde could go hand in hand. The objective is to unveil the keys to Danish Modernity; to recognise, discover and revive the legacy of some of its protagonists in the domestic field whose lessons are seen as entirely of the present. For an architect, the taking on of modern contributions with both moderation and caution, with its intimate relationship with architectural tradition and its own craft, will be one of his hallmarks. With the study set against several projects and versions, one can derive common values among their authors. In the same way their affinities and differences in respect of the same issue emerge. This will allow an understanding of their measures in line with references and influences and enable the defining of the variables of their architectural spaces. The common line between the buildings selected will be their particular relationship with nature and the space with which they integrate. The façade, the place where the relationship between the interior and the landscape would be negotiated, wouldl be the discriminating element in a distinct way for each one of them. It is through each of these facades that this relationship would extend, and far beyond their physical perimeter. The investigation has been structured into six chapters, preceded by an introduction. The first chapter outlines and analyses the backgrounds, figures and buildings most relevant to the Danish Tradition. This is to facilitate the understanding and elucidation of some of the keys to its modernity in the field of architecture, which came about with the clear intention to discover its own identity and expression. This thriving modernity is characterized by its moderate assimilation with foreign cultures with a critical eye, and finds its roots anchored in architectural tradition and its own handcraft. It is forged in the emergence of a common ideal of enormous personality which today has come to be valued as an authentic contribution to the sphere from a culture that was formerly seen as on the peripheries. What will be demonstrated is the path taken by previous generations to these works and the debate that surrounds them. The sensibilities for both the vernacular and the classic, which at first glance may seem contradictory, will dominate the debate with the same veracity and respectability. The so-called third generation of Sigfried Giedion will revive the process between the classic and the vernacular, supported in spirit by the handcraft work and by tradition, with the objective of discovering the “truth” and the “original essence” of the architectural act. The second chapter analyzes the Varming house, built by Eva and Nils Koppel 1953, which is situated in a residential area of Gentofte. This reinterprets Asplund’s vision of an interior landscape extending to the exterior, where we see a break with the conventional sturdy brick shell of the 1930s. It is the most powerful example of the union of tradition and innovation in his their residential work. Their sober forms caught between Danish Functionalism and modernity are characterized by their abstraction and clean shapes which accentuate their prismatic and brutal geometry, The displacement of the parts of which they are composed, one over the other, generate a rhythm. This is produced to varying scales and is closely linked to its forms and the selection of materials – brick and wood – that confer an organic character to the house. The building is anchored to the earth, finding solution at different levels through the study of place and topography. The result is an adaption constructed out of the landscape, in which the building gives form to the place and celebrates the experience of the natural setting. The unity of primitive structures appears to be present. It constitutes an example of “Asplund’s Promenade Idea”. Different routes of exploration within are available to the visitor, allowing for one’s own personal experience of the house, allowing in turn for the vital chance to decide. The third chapter deals with Niels Bohr’s guest pavilion. Built in 1957, it is situated in a wooded area of Tisvilde Hegn and was the architect Vilhelm Wohlert’s first building. Rooted in the Danish Tradition, it represents a renewal based on the absorption of foreign influences: American architecture and the Japanese tradition. The wooden box, perched atop a horizontal terrain, possesses the sensitive character of the living organism, ever-changing in accordance with the variations in daylight and temperature. When opened up, it creates an elongation of the interior space which extends into the surrounding nature and it expands towards the exterior space, allowing for its mobilisation. It establishes an architecture of flux. There is interest in the material, its texture and the emotional effect it inspires. The building’s proportions and dimensions are regulated by a module, which is adjusted by hand, bringing out the great unity of the building. The key to its aesthetic effect is its harmony and equilibrium, which convey serenity and beauty. The meeting with nature is the most fundamental lesson of the project, where a world of relationships softens the personality of the human being. The fourth chapter analyzes the Louisiana Museum project of 1958 in 1958. It was the first project of the Danish architects Jørgen Bo and Vilhelm Wohlert. Wohlert’s experience in California where he was visited by Bo would be essential to the development of Louisiana, where the Danish identity is fused in assimilation with other cultures, the architecture of Frank Lloyd Wright, that of the Bahía area and principally the Japanese tradition. The idea of the project was for an integrated work of art: architecture, art and landscape, which would coexist in the same space. A range of different resources would realize the residential character, such as the use of materials taken from a domestic environment, the attainment of human scale and the manner in which light was used. Flat roof plans that show their artificiality and appear to float over glassed galleries. They accentuate the strength of the horizontal plan and establish a zigzag route of marked and measured rhythm. It is a rhythm that has to do with the incarnation of nature’s pulse, which is accompanied with plays of light, as well as material vibrations of different scales, imagery which uncovers a parallel analogy with Japanese culture. Everything is coordinated along a structural frame, which involves a disciplined construction and proportion. Louisiana cherishes nature’s principle of growth, to which its connection is profound. Here is a dynamism expressed through the disposition of the building, which evokes in some projects the Japanese tradition. The white walls possess their own identity as forms in their own right. They advance, extending beyond the line of glass, moving freely along the structural line, accompanying a space that flows and in direct contact with nature that is itself in a constant state of flux. It creates a world of relationships, where dialogue exists between the landscape, art and architecture. The fifth chapter is dedicated to analyzing the Danish architect Halldor Gunnløgsson’s second house, built in 1959. It evokes both Japanese and American architecture but is principally the result of a strong will and personal artistic discipline. The flat roof suspended above a large paved platform – itself continuing the constructed terrain of the place – has great presence and casts a heavy shadow beneath. In the interior, a single space, which can at length be divided and which flows around a central space. The space flows freely, extending through the transparency of its windows which give out onto two contrasting locations: an intimate garden patio, inspiring calm and tranquillity, and the wild nature of the sea which projects the colour of sky, both in a constant state of change. The project is realized in a rigorously formal manner. A perfect balance exists between the abstraction of his structure and his project. The wooden structure, whose order extends beyond the limits of its perimeter, is formed of complete porticos of free elements. It remains exposed, maintaining a close relationship with Mies’ concept of modernity, analogous to classical architecture. The preoccupation with the aesthetic effect is paramount and nothing is improvised. But in addition to this - the combination of materials and the play of textures - there is a tactile quality, a certain eroticism, which lingers all about. The constructive precision and its refinement are close to Mies. The experience of the architectural space is universal. The influence of Japanese architecture, more conceptual than formal, is revealed in a respect for nature. It can be seen in the search for refinement through moderation, the elimination of the superfluous object that distract from the experience of place and the preoccupation with light and shade, where a certain parallel with the dark world of the Nordic winter is established. There is an understanding that space, rather than being an immaterial object defined by material surfaces, extends instead as dynamic interactions. The sixth chapter. This proposes a journey to discover some of the unfamiliar residences of most interest which were constructed in the period, and which form part of the system being investigated. Through the study of comparison and one which is geared towards various themes, diverse conclusions are drawn regarding the system being researched. The expertise in substance and form will be a distinctive characteristic in Denmark, demonstrating an approach to the culture of the Orient, both conceptual and formal, and some common interests in certain American architecture. Its teachings sensitize us to a strengthened sense of proportion, scale, materiality, texture and weight and density of space. It values both the tactile and the visual. There is a sensitivity to nature, to the human, to the landscape and to the integrity of the work.

El fragmento y la abstracción

El tema objeto de esta Tesis, el Fragmento y la Abstracción, es una propuesta de análisis sobre el diálogo entre el fragmento como object trouvé y la abstracción, como un modo de proceder por parte del autor en el proyecto de arquitectura. En un principio, tal vez la creación artística nació como un intento por comprender la complejidad del mundo en que el ser humano vivía. Y se dedica a establecer un diálogo con el fragmento, a veces buscando su significado como parte de una historia desconocida, otras como parte de su propia historia pero también como referencia a una etapa mítica, convirtiéndose en símbolo de un paraíso perdido. El fragmento ha dado lugar al diálogo entre obra y autor tanto en música como en literatura o pintura. Esta tesis intenta analizar dicho diálogo en la arquitectura. Esta investigación comienza interrogándose sobre el sentido del fragmento y la abstracción como el modo de pensamiento leve, en definición de Italo Calvino, que nos permite conectar las ideas más alejadas. Para ello, se propusieron cinco modelos para explorar dicha relación. Los edificios elegidos fueron 1.- Villa Adriana 2.- Palacio de Carlos V en la Alhambra 3.- La casa- museo de Sir John Soane 4.- El Carmen de Rodríguez-Acosta 5.- Castelvecchio Dos de ellos residencies imperiales (1 y 2) Dos fortalezas (2 y5) Dos casas-estudio (3 y 4) Las cinco tienen relación con jardines De sus autores no todos son conocidos Tres de ellos se dedicaron a la docencia en arquitectura. Los cinco tienen carácter museográfico. P.D. Durante la investigación, para relacionar a unos y otros, se introdujo a Gian Battista Piranesi como importante nexo de unión entre antigüedad y modernidad. ABSTRACT The subject of this Thesis “Fragment and Abstraction, is a purpose of analysis about the dialogue between fragment as object trouvé and abstraction, as a way to do by the author in the architectural project. At first, we suppose historically that artistic creation is born as a way to understand the complexity of the world where the human beings lives. They tried to stablish a dialogue with the fragment, looking for its meaning, sometimes as the part of an unknown story, sometimes as part of their own history, but sometimes as reference of mythic times, becoming a symbol of a lost paradise. In arts, fragment is at beginning of many dialogues between craft and the author, as we know in music, literature or painting. This thesis try to analyze this dialogue in architecture. This investigation began asking for the meaning of fragment as something what was broken out from something we do not know, and abstraction as an immaterial way of thinking which let us connecting the most far ideas. Therefore, five architectural model were proposed, in order to explain that relationship. The chosen buildings were: 1- Villa Adriana 2- Charles V Imperator’s Palace at la Alhambra 3- Sir John Soane House -Museum 4- Rodríguez –Acostas’s Carmen 5- Castelvecchio by Carlo Scarpa There are: Two Imperial palaces (the 1st and 2nd), Two fortresses (the 2nd and 5th) Two House-Artist Studio (the 3rd and 4th) Five types of relationship with gardens. The authors, from them, we do not know some of them Three of the architects used to teach architecture All of them went to Rome Now the five buildings have become museum institution.During the investigation, in order to explain the relationship between them, I introduced Giambattista Piranesi as an important nexus to understand the transition from the antiquity to the modernity.

Desmaterialización de la envolvente estructural contemporánea : una secuencia de estrategias arquitectónicas en Toyo Ito, Herzog&de Meuron y Sanaa

La Tesis investiga aquellas obras en las que se ha producido un desplazamiento de la estructura portante hacia el perímetro del edificio para alcanzar su posterior desvanecimiento aplicando ciertos mecanismos arquitectónicos. En el proceso de la investigación se ha detectado cómo la rotundidad e inmediatez de la huella de lo estructural percibida en la arquitectura tradicional, tiende a desvanecerse, su desmaterialización queda patente en ciertas obras de la arquitectura contemporánea. La investigación comienza con la concordancia hallada entre tres edificios contemporáneos cuyo perímetro lo conforma una Envolvente Estructural: la tienda TODS, de Toyo Ito (2003); PRADA, de Herzog&de Meuron (2000) y DIOR, de SANAA (2001). Tres obras de fechas consecutivas, que, aun respondiendo a las mismas condiciones de ubicación, Omotesando (Tokio), uso, volumetría, altura y superficie, su Envolvente se configura de modo muy diverso, produciendo soluciones estructurales diferenciadas y heterogéneas. De estos tres modos de configurarse la envolvente, se desprenden las tres estrategias arquitectónicas empleadas en el desarrollo de la Tesis: figuración, abstracción y desmaterialización. Así pues, la investigación descubre, por una parte, un procedimiento figurativo que pone el acento en valores expresivos empleando códigos de significado como son los objetos de la naturaleza; por otra parte, un procedimiento abstracto, priorizando las reglas de construcción formal del propio objeto; y por último, como continuación de los anteriores, se descubre un procedimiento de desmaterialización planteado desde la delgadez de los muros, los materiales efímeros o una semitransparencia que pretende mayor conexión con el mundo exterior. Con el análisis de estas tres categorías secuenciales desveladas por los edificios citados de Omotesando, se han identificado otras obras clarividentes de Toyo Ito, Herzog&de Meuron y SANAA, por ser representativos de dichas nociones. Así pues, se han seleccionado veinticuatro casos de estudio y se han ordenado formando una colección de obras capaz de llegar a formular por sí misma un enunciado conclusivo sobre los procedimientos arquitectónicos capaces de velar la estructura mecánica. En la actualidad, el planteamiento de la Envolvente Estructural recurre a un nuevo modo de abordar la arquitectura. Esta ya no consiste en el juego sabio, correcto y magnífico, sino que adquiere una nueva dimensión poética desde la ausencia de la esencia resistente. Efectivamente, por un lado, se ha afirmado que ‘sin estructura no hay arquitectura’; y por otro lado, se trata de hacerla desaparecer. Así queda expresado en palabras de SANAA: “Para nosotros la estructura es muy importante, incluso su desaparición lo es”. Por otro lado, la Envolvente Estructural analizada en la Tesis recoge el legado de la historia, lo interpreta y se manifiesta con el lenguaje contemporáneo manteniendo aquella unidad entre las disciplinas de arquitectura e ingeniería comenzada en el siglo XIX. El contorno edilicio, conformado en un único elemento compacto e indiferenciado, resuelve diversas funciones habitualmente asignadas a otros elementos específicos: Encierra en un reducido espesor el cerramiento, la estructura resistente, el ornamento y el acondicionamiento térmico (en algunos casos); configura la forma arquitectónica y envuelve el espacio arquitectónico mostrando una libertad formal (cáscaras esculturales) y un lenguaje de liviandad (muros de espesores reducidos) sin precedentes. La tipología planteada condensa todo aquello que le permite expresar el enunciado más inmaterial de la estructura mecánica. Concluyendo, la Tesis verifica que una parte de la arquitectura contemporánea ya ha pasado del límite denso, corporeizado y mecánico tradicional, a un límite borroso, que se ha erosionado, se ha transmutado hasta su desmaterialización, su desvanecimiento o incluso su desaparición. ABSTRACT This thesis researches those buildings where the bearing structure has been moved towards the perimeter in order to reach its fading by means of architectural strategies. In the research development it has been detected how the clearness and immediacy of the footprint of the structure as noticed in the traditional architecture, tends to vanish, its dematerialization remains patent in certain contemporary architecture works. The research begins with the agreement found in three contemporary buildings whose perimeter is shaped by a structural envelope: TODS shop, by Toyo Ito (2003); PRADA, by Herzog&de Meuron (2000) and DIOR, by SANAA (2001). Three works in consecutive dates, that share the placement conditions, Omotesando (Tokio), use, volume, height and area, but its envelope is shaped in various ways, generating different and heterogeneous structural solutions. From these three ways of the envelope shape are deduced the three architectural strategies studied during the Thesis development: figuration, abstraction and dematerialization. Thus, the research discovers, on one hand, a figurative procedure that highlights the expressive values by using meaning codes such as the nature objects; on the other hand, an abstract procedure, prioritizing the formal construction rules typical of the object; at last, as a continuation of the others, a dematerialization procedure is shown, set out from the wall thinness, the ephemeral materials or the semitransparency that tries to increase the connection with the world around. With the analysis of these three categories in a sequence, shown in the Ometesando buildings, other works from Toyo Ito, Herzog&de Meuron and SANNAA have been identified because of being representative of those concepts. Therefore, twenty four case studies have been selected and have been ordered to set a collection of works that are able to formulate by themselves a conclusive statement about the architectural procedures that are able to veil the mechanical structure. Nowadays, the Structural envelope approach leads to a new way of dealing with architecture. This is not any more a wise game, correct and magnificent, but it acquires a new poetic dimension from the absence of the resistant essence. Indeed, on the one hand, it has been stated that ‘without structure there is no architecture’; and on the other hand, it tries to make it disappear. It is so stated in SANAA words: ‘The structure is very important for us, and even its disappearance” On the other hand, the Structural envelope analysed in this Thesis gathers the legacy of history, interprets it and it is expressed with a contemporary language, by keeping that unity between disciplines of architecture and engineering already started in the XIX century. The building boundary, shaped as a compacted and undifferentiated single element, solves several functions commonly assigned to other specific elements: keeps in a small thickness the envelope, the bearing structure, the ornament and the thermal conditioning (in same cases); it shapes the architectural form and envelopes the architectural space by showing a formal freedom (sculptural shells) and a lightness language (small thickness walls) with no precedents. This typology gathers all what lets to express the most immaterial statement of the mechanical structure. As a conclusion, the Thesis verifies that a part of the contemporary architecture has already gone over the dense limit, shaped and mechanical traditional to a blur limit that has been eroded, it has been changed until its dematerialization, its fading or event its disappearance.

Donde se rompen las nubes : Lever House : Nueva York 1950

En la victoriosa América de la posguerra, origen de la nueva configuración del mundo occidental, surgió una singular obra que iba a representar la abstracción de los valores universales de la arquitectura moderna. La construcción de la Lever House en el Nueva York de 1950 no sólo iba a propiciar un punto de inflexión en la Historia del rascacielos y de la arquitectura corporativa americana, definiría a su vez un nuevo paradigma a partir del cual se establecerían generalizados modelos para la construcción del futuro. La oportuna confluencia entre los acentos pragmáticos del mundo capitalista americano y las formulaciones positivistas de la arquitectura moderna europea, convenientemente recogidas como manifiesto construído del Estilo Internacional, supusieron resolver de manera definitiva el prolongado dilema americano de cómo debería ser la adecuada representación del edificio corporativo moderno. El estudio se detendrá en el valor de la metáfora, la conversación y la oportunidad de una obra cuya proyección trascendió ampliamente las aspiraciones de sus creadores. Provocando una fuerte idealización que llegaría hasta nuestros días. ABSTRACT In the postwar victorious America, origin of the new configuration of the Western World, a unique work will represent the abstraction of the universal values of modern architecture. The construction of the Lever House in the New York of 1950 would not only bring about a turning point in the history of American skyscrapers and corporate architecture, in turn define a new paradigm from which generalized models for building the future. The timely confluence between pragmatic accents of the American capitalist world and the positivistic formulations of the modern European architecture, conveniently collected as constructed manifesto of the International Style, definitively accounted to resolve that old American dilemma of how should be the adequate representation of the Modern corporate building. The study will focus on the value of metaphor, conversation and the opportunity of a work whose projection widely transcended the aspirations of its creators. Causing an strong idealization would reach to nowadays.

Leslie Martin, Colin St. John Wilson y James Stirling : revisión de la modernidad en la arquitectura británica = Leslie Martin, Colin St. John Wilson and James Stirling : review of modernity in British architecture

La búsqueda de nuevas formas de modernidad se convirtió en la cuestión principal de la obras desarrolladas por Leslie Martin, Colin St. John Wilson y James Stirling entre los años 1955 y 1970. Enmarcadas dentro de la sensibilidad surgida en la posguerra británica, su profundo sentido crítico supone una renovada interpretación de alguno fundamentos del Movimiento Moderno así como la reflexión sobre la modificación y el uso de formas que tienen sus raíces en la tradición cultural. Esta investigación se estructura en cuatro temas ampliamente debatidos y que han articulado parte de la revisión moderna a lo largo de la segunda mitad del siglo XX: » la abstracción y el realismo » la revisión de la idea funcionalista » la reconsideración de los arquetipos formales » la relación entre forma y contexto urbano se muestran como base crítica para las obras seleccionadas. La tendencia hacia el realismo surgió como respuesta a la voluntad de universalidad (y objetividad) que representó el lenguaje abstracto, del mismo modo que la revisión de la idea funcionalista pretendió superar la consideración de la obra arquitectónica como producto racional de su función y tecnología. La reconsideración de los arquetipos de la tradición, a su vez, muestra una preocupación por el significado de las formas culturales del pasado, una cuestión igualmente decisiva en la renovada atención a la estructura de la ciudad histórica. Estos temas evidencian un interés por ampliar la arquitectura moderna sin que el reconocimiento de las formas del pasado suponga un distanciamiento respecto al futuro. La idea de revisión, asimismo, se convierte en estrategia a la hora de encontrar nuevas respuestas. Si algunos de los principios del Movimiento Moderno surgen como reacción al clasicismo Beaux Arts que le precedió, las propuestas analizadas muestran la validez operativa de este enfoque para crear obras de una intensa modernidad. Su interés, por lo tanto, no solo radica en su consideración como objetos de estudio que amplían nuestro conocimiento de un período determinado, sino como tradición reciente que sirve de base crítica para la práctica actual. ABSTRACT The search of new forms of modernity became the main theme of the works developed by Leslie Martin, Colin St. John Wilson and James Stirling between 1955 and 1970. Belonging to the sensitivity emerged in postwar Britain, their deep critical sense encourages a renewed interpretation of some principles of Modern Movement and a reflection about the modification or the use of forms that are rooted in cultural tradition. This research is divided into four themes widely discussed and which has articulated part of modern review along the second half of the twentieth century: » Abstraction and realism » Review of Functionalism » The reconsideration of the formal archetypes » The relationship between form and urban context are shown as critical base for the selected works. The trend toward realism arose in response to the will of universality (and objectivity) that represented the abstract language, just as the review of Functionalism aimed to overcome the consideration of architecture's work as rational product of its function and technology. The reconsideration of traditional archetypes, in turn, shows a concern for the meaning of the cultural forms, a matter equally decisive in the renewed attention to the structure of the historical city. These themes evidence an interest to extend modern architecture, without thereby the recognition of the past forms imply a distancing regarding the future. The idea of review also becomes strategy in finding new answers. If some principles of the Modern Movement arose in reaction to Beaux-Arts classicism which preceded it, the analyzed proposals show the operational validity of this approach to create works of a strong modernity. Their interest, therefore, lies not only in its consideration as study cases that broaden our knowledge of a certain period, but as a recent tradition which serves as a critic basis for the current practice.

A Survey on Intermediation Architectures for Underwater Robotics

Currently, there is a plethora of solutions regarding interconnectivity and interoperability for networked robots so that they will fulfill their purposes in a coordinated manner. In addition to that, middleware architectures are becoming increasingly popular due to the advantages that they are capable of guaranteeing (hardware abstraction, information homogenization, easy access for the applications above, etc.). However, there are still scarce contributions regarding the global state of the art in intermediation architectures for underwater robotics. As far as the area of robotics is concerned, this is a major issue that must be tackled in order to get a holistic view of the existing proposals. This challenge is addressed in this paper by studying the most compelling pieces of work for this kind of software development in the current literature. The studied works have been assessed according to their most prominent features and capabilities. Furthermore, by studying the individual pieces of work and classifying them several common weaknesses have been revealed and are highlighted. This provides a starting ground for the development of a middleware architecture for underwater robotics capable of dealing with these issues.

La silla de la discordia : la pequeña escala como campo de experimentación en la modernidad : Breuer, Mies y Stam

El siglo XIX fue un siglo dedicado a los grandes edificios públicos. Los teatros, las academias, los museos. Sin embargo la arquitectura durante el siglo XX se dedicará al estudio de la casa. Todos los usos y tipologías se verán fuertemente revisados pero el núcleo de todos los esfuerzos y verdadero inicio de la arquitectura moderna será la vivienda. A partir de ella todos los preceptos modernos se irán aplicando a los distintos programas. Nikolaus Pevsner señala a William Morris como el primer arquitecto moderno porque precisamente entendió que un arte verdaderamente social, en consonancia con su tiempo y la sociedad a la que sirve, ha de ocuparse de aquello que preocupe a la gente. Con la nueva situación de la vivienda en el centro de las motivaciones disciplinares el mueble adopta un nuevo protagonismo. En un momento avanzado de su carrera Marcel Breuer observa entre curioso e irónico cómo el mueble moderno había sido promocionado paradójicamente no por los diseñadores de muebles sino por los arquitectos1. La respuesta la da Le Corbusier en una de sus conferencias de 1931 recogida en Precisiones 2 cuando señala la reformulación del mobiliario como el "nudo gordiano" de cuya resolución pendía la renovación de la planta moderna. El Movimiento Moderno se había visto obligado a atacar este tema para poder avanzar en sus propuestas domésticas. El Movimiento Moderno se propuso solucionar los problemas de la vivienda y de una Europa en reconstrucción pero se exigía además ser capaz de aportar una visión propositiva de la vida moderna. No se trataba únicamente de resolver los problemas ya existentes sino que además había la necesidad autoimpuesta de anticipar la domesticidad del futuro. Para ello sus viviendas al completo, mueble e inmueble, debían de presentarse bajo esa nueva imagen. El manifiesto fundacional de la Deustcher Werkbund extendía el radio de acción del nuevo arquitecto desde la construcción de las ciudades a los cojines del sofá. Este mobiliario tenía la compleja misión de condensar sintéticamente todos esos ideales que la modernidad había traído consigo: abstracción, higiene, fascinación maquínica, confianza positivista en la ciencia o la expresión material optimizada. Objetos de la vida moderna, en palabras de Le Corbusier, susceptibles de suscitar un estado de vida moderno. Pocas sillas en la historia del diseño habrán acarreado tanta polémica y tanta disputa por su autoría como la sillas voladas de tubo de acero en sus diferentes versiones. Para entenderlo situémonos en el año 1927 a las puertas de la exposición "Die Wohnung" ("La vivienda") organizada por los maestros de la Bauhaus y dirigida por Mies van der Rohe en la ladera Weissenhof de Stuttgart. Muchos nombres célebres de la arquitectura mostraron en esa ocasión su personal propuesta para la vivienda moderna y los objetos que la habitan. Entre ellos los muebles con tubo de acero fueron una presencia constante en la exposición pero hubo una pieza que destacó sobre todas las demás por su novedad y audacia. La pieza en cuestión era el modelo de silla volada, esto es, sin apoyos posteriores y cuya rigidez estaba conferida al esfuerzo solidario de la estructura continua de tubo de acero y que terminaría por convertirse en el cruce de caminos de tres figuras de la disciplina arquitectónica: Marcel Breuer, Mies van der Rohe y Mart Stam. Cada uno de ellos desarrolló su propio modelo de silla volada en sus versiones MR por parte de Mies, L&C Arnold de Stam y el posterior modelo BR 33 de Marcel Breuer. Los tres, en algún momento de su vida reclamaron de uno u otro modo su autoría como objetos que les pertenecían intelectualmente. Estas sillas se convirtieron en la expresión máxima de uno de los ansiados anhelos de la modernidad, la propia materialidad del acero, en su versión optimizada, era la que había derivado en una forma completamente nueva de un objeto cotidiano y cuyo tipo estaba ya totalmente asumido. Los nuevos materiales y las nuevas formas de hacer habían irrumpido hasta en los utensilios domésticos, y habían sido capaces de reformularlos. El punto de partida para esta investigación es precisamente esa coincidencia de tres figuras de la arquitectura moderna, los tres de formación artesanal, en un mismo modelo de silla y en una misma fecha. Tres arquitectos que se habían encargado de asegurar que el movimiento moderno no reconocía problemas formales sino solamente de construcción, iban a coincidir en el mismo tiempo y lugar, precisamente en una misma forma, como si tal coincidencia hubiera sido producto de una voluntad de época. Sin embargo el interés de este estudio no radica en una indagación sobre la autoría sino sobre cómo un mismo objeto resulta ser propositivo e interesante en campos muy diversos y la forma en que cada uno lo hace suyo incorporándolo a su propia investigación proyectual. La silla, más allá de ser un objeto de diseño exclusivamente, trasciende su propia escala para situarse inmersa en un proceso de búsqueda y exploración a nivel conceptual, formal, constructivo y estructural en la arquitectura cada uno de ellos. En un momento en que el oficio del arquitecto está siendo intensamente redefinido considero especialmente pertinente esta investigación, que en definitiva versa sobre la forma distintiva en que el pensamiento arquitectónico es capaz de proyectarse sobre cualquier disciplina para reformularla. ABSTRACT The nineteenth century was a century dedicated to the great public buildings; theaters, schools or museums. However the architecture in the twentieth century was devoted to the study of housing. All uses and typologies were heavily revised but the focus of all efforts and true beginning of modern architecture was housing. From these beginnings all modern precepts were applied to the various programs. Nikolaus Pevsner points to William Morris as the first modern architect precisely because he understood that a truly social art in line with its time and the society it serves must deal with social concerns at that time. With the new housing situation at the center of disciplinary concerns furniture took on a new prominence. At an advanced stage of his career Marcel Breuer observed partly with curiosity, partly with irony how modern furniture had been promoted not by furniture designers but by architects. The answer is given by Le Corbusier in one of his lectures of 1931 collected in Precisions when he pointed the reformulation of furniture as the "Gordian knot" for the renewal of modern plan resolution. Modernism had been forced to confront this issue in order to advance their domestic approaches. Modernism not only put forward a solution to the problems of housing and a Europe under reconstruction but is also needed to be able to contribute to an exciting vision of modern life. Not only did solve existing problems but also it had the self-imposed necessity of anticipating future domesticity and to do their houses full, movable and immovable, they should be submitted under this new image. The founding manifesto of the Deutsche Werkbund extended the scope of the new architect from building cities to the couch cushions. This furniture had the complex mission of synthetically condensing all the ideals of modernity had brought with it: abstraction, hygiene, mechanization, positivist confidence in science or material expression. Objects of modern life, in words of Le Corbusier, were likely to give rise a state of modern life. Few chairs in design history have resulted in so much controversy and so much dispute over their invention as the various versions of cantilevered tubular steel chairs. To understand this let us place ourselves in 1927 at the gates of the exhibition "Die Wohnung" ("Housing") organized by the teachers of the Bauhaus and directed by Mies van der Rohe in Stuttgart Weissenhoflung. Many famous names in architecture at that time showed their personal proposals for modern housing and the objects that inhabit them. Amongst these objects, the steel tube furniture was a constant presence at the exhibition but there was a piece so audacious that it stood out from all the others. This piece in question was the cantilever model chair, that is, which had no further rear support and whose rigidity was attributed to the solidity of its continues structure of steel tube. This piece would eventually become the crossroads of three very different personalities: Mart Stam, Marcel Breuer and Mies van der Rohe. Each of them developed their own model of cantilevered chair in different versions; The MR model developed by Mies van der Rohe, the L&C by Arnold Stam and a later model BR 33 by Marcel Breuer, and the three, at some point in their lives demanded the authorship of its invention as objects that belonged to them intellectually. These chairs epitomized one of the coveted objects of modernity, steel material in its optimized version, was what had led to a completely new form of an everyday object whose this type was fully adopted on board in design. New materials and production methods had burst into world of household objects, and had been able to reformulate their design. The bold design then became a dark object of controversy. The starting point for this doctoral thesis is the concurrent invention of the same model of chair by three different figures of modern architecture. These three architects, who were responsible for ensuring that the modern movement considered construction rather than form as the main design consideration, were working in the same place and at the same point in time. It was almost as if these three architects were shaped by the culture of the time (Zeitgeist). However the focus of this study lies not in an investigation of responsibility of ownership but in the investigation fo how the same object can turn out to be purposeful and interesting in many different fields and the way in which each researcher makes it his own by developing his own project research. 1927, the year of their meeting, was a initiatory year in the career of our players. The chair, beyond being only a design object transcended its own scale and became immersed in a process of research and development on a conceptual, formal, structural and constructive level in the architectural approach of each of the architects. At a time when the role of the architect is being redefined intensely I consider this research, which ultimately concerns the distinctive way the architectural thought can be projected onto and reformulate any discipline, to be particularly relevant.