Desarrollo y evaluación de un sistema de teleoperación de robots basado en reconocimiento de gestos usando el sensor Kinect

En este Proyecto Fin de Carrera, se presenta un sistema de reconocimiento de gestos para teleoperar robots basado en el sensor Kinect. El proyecto se divide en dos partes, la primera relativa al diseño y evaluación de un sistema de reconocimiento de gestos basado en el sensor Kinect; y la segunda, relativa a la teleoperación de robots usando el sistema de reconocimiento de gestos desarrollado. En la primera parte, se enumeran las características y limitaciones del sensor Kinect. Posteriormente, se analiza la detección de movimiento y se presenta la máquina de estados propuesta para detectar el movimiento de un gesto. A continuación, se explican los posibles preprocesados de un esqueleto en 3 dimensiones para mejorar la detección de gestos y el algoritmo utilizado para la detección de gestos, el algoritmo de Alineamiento Temporal Dinámico (DTW). Por último, se expone con detalle el software desarrollado de reconocimiento y evaluación de gestos, el Evaluador de Gestos, y se realiza un análisis de varias evaluaciones realizadas con distintos perfiles de configuración donde se extraen las conclusiones de acierto, fiabilidad y precisión de cada configuración. En la segunda parte, se expone el sistema de teleoperación del robots y su integración con el evaluador de gestos: este sistema controla el robot Lego Mindstorm mediante la detección de gestos o el reconocimiento de voz. Por último, se exponen las conclusiones finales del proyecto.

Variante del pueblo de Valmayor en la M-510.

El presente proyecto nace de la necesidad de mejora de la carretera actual, rodeando parcialmente el pueblo de Valmayor, en la Comunidad de Madrid. En él, se define un estudio de la variante del citado municipio en la carretera M-510. La zona de proyecto se encuentra situada entre la salida del pueblo de Colmenarejo hasta la llegada de la localidad de Pino Alto, cerca del municipio de Valdemorillo.

Prouesta de ordenamiento territorial comunitario de la aldea Santa María Tzejá, Izcán, El Quiche (Guatemala).

Este documento nace con el propósito de ser un instrumento de gestión que permita frenar los procesos de degradación de los recursos naturales en la aldea indígena de Santa María Tzejá, ubicada en el departamento de El Qiché en Guatemala, utilizando de manera más apropiada los mismos. Para su realización se hizo un diagnóstico previo, tanto del componente natural como del social y económico, haciendo mayor énfasis en propuestas que permitan llevar a cabo una gestión más sostenible del territorio. Se ha recogido información respecto a los usos del suelo de la aldea, y, teniendo en cuenta las características fisiográficas de las zonas, se ha elaborado un mapa de la aptitud de las superficies mediante el uso de sistemas de información geográfica. Se han caracterizado 7 zonas de diferente capacidad edáfica determinando que solo en el 3,51% de la superficie de la aldea se llevan a cabo actividades de acuerdo a la aptitud de los suelos, quedando el porcentaje restante expuesto al riesgo de degradación de los suelos con los problemas ambientales y de improductividad que ello genera. Para controlar la degradación de los suelos y permitir la realización de actividades más productivas pero sostenibles ambiental y socialmente en el tiempo, se propusieron 6 usos de la tierra diferentes repartidos por toda la superficie de la aldea con las correspondientes actividades de reconversión para lograr alcanzar el uso del suelo propuesto. Por otro lado, se ha realizado un inventario dasométrico en Cerro Cantil, superficie de 75,92 ha, ocupada por un bosque primario, única zona de estas características en el territorio de estudio por haber sido profundamente alterada la mayor parte del entorno. Se destaca dicho inventario porque apenas se tiene información de este tipo en bosques similares de la misma región, que ha aportado información acerca de especies extintas en el resto de la aldea y es incluido en un plan de manejo que servirá de ejemplo para la gestión de las una de las zonas de uso del suelo propuestas.

Explotación de una cuenca carbonífera

Plan de explotación de una cuenca carbonífera en que existen varias capas de hulla separadas entre sí por terrenos estériles cuyos espesores varían de 2 a 16 metros.las capas tienen una potencia comprendida entre los límites de 0.90 a 2.83 metros siendo su inclinación media de 14º.Los terrenos estériles superiores a las capas tienen un espesor de 120 metros y a 95 metros de la superficie hay una capa acuífera de 0.80 de espesor.Son abundantes las aguas y los gases explosivos: la hulla resulta muy mezclada con pizarra y hay que someterla a las operaciones del lavado.Las circunstancias de la localidad exigen para la mejor salida de los productos la transformación de la hulla en cok.

Gestión de riesgos en proyectos: aplicación a campaña batimétrica.

El objetivo global de este proyecto es el estudio del análisis de los riesgos en proyectos. Los temas a tratar serán los siguientes: • Estudiar los métodos y las herramientas de la gestión de análisis de los riesgos en proyectos. • Creación de un proyecto tipo para su posterior aplicación de los procesos de análisis de riesgos, en concreto un proyecto tipo de características sensibles y en nuestro caso una campaña batimétrica. • Diseño de una planificación adecuada y sin inconsistencias. • Identificar los riesgos del proyecto tipo. • Realizar el análisis cualitativo de Riesgos. • Realizar el análisis cuantitativo de Riesgos. • Planificar las respuestas a los Riesgos. • Analizar las distintas respuestas de los riesgos. • Comparar las diferencias entre la planificación determinista y la realizada tras el análisis de riesgos.

Estudio de viabilidad para almacenamiento de CO2 en la cuenca del Guadalquivir

El objetivo de este proyecto es investigar la viabilidad del almacenamiento de CO2 en un acuífero salino profundo ubicado en el margen suroccidental de la Cuenca del Guadalquivir. Este proyecto está destinado a una operación industrial con tasas de emisión de CO2 superiores a medio millón de toneladas anuales. Se ha construido un modelo geológico de la formación almacén en Petrel y se ha simulado la inyección utilizando la versión composicional de ECLIPSE. El objetivo es inyectar CO2 manteniendo una tasa de inyección constante durante 30 años, el máximo periodo permitido por la legislación española sobre almacenamiento geológico de CO2. La cantidad de CO2 inyectada en cada uno de los casos ha sido determinada. Los resultados parecen indicar que la inyección de CO2 a escala industrial podría ser viable, aunque la viabilidad del proyecto podría verse comprometida por la escasa profundidad a la que se encuentra el contacto entre la formación almacén y el sello lateral. Antes de seguir adelante con el desarrollo del proyecto sería conveniente determinar mejor la continuidad lateral de la formación almacén y sus condiciones de sello. ABSTRACT The aim of this project is to investigate the feasibility of CO2 geological storage in a deep saline aquifer located onshore in the southwestern margin of Guadalquivir Basin. The project is addressed for an industrial scale operation with CO2 emission rates higher than half a million tons per year. A geological model of the target reservoir was built in Petrel and injection simulations were performed with the compositional version of ECLIPSE. The purpose is to inject CO2 at constant rate during 30 years, the maximum period allowed by the Spanish law on carbon dioxide geological storage. The amount of CO2 injected in each studied scenario has been determined. Results suggest that CO2 injection at industrial scale could be viable, but the project feasibility could be endangered by the shallow depth of the contact between the target reservoir and the lateral seal. Prior to injection, further work should include ascertaining the reservoir’s lateral continuity and better determination of its sealing conditions

Construcción y puesta a punto de un equipo para prueba del estrés termo-mecánico de células solares de concentración

El ciclo térmico natural de la célula y receptores en módulos CPV (Concentrated PhotoVoltaic) es considerado un punto débil en la operación de campo real de estos dispositivos, así como la fluctuación entre valores altos y bajos de niveles de irradiancia incidente en la célula, comúnmente causadas por nubes, produce un estrés termo-mecánico que puede ser motivo de fallo. La normativa IEC 6218 ha tenido en cuenta esta serie de problemas a la hora de diseñar una norma de calificación y homologación para módulos CPV. En concreto, este proyecto se va a basar en el test denominado "Thermal cycling test" que realiza un ciclo térmico en la base de la célula mientras se le inyectan pulsos de corriente. Sin embargo, este método produce un nivel de estrés un 50% menor que el estrés real en condiciones nominales. En este proyecto se diseña e implementa la máquina LYSS (Light cYcling Stress Source) que trata de realizar dos tipos de ciclos basados en el definido en la IEC 62108 con la variación de utilizar pulsos de luz directa a muy alta irradiancia focalizada en la parte activa de la célula en lugar de los pulsos de corriente mencionados. Con este método se pretende acelerar el proceso de degradación en la célula de manera que en tan solo 2 meses se pueda producir la misma que en 30 años de vida útil de la célula. En el primer tipo de ciclo la temperatura permanece constante durante la ejecución de los pulsos de luz y, en el segundo se realiza un ciclo térmico que varía entre una temperatura mínima y otra máxima durante estos pulsos. Además, se establece un criterio de fallo basado en la estimación de la resistencia serie de la célula a partir de los valores de su curva característica IV en condiciones de oscuridad. La metodología del proyecto realizado consiste en realizar un estudio detallado para identificar los componentes necesarios para construir la máquina, adquirirlos, llevar a cabo el montaje de éstos para que la máquina pueda implementar los ciclos diseñados, realizar los experimentos necesarios para caracterizar los diferentes dispositivos que componen la máquina, programar una aplicación de control, monitorización y adquisición de datos que comande la máquina, realizar una serie de pruebas basadas en uno de los ciclos térmico-luminosos diseñados a receptores solares de concentración reales y, por último, observar la degradación que se pudiera producirse en ésta conforme aumenta el número de ciclos realizados analizando su curva IV en condiciones de oscuridad y obteniendo conclusiones sobre la fiabilidad de la célula y/o el receptor CPV.

Elaboración de cartografía temática de usos de suelo del valle de Tamanart (Marruecos) a partir de imágenes Landsat.

El objetivo del presente Proyecto Fin de Carrera es la elaboración de cartografía base de la zona del Valle de Tamanart y la elaboración de un documento cartográfico que muestre la distribución de minerales en ella. Se pretende poder facilitar el reconocimiento del área arqueológica de estudio desde la perspectiva del análisis físico para correlacionar el material de superficie con la aparición de petroglifos o restos arqueológicos. En la investigación arqueológica de países emergentes es difícil contar con cartografía previa de la zona de interés en la realización de las campañas de campo. Se pretende plantear una metodología general de creación de cartografía básica y cartografía temática de distribución de minerales en superficie mediante técnicas de teledetección utilizando imágenes de satélite que sean gratuitas a través de la red. El proyecto consta de dos partes: 1. Confección de la cartografía base: - Primero: se realiza una breve descripción documentada de los aspectos físicos globales (geomorfológicos, geológicos, hidrológicos…) del área de estudio, a través de los documentos que puedan existir en Internet con acceso libre y con la información aportada por el grupo de investigación. - Segundo: Para poder obtener la base cartográfica se realiza el tratamiento de datos de las escenas de los satélites. Las escenas gratuitas disponibles han sido dos imágenes de la misma zona, una del satélite Landsat7 y otra del satélite Landsat5, descargadas del servidor GLOVIS (USGS Global Visualization Viewer). Confección de la cartografía temática: - Selección de la zona de estudio en las imágenes de teledetección ya tratadas en la primera parte del proyecto. - Clasificación de la imagen para usos de suelo. - Edición de la cartografía temática. El resultado del proyecto son la cartografía base y de coberturas superficiales de distribución de minerales sobre la que se ubican los yacimientos arqueológicos de la zona, yacimientos y paneles que fueron georreferenciados en la campaña de campo 2013. El PFC se realiza en colaboración con el Departamento de Prehistoria de la UNED, responsables de la investigación arqueológica en la zona de estudio.

Análisis de las capacidades de los sistemas Landsat y E01 para la actualización cartográfica. Estudio de un caso práctico.

Junto con el incremento de la resolución espacial, el desarrollo de las técnicas de interpretación multiespectrales e hiperespectrales es otro de los campos de investigación actual en teledetección. Es de suponer que una de las vías naturales de evolución de las plataformas espaciales será sin duda la incorporación de sensores de mayor resolución espectral. A partir de ahí se comenzará a sustituir el tradicional análisis multiespectral,basado en los datos de a lo sumo cinco o seis bandas, por el hiperespectral, que habrá de manejar datos de varios centenares de bandas simultáneamente. Ya existen satélites con sensores hiperespectrales en órbita, como Hyperion, montado sobre el satélite EO-1, el cual estudiamos en este proyecto. La detección de cambios, surge ante la necesidad de actualizar la cartografía de forma periódica. La evaluación de cambios producidos en el terreno se realiza manualmente y requiere de la supervisión por parte de un operador experto. Esto implica una importante inversión en tiempo, con su consecuente coste económico. Las imágenes satélite constituyen una valiosa fuente para estudiar los cambios que se producen en la superficie terrestre. En un ciclo productivo basado en imágenes numéricas, es de esperar que se ahorre una importante cantidad de trabajo introduciendo procedimientos de detección de cambios que se puedan implementar en procesos de carácter automático. Desde hace unas décadas, se están utilizando como fuentes de datos para diversos usos en detección de cambios, los sensores transportados en plataformas aeroespaciales. En resumen, el objetivo de éste proyecto es analizar los métodos de análisis multitemporal aplicados a imágenes de satélite, para lo cual se hará un estudio comparativo de las características de las imágenes proporcionadas por las plataformas Landsat y EO-1.Como resultado de ello, se obtendrá documentación cartográfica.

Obtención del modelo tridimensional de una pieza de terracota mediante tecnología láser escáner 3D.

El objetivo del presente Proyecto Fin de Carrera consiste en obtener el modelo tridimensional de una pieza de terracota, mediante la tecnología Láser Escáner 3D. Se plantea como objetivo de este proyecto el análisis del comportamiento del escáner y de la modelización 3D en relación a los tipos de materiales. Se realizarán ensayos con piezas construidas con materiales metálicos de mayor o menor complejidad y se concluirá con el estudio de la pieza de terracota seleccionada para este trabajo. El modelo se obtendrá con una precisión interna 2 mm.

Atraque discontinuo Nº2 en la explanada de inflamables del puerto de Barcelona

A lo largo de la historia, el Puerto de Barcelona ha seguido el mismo modelo en el crecimiento de sus infraestructuras, consistente en un incremento de la superficie portuaria mediante la formación de terminales portuarias en zonas de aguas abrigadas siendo éstas generadas mediante el desarrollo de grandes diques a lo largo de la costa. Las obras del presente proyecto tienen como fin la creación de la infraestructura necesaria para poder ubicar un nuevo atraque para buques que transporten petróleo en el denominado Muelle de Inflamables del Puerto de Barcelona. El objeto del proyecto es el diseño y definición a nivel constructivo de la infraestructura básica de un atraque que sirva como interfaz entre buque y tierra para la transferencia de productos refinados. Este terminal deberá dar servicio a buques trasportadores de graneles líquidos, de entre 180 y 300 m de eslora, y se ubicará en la cara noroeste del Muelle de Inflamables, a unos 335 m del Nou Contradie.

Efecto de la incorporación de γ-tocoferol en dietas para salmón Atlántico (Salmo Salar L.) sobre la composición y metabolismo lipídico

El aceite de pescado ha sido la principal fuente de grasa incluida en la dieta de salmón Atlántico ya que su uso optimiza el crecimiento y aporta grandes cantidades de ácidos grasos poliinsaturados (PUFA) omega 3, principalmente los ácidos eicosapentaenoico (EPA) y docosahexaenoico (DHA). En los años 90 se utilizaba un 24% de aceite de pescado en los piensos para salmón, sin embargo la escasez del recurso y la presión comercial sobre su demanda por parte de distintos sectores ha dado lugar a una progresiva reducción de su inclusión teniendo la industria como objetivo llegar a utilizar en 2020 tan sólo un 8%. Al reducir los niveles de aceite de pescado disminuye el contenido de EPA y DHA aportado, por lo que se hace necesario diseñar estrategias que permitan maximizar la retención de EPA y DHA en los tejidos del animal. De esta forma, la optimización del uso de antioxidantes para prevenir la peroxidación lipídica de los ácidos grasos poliinsaturados de cadena larga (LC-PUFA), puede ser una estrategia a seguir. Entre los antioxidantes empleados en acuicultura destaca la vitamina E. Aunque el α-tocoferol es el isómero principal de la vitamina E, estudios recientes sugieren que el γ-tocoferol presenta igualmente una potente actividad antioxidante. Sin embargo, hasta la fecha no hay muchos estudios con salmón Atlántico empleando γ-tocoferol como principal isómero añadido en la dieta. Además de su función como antioxidante, en investigaciones recientes la vitamina E ha mostrado capacidad para inducir de manera directa o indirecta la expresión de genes que codifican enzimas implicadas en el metabolismo de los ácidos grasos. Con esta perspectiva el presente trabajo tiene como principal objetivo determinar si la incorporación de 300 ppm de γ-tocoferol a la dieta del salmón da lugar a una mayor capacidad antioxidante en los tejidos del animal, disminuyendo la oxidación lipídica in vivo y afectando tanto a la composición como al metabolismo lipídico. Un total de 180 esguines de salmón Atlántico (Salmo Salar) con un peso inicial de 137,4 ± 1g fueron distribuidos al azar y uniformemente en 6 tanques y fueron alimentados con una de las tres dietas experimentales. Se aportó agua salada a los tanques y la temperatura se mantuvo a 12°C. Las dietas experimentales se formularon para tener: bajo contenido en EPA y DHA (CB); alto en EPA y DHA (CA); y con bajos niveles de EPA y DHA pero con un suplemento de 300 ppm de γ-tocoferol como antioxidante (CB+γtoc). Las dietas fueron suministradas en tanques duplicados durante 14 semanas. Al final del experimento, se sacrificaron 4 peces de cada tanque y se tomaron muestras de hígado y filete izquierdo para realizar el análisis de ácidos grasos y de expresión génica. A pesar de que los peces alimentados con la dieta CB+γtoc presentaron 3 veces más concentración de γ-tocoferol en los tejidos, la administración de esta dieta no tuvo un efecto significativo (P>0.05) sobre la composición de EPA, DHA y ácido araquidónico (ARA) en los tejidos del salmón. Los resultados del análisis de expresión de genes mostraron que la incorporación de 300 ppm de γ-tocoferol dio lugar a una cierta inhibición del metabolismo lipídico tanto de genes relacionados con la β-oxidación como de aquellos relacionados con la síntesis de LC-PUFA. En cuanto al sistema de defensa antioxidante GPx4, los resultados indicaron que no hubo efecto estimulatorio del γ-tocoferol sobre el mismo. Sin embargo, se observó un aumento de omega 3 totales (P<0.05) en el músculo del animal. La incorporación de 300 ppm de γ-tocoferol tuvo un efecto limitado sobre la composición lipídica y un efecto inhibitorio del metabolismo lipídico a nivel de expresión.

Comparativa de aplicaciones informáticas destinadas al procesamiento de datos obtenidos con metodología LIDAR aerotransportado y obtención de modelos digitales de elevación.

El contenido del Proyecto Fin de Carrera está desarrollado para profundizar en el conocimiento de las aplicaciones para el procesado de datos LiDAR, si bien, puede ser utilizado también como guía o consulta por el personal docente y técnico interesado, en el desarrollo o explicación de otros trabajos de comparación de herramientas relacionadas con la topografía. Por último, se pretende con esta comparación que se pueda elegir con facilidad una u otra aplicación según las necesidades de los proyectos y las capacidades con las que se cuentan, teniendo en cuenta las limitaciones a la hora de disponer de todo lo necesario para su realización. Los objetivos que se quieren alcanzar son: • Obtención de datos geoespaciales de unas zonas para su posterior procesado. • Realizar un control de calidad general para comprobar que los datos son aptos para nuestro trabajo. • Elegir las aplicaciones informáticas y establecer unos criterios de comparación. Para después poder realizar la comparativa de las aplicaciones informáticas. La consecución de los objetivos generales es posible a partir del planteamiento de los siguientes objetivos específicos: • Presentar el vuelo de una zona y las características de este. • Realizar un control de calidad específico en altimetría y planimetría. • Justificar la elección de distintas zonas a editar. • Definir los criterios que se van a comparar. • Edición generada con las aplicaciones que se han elegido, las cuales son: FUSION, MDTopX, TerraScan, MARS y SCOP. • Y por último realizar una comparativa entre las aplicaciones según los criterios elegidos.

El papel de las Administraciones Públicas en el Social Media.

La razón de estudio del proyecto que continúa es comprobar el nivel de interacción presente entre las Administraciones Públicas y los Medios Sociales en la actualidad. El estudio se realiza desde dos perspectivas distintas: la interacción actual entre ambos y cómo puede ir más allá para conseguir la gestión electrónica de la Administración Pública (el e-Gobierno. En la interacción actual, el estudio se realiza en distintos niveles, partiendo desde la Administración Pública de la Unión Europea para, posteriormente, entrar en la española. En esta última se comprueba a distintos niveles: o Administración Central o Administración Autonómica o Administración Provincial o Administración Municipal Este estudio se realiza desde dos perspectivas. Por un lado desde el papel como regulador que toma la Administración Pública en los contenidos publicas en los Medios Sociales y cómo actúa en caso de que no sean adecuados o violen leyes. La otra perspectiva es cómo, la Administración Pública, ejerce de usuario tradicional de los Medios Sociales. Los datos presentados van desde qué plataformas son las más utilizadas, cuál es la temática de los mensajes o cómo influyen estos dos elementos en los propios mensajes. Acercando el concepto de e-Gobierno al lector se presenta una serie de pautas para usar de manera más ventajosa los Medios Sociales. Para finalizar el proyecto y hacer uso de lo analizado con anterioridad se presenta la idea de implantación de un e-Gobierno en el Ministerio de Alimentación, Agricultura y Medio Ambiente (MAGRAMA) de España. Esta idea abarca el uso de Medios Sociales, ya sean propietarios o los ya creados, tanto de cara al interior del Ministerio como hacia el exterior. De esta forma se analiza las conexiones que tiene el Ministerio con otras entidades de la Administración Pública,con empresas o ciudadanos. ABSTRACT: The reason for the study of this project is to test the level of interaction between government and Social Media today. The study was carried out from two different perspectives: the current interaction between the two and how can go further to get the electronic management of the Public Administration (e-Government.In the current interaction, the study is performed at various levels, starting from the Public Administration of the European Union. Later the study continues in the Public Administration of Spain, in different levels. o Central Administration o Regional Administration o Provincial Administration o Municipal Administration This study is conducted from two perspectives. On the one hand from the role as a regulator that takes the government as public content on Social Media and how it works if not suitable or violate laws. The other perspective is how, Public Administration, holds traditional user of SocialMedia. The data presented are from what platforms are the most used, what is the theme of the messages or how to influence these two elements in the messages.Bringing the concept of e-government presents to the reader a series of guidelines to use more advantageously Social Media. To finish the project and use the analyzed previously presented, the idea of implementing an e-Government in the Ministerio de Alimentación, Agricultura y Medio Ambiente (MAGRAMA) of Spain. This idea embraces the use of social media, whether owners or those already created,both within the Ministry face as outward. This analyzes the connections it has with other entities of Public Administration, companies or citizens.

Obtención del modelo 3D de la azotea de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación de la Universidad Politécnica de Madrid, mediante tecnología escáner 3D.

El objetivo de este Proyecto Fin de Carrera consiste en la obtención de un modelo tridimensional de la azotea de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación de la Universidad Politécnica de Madrid. Tras la captura de los datos realizados con el equipo láser escáner de Leica, el presente proyecto plantea el aprendizaje de la tecnología láser escáner y el tratamiento de los datos para obtener la representación 3D de la azotea y hacer posible el estudio de las interferencias en las antenas que allí están ubicadas. El modelo tridimensional de la azotea permitirá obtener un mapa de obstáculos de la antena. Con este mapa de obstáculos se quieren analizar los objetos que impiden o interfieren para que la señal recibida por la antena se propague por el espacio libre. Este PFC pretende contribuir al estudio de cómo se podrían maximizar los tiempos de comunicación entre un satélite y la antena receptora de la señal a partir del análisis del emplazamiento de la estación terrena. Se estudia en concreto la antena situada en la azotea de uno de los edificios de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación en Madrid.