Wireless communication enhancement methods for mobile robots in radiation environments

En entornos hostiles tales como aquellas instalaciones científicas donde la radiación ionizante es el principal peligro, el hecho de reducir las intervenciones humanas mediante el incremento de las operaciones robotizadas está siendo cada vez más de especial interés. CERN, la Organización Europea para la Investigación Nuclear, tiene alrededor de unos 50 km de superficie subterránea donde robots móviles controlador de forma remota podrían ayudar en su funcionamiento, por ejemplo, a la hora de llevar a cabo inspecciones remotas sobre radiación en los diferentes áreas destinados al efecto. No solo es preciso considerar que los robots deben ser capaces de recorrer largas distancias y operar durante largos periodos de tiempo, sino que deben saber desenvolverse en los correspondientes túneles subterráneos, tener en cuenta la presencia de campos electromagnéticos, radiación ionizante, etc. y finalmente, el hecho de que los robots no deben interrumpir el funcionamiento de los aceleradores. El hecho de disponer de un sistema de comunicaciones inalámbrico fiable y robusto es esencial para la correcta ejecución de las misiones que los robots deben afrontar y por supuesto, para evitar tales situaciones en las que es necesario la recuperación manual de los robots al agotarse su energía o al perder el enlace de comunicaciones. El objetivo de esta Tesis es proveer de las directrices y los medios necesarios para reducir el riesgo de fallo en la misión y maximizar las capacidades de los robots móviles inalámbricos los cuales disponen de almacenamiento finito de energía al trabajar en entornos peligrosos donde no se dispone de línea de vista directa. Para ello se proponen y muestran diferentes estrategias y métodos de comunicación inalámbrica. Teniendo esto en cuenta, se presentan a continuación los objetivos de investigación a seguir a lo largo de la Tesis: predecir la cobertura de comunicaciones antes y durante las misiones robotizadas; optimizar la capacidad de red inalámbrica de los robots móviles con respecto a su posición; y mejorar el rango operacional de esta clase de robots. Por su parte, las contribuciones a la Tesis se citan más abajo. El primer conjunto de contribuciones son métodos novedosos para predecir el consumo de energía y la autonomía en la comunicación antes y después de disponer de los robots en el entorno seleccionado. Esto es importante para proporcionar conciencia de la situación del robot y evitar fallos en la misión. El consumo de energía se predice usando una estrategia propuesta la cual usa modelos de consumo provenientes de diferentes componentes en un robot. La predicción para la cobertura de comunicaciones se desarrolla usando un nuevo filtro de RSS (Radio Signal Strength) y técnicas de estimación con la ayuda de Filtros de Kalman. El segundo conjunto de contribuciones son métodos para optimizar el rango de comunicaciones usando novedosas técnicas basadas en muestreo espacial que son robustas frente a ruidos de campos de detección y radio y que proporcionan redundancia. Se emplean métodos de diferencia central finitos para determinar los gradientes 2D RSS y se usa la movilidad del robot para optimizar el rango de comunicaciones y la capacidad de red. Este método también se valida con un caso de estudio centrado en la teleoperación háptica de robots móviles inalámbricos. La tercera contribución es un algoritmo robusto y estocástico descentralizado para la optimización de la posición al considerar múltiples robots autónomos usados principalmente para extender el rango de comunicaciones desde la estación de control al robot que está desarrollando la tarea. Todos los métodos y algoritmos propuestos se verifican y validan usando simulaciones y experimentos de campo con variedad de robots móviles disponibles en CERN. En resumen, esta Tesis ofrece métodos novedosos y demuestra su uso para: predecir RSS; optimizar la posición del robot; extender el rango de las comunicaciones inalámbricas; y mejorar las capacidades de red de los robots móviles inalámbricos para su uso en aplicaciones dentro de entornos peligrosos, que como ya se mencionó anteriormente, se destacan las instalaciones científicas con emisión de radiación ionizante. En otros términos, se ha desarrollado un conjunto de herramientas para mejorar, facilitar y hacer más seguras las misiones de los robots en entornos hostiles. Esta Tesis demuestra tanto en teoría como en práctica que los robots móviles pueden mejorar la calidad de las comunicaciones inalámbricas mediante la profundización en el estudio de su movilidad para optimizar dinámicamente sus posiciones y mantener conectividad incluso cuando no existe línea de vista. Los métodos desarrollados en la Tesis son especialmente adecuados para su fácil integración en robots móviles y pueden ser aplicados directamente en la capa de aplicación de la red inalámbrica. ABSTRACT In hostile environments such as in scientific facilities where ionising radiation is a dominant hazard, reducing human interventions by increasing robotic operations are desirable. CERN, the European Organization for Nuclear Research, has around 50 km of underground scientific facilities, where wireless mobile robots could help in the operation of the accelerator complex, e.g. in conducting remote inspections and radiation surveys in different areas. The main challenges to be considered here are not only that the robots should be able to go over long distances and operate for relatively long periods, but also the underground tunnel environment, the possible presence of electromagnetic fields, radiation effects, and the fact that the robots shall in no way interrupt the operation of the accelerators. Having a reliable and robust wireless communication system is essential for successful execution of such robotic missions and to avoid situations of manual recovery of the robots in the event that the robot runs out of energy or when the robot loses its communication link. The goal of this thesis is to provide means to reduce risk of mission failure and maximise mission capabilities of wireless mobile robots with finite energy storage capacity working in a radiation environment with non-line-of-sight (NLOS) communications by employing enhanced wireless communication methods. Towards this goal, the following research objectives are addressed in this thesis: predict the communication range before and during robotic missions; optimise and enhance wireless communication qualities of mobile robots by using robot mobility and employing multi-robot network. This thesis provides introductory information on the infrastructures where mobile robots will need to operate, the tasks to be carried out by mobile robots and the problems encountered in these environments. The reporting of research work carried out to improve wireless communication comprises an introduction to the relevant radio signal propagation theory and technology followed by explanation of the research in the following stages: An analysis of the wireless communication requirements for mobile robot for different tasks in a selection of CERN facilities; predictions of energy and communication autonomies (in terms of distance and time) to reduce risk of energy and communication related failures during missions; autonomous navigation of a mobile robot to find zone(s) of maximum radio signal strength to improve communication coverage area; and autonomous navigation of one or more mobile robots acting as mobile wireless relay (repeater) points in order to provide a tethered wireless connection to a teleoperated mobile robot carrying out inspection or radiation monitoring activities in a challenging radio environment. The specific contributions of this thesis are outlined below. The first sets of contributions are novel methods for predicting the energy autonomy and communication range(s) before and after deployment of the mobile robots in the intended environments. This is important in order to provide situational awareness and avoid mission failures. The energy consumption is predicted by using power consumption models of different components in a mobile robot. This energy prediction model will pave the way for choosing energy-efficient wireless communication strategies. The communication range prediction is performed using radio signal propagation models and applies radio signal strength (RSS) filtering and estimation techniques with the help of Kalman filters and Gaussian process models. The second set of contributions are methods to optimise the wireless communication qualities by using novel spatial sampling based techniques that are robust to sensing and radio field noises and provide redundancy features. Central finite difference (CFD) methods are employed to determine the 2-D RSS gradients and use robot mobility to optimise the communication quality and the network throughput. This method is also validated with a case study application involving superior haptic teleoperation of wireless mobile robots where an operator from a remote location can smoothly navigate a mobile robot in an environment with low-wireless signals. The third contribution is a robust stochastic position optimisation algorithm for multiple autonomous relay robots which are used for wireless tethering of radio signals and thereby to enhance the wireless communication qualities. All the proposed methods and algorithms are verified and validated using simulations and field experiments with a variety of mobile robots available at CERN. In summary, this thesis offers novel methods and demonstrates their use to predict energy autonomy and wireless communication range, optimise robots position to improve communication quality and enhance communication range and wireless network qualities of mobile robots for use in applications in hostile environmental characteristics such as scientific facilities emitting ionising radiations. In simpler terms, a set of tools are developed in this thesis for improving, easing and making safer robotic missions in hostile environments. This thesis validates both in theory and experiments that mobile robots can improve wireless communication quality by exploiting robots mobility to dynamically optimise their positions and maintain connectivity even when the (radio signal) environment possess non-line-of-sight characteristics. The methods developed in this thesis are well-suited for easier integration in mobile robots and can be applied directly at the application layer of the wireless network. The results of the proposed methods have outperformed other comparable state-of-the-art methods.

Aplicación móvil de localización de ocio para Android

¿No sabes dónde comer un plato típico cuando estás de vacaciones? ¿Quieres ir con amigos a comer a un sitio distinto? ¿Quieres disfrutar de esa comida que tanto te gusta y no sabes dónde hacerlo? Con afán de responder a estas preguntas y gracias a las capacidades que nos brindan las nuevas tecnologías de dispositivos móviles, surge la aplicación que se presenta en este proyecto fin de carrera. Se trata de una aplicación para dispositivos móviles con sistema operativo Android que nos brindará la opción de encontrar restaurantes en nuestro entorno que nos ofrezcan esa comida que queremos. Además, a modo de red social, incluye la opción de poder puntuar los platos degustados en los restaurantes e insertar restaurantes nuevos, lo que hace que la aplicación tenga una mayor versatilidad. En este documento se podrán encontrar los diagramas UML que modelan el proyecto, tanto la parte de la aplicación como la parte del servidor. En él también podremos encontrar otra documentación como: un manual de usuario de la aplicación, el código fuente de la misma y proposiciones de futuras versiones y mejoras de la aplicación actual. ABSTRACT. Don’t you know where you can eat a typical dish when you are on holidays? Do you want to go to eat to a different place? Do you want to enjoy that meal you love and you don’t know where you can do it? To answer those questions and thanks to the possibilities of modern smartphones’ technology, we present this application in my degree’s final project. This application, which runs with an Android operative system, gives us the option to find restaurants in our environment that offer the meal we really want. In addition, as a social network, it includes the option to rate the tasted dishes or to add new restaurants, giving the application versatility. Nowadays our society is used to the use of smartphones and their possibilities. That is why we must to explore its potential to obtain better amenities. In the last few years the amount of available applications for these devices has increased too much, offering a huge variety of them. If we realize a research about their functionalities and uses we will discover that most of them are oriented to leisure. That is why we are going to start the inquiry of a software engineering project developing a restaurant localization restaurant for Android smartphones, In this document you can find the UMI diagrams which model the project, both the application part and the server part. Besides, you can find other documents as: an application user manual, the source and proposals for future versions and improvements.

Confidence: dependencies and their critical role in fostering user acceptance in pervasive applications

Pervasive computing offers new scenarios where users are surrounded by invisible and proactive technology making smart spaces. Although the utility and power of solutions developed using this computer paradigm are proved, there are unresolved problems that hinder their acceptance and inclusion in our private life. Users have problems understanding the operations of a pervasive computing solution, and therefore they should trust that the solution works properly and according to their expectations. Nevertheless, the concept of trust is already framed in a specific use within the ecosystem of applications that can populate a smart space. To take this concept of trust to the whole space, we propose to study and define the concept of confidence. In contrast to the concept of trust, confidence has deeper psychological implications.

Hammer: an Android based application for end-user industrial robot programming

This paper presents a novel tablet based end-user interface for industrial robot programming (called Hammer). This application makes easier to program tasks for industrial robots like polishing, milling or grinding. It is based on the Scratch programming language, but specifically design and created for Android OS. It is a visual programming concept that allows non-skilled programmer operators to create programs. The application also allows to monitor the tasks while it is being executed by overlapping real time information through augmented reality. The application includes a teach pendant screen that can be customized according to the operator needs at every moment.

HDTourist: exploring urban data on Android

The Web of Data currently comprises ? 62 billion triples from more than 2,000 different datasets covering many fields of knowledge3. This volume of structured Linked Data can be seen as a particular case of Big Data, referred to as Big Semantic Data [4]. Obviously, powerful computational configurations are tradi- tionally required to deal with the scalability problems arising to Big Semantic Data. It is not surprising that this ?data revolution? has competed in parallel with the growth of mobile computing. Smartphones and tablets are massively used at the expense of traditional computers but, to date, mobile devices have more limited computation resources. Therefore, one question that we may ask ourselves would be: can (potentially large) semantic datasets be consumed natively on mobile devices? Currently, only a few mobile apps (e.g., [1, 9, 2, 8]) make use of semantic data that they store in the mobile devices, while many others access existing SPARQL endpoints or Linked Data directly. Two main reasons can be considered for this fact. On the one hand, in spite of some initial approaches [6, 3], there are no well-established triplestores for mobile devices. This is an important limitation because any po- tential app must assume both RDF storage and SPARQL resolution. On the other hand, the particular features of these devices (little storage space, less computational power or more limited bandwidths) limit the adoption of seman- tic data for different uses and purposes. This paper introduces our HDTourist mobile application prototype. It con- sumes urban data from DBpedia4 to help tourists visiting a foreign city. Although it is a simple app, its functionality allows illustrating how semantic data can be stored and queried with limited resources. Our prototype is implemented for An- droid, but its foundations, explained in Section 2, can be deployed in any other platform. The app is described in Section 3, and Section 4 concludes about our current achievements and devises the future work.

Multisensor data fusion for accurate modelling of mobile objects

In the last decade, multi-sensor data fusion has become a broadly demanded discipline to achieve advanced solutions that can be applied in many real world situations, either civil or military. In Defence,accurate detection of all target objects is fundamental to maintaining situational awareness, to locating threats in the battlefield and to identifying and protecting strategically own forces. Civil applications, such as traffic monitoring, have similar requirements in terms of object detection and reliable identification of incidents in order to ensure safety of road users. Thanks to the appropriate data fusion technique, we can give these systems the power to exploit automatically all relevant information from multiple sources to face for instance mission needs or assess daily supervision operations. This paper focuses on its application to active vehicle monitoring in a particular area of high density traffic, and how it is redirecting the research activities being carried out in the computer vision, signal processing and machine learning fields for improving the effectiveness of detection and tracking in ground surveillance scenarios in general. Specifically, our system proposes fusion of data at a feature level which is extracted from a video camera and a laser scanner. In addition, a stochastic-based tracking which introduces some particle filters into the model to deal with uncertainty due to occlusions and improve the previous detection output is presented in this paper. It has been shown that this computer vision tracker contributes to detect objects even under poor visual information. Finally, in the same way that humans are able to analyze both temporal and spatial relations among items in the scene to associate them a meaning, once the targets objects have been correctly detected and tracked, it is desired that machines can provide a trustworthy description of what is happening in the scene under surveillance. Accomplishing so ambitious task requires a machine learning-based hierarchic architecture able to extract and analyse behaviours at different abstraction levels. A real experimental testbed has been implemented for the evaluation of the proposed modular system. Such scenario is a closed circuit where real traffic situations can be simulated. First results have shown the strength of the proposed system.

Aplicación de lectoescritura para dispositivos con Sistema Operativo Android

El presente proyecto pretende ser una herramienta para la enseñanza de la lectoescritura (enseñar a leer y a escribir) para niños con discapacidad, haciendo para ello uso de una aplicación que se ejecuta en una tablet con Sistema Operativo (S.O.) Android. Existe un vacío en el mundo de las aplicaciones para tabletas en este campo en el que se intentará poner un grano de arena para, al menos, tener una aplicación que sirva de toma de contacto a los interesados en este campo. Para establecer las funcionalidades más adecuadas al propósito de la herramienta, se ha consultado a profesionales de la logopedia de un colegio de educación especial, con cuya colaboración se ha dado forma a la estructura de la misma. La implementación de la aplicación se ha llevado a cabo con programación en entorno Java para Android. Se han incluido diferentes recursos como imágenes, pictogramas y locuciones tanto elementos con licencia libre, como elementos propios generados ‘ex profeso’ para dar la forma final a la herramienta. Podemos decir que en general esta aplicación puede ser usada para enseña a leer y escribir a cualquier niño, pero se ha dotado de unas ciertas características que la confieren una orientación especial hacia niños con necesidades educativas especiales. Para ello se ha cuidado mucho la estética, para que ésta sea lo más simple y suave posible, para hacer especial hincapié en la atención de los niños y evitar su distracción con elementos visuales innecesarios. Se ha dotado de estímulos visuales y sonoros para fomentar su interés (aplausos en caso de acierto, colores para diferenciar aciertos y errores, etc.). Se han utilizado los tamaños de letra más grandes posibles (para las discapacidades visuales), etc. El mercado cuenta con una ingente cantidad de dispositivos Android, con características muy dispares, de tamaño de pantalla, resolución y versiones del S.O. entre otras. La aplicación se ha desarrollado tratando de dar cobertura al mayor porcentaje de ellos posible. El requisito mínimo de tamaño de pantalla sería de siete pulgadas. Esta herramienta no tiene demasiado sentido en dispositivos con pantallas menores por las características intrínsecas de la misma. No obstante se ha trabajado también en la configuración para dispositivos pequeños, como “smartphones”, no por su valor como herramienta para la enseñanza de la lectoescritura (aunque en algunos casos podría ser viable) sino más bien con fines de prueba y entrenamiento para profesores, padres o tutores que realizarán la labor docente con dispositivos tablet. Otro de los requisitos, como se ha mencionado, para poder ejecutar la aplicación sería la versión mínima de S.O., por debajo de la cual (versiones muy obsoletas) la aplicación sería inviable. Sirva este proyecto pues para cubrir, mediante el uso de la tecnología, un aspecto de la enseñanza con grandes oportunidades de mejora. ----------------------- This Project is aimed to be a tool for teaching reading and writing skills to handicapped children with an Android application. There are no Android applications available on this field, so it is intended to provide at least one option to take contact with. Speech therapy professionals from a special needs school have been asked for the most suitable functions to be included in this tool. The structure of this tool has been made with the cooperation of these professionals. The implementation of the application has been performed through Java coding for Android. Different resources have been included such as pictures, pictograms and sounds, including free licenses resources and self-developed resources. In general, it can be said that this application can be used to teach learning and writing skills to any given kid, however it has been provided of certain features that makes it ideal for children with special educational needs. It has been strongly taken into account the whole aesthetic to be as simple and soft as possible, in order to get attention of children, excluding any visual disturbing elements. It has been provided with sound and visual stimulations, to attract their interest (applauses in cases of correct answers, different colours to differentiate right or wrong answers), etc. There are many different types of Android devices, with very heterogeneous features regarding their screen size, resolution and O.S. version, etc., available today. The application has been developed trying to cover most of them. Minimum screen resolution is seven inches. This tool doesn’t seem to be very useful for smaller screens, for its inner features. Nevertheless, it has been developed for smaller devices as well, like smartphones, not intended to be a tool for teaching reading and writing skills (even it could be possible in some cases), but in a test and training context for teachers, parents or guardians who do the teaching work with tablet devices. Another requirement, as stated before, in order to be able to run the application, it would be the minimum O.S. version, below that (very obsolete versions) the application would become impracticable. Hope this project to be used to fulfill, by means of technology, one area of teaching with great improvement opportunities.

Aplicación de lectoescritura para dispositivos con Sistema Operativo Android

El presente proyecto pretende ser una herramienta para la enseñanza de la lectoescritura (enseñar a leer y a escribir) para niños con discapacidad, haciendo para ello uso de una aplicación que se ejecuta en una tablet con Sistema Operativo (S.O.) Android. Existe un vacío en el mundo de las aplicaciones para tabletas en este campo en el que se intentará poner un grano de arena para, al menos, tener una aplicación que sirva de toma de contacto a los interesados en este campo. Para establecer las funcionalidades más adecuadas al propósito de la herramienta, se ha consultado a profesionales de la logopedia de un colegio de educación especial, con cuya colaboración se ha dado forma a la estructura de la misma. La implementación de la aplicación se ha llevado a cabo con programación en entorno Java para Android. Se han incluido diferentes recursos como imágenes, pictogramas y locuciones tanto elementos con licencia libre, como elementos propios generados ‘ex profeso’ para dar la forma final a la herramienta. Podemos decir que en general esta aplicación puede ser usada para enseña a leer y escribir a cualquier niño, pero se ha dotado de unas ciertas características que la confieren una orientación especial hacia niños con necesidades educativas especiales. Para ello se ha cuidado mucho la estética, para que ésta sea lo más simple y suave posible, para hacer especial hincapié en la atención de los niños y evitar su distracción con elementos visuales innecesarios. Se ha dotado de estímulos visuales y sonoros para fomentar su interés (aplausos en caso de acierto, colores para diferenciar aciertos y errores, etc.). Se han utilizado los tamaños de letra más grandes posibles (para las discapacidades visuales), etc. El mercado cuenta con una ingente cantidad de dispositivos Android, con características muy dispares, de tamaño de pantalla, resolución y versiones del S.O. entre otras. La aplicación se ha desarrollado tratando de dar cobertura al mayor porcentaje de ellos posible. El requisito mínimo de tamaño de pantalla sería de siete pulgadas. Esta herramienta no tiene demasiado sentido en dispositivos con pantallas menores por las características intrínsecas de la misma. No obstante se ha trabajado también en la configuración para dispositivos pequeños, como “smartphones”, no por su valor como herramienta para la enseñanza de la lectoescritura (aunque en algunos casos podría ser viable) sino más bien con fines de prueba y entrenamiento para profesores, padres o tutores que realizarán la labor docente con dispositivos tablet. Otro de los requisitos, como se ha mencionado, para poder ejecutar la aplicación sería la versión mínima de S.O., por debajo de la cual (versiones muy obsoletas) la aplicación sería inviable. Sirva este proyecto pues para cubrir, mediante el uso de la tecnología, un aspecto de la enseñanza con grandes oportunidades de mejora. ABSTRACT. This Project is aimed to be a tool for teaching reading and writing skills to handicapped children with an Android application. There are no Android applications available on this field, so it is intended to provide at least one option to take contact with. Speech therapy professionals from a special needs school have been asked for the most suitable functions to be included in this tool. The structure of this tool has been made with the cooperation of these professionals. The implementation of the application has been performed through Java coding for Android. Different resources have been included such as pictures, pictograms and sounds, including free licenses resources and self-developed resources. In general, it can be said that this application can be used to teach learning and writing skills to any given kid, however it has been provided of certain features that makes it ideal for children with special educational needs. It has been strongly taken into account the whole aesthetic to be as simple and soft as possible, in order to get attention of children, excluding any visual disturbing elements. It has been provided with sound and visual stimulations, to attract their interest (applauses in cases of correct answers, different colours to differentiate right or wrong answers), etc. There are many different types of Android devices, with very heterogeneous features regarding their screen size, resolution and O.S. version, etc., available today. The application has been developed trying to cover most of them. Minimum screen resolution is seven inches. This tool doesn’t seem to be very useful for smaller screens, for its inner features. Nevertheless, it has been developed for smaller devices as well, like smartphones, not intended to be a tool for teaching reading and writing skills (even it could be possible in some cases), but in a test and training context for teachers, parents or guardians who do the teaching work with tablet devices. Another requirement, as stated before, in order to be able to run the application, it would be the minimum O.S. version, below that (very obsolete versions) the application would become impracticable. Hope this project to be used to fulfill, by means of technology, one area of teaching with great improvement opportunities.

Diseño e implementación de una aplicación de detección como elemento de realidad aumentada en automóviles

En este proyecto se realiza el diseño y la implementación de un sistema que genera realidad aumentada, mediante la detección de vehículos que se encuentran en una trayectoria, y sirve de base para la conducción autónoma en vehículospara ambientes nocturnos ya que se ha observado mediante el estudio del arte que no existen aplicaciones de este tipo en dichas condiciones. La implementación de dicho sistema se realiza mediante una aplicación móvil en el sistema operativo de Android, que se apoya en sus librerías para el uso de sensores y la creación de menús, y las de OpenCV para el tratamiento de las imágenes. Además, se han realizado una serie de pruebas para demostrar la validez y la eficiencia de dicho algoritmo y se presenta al usuario mediante una aplicación de fácil manejo y uso en un dispositivo móvil. ABSTRACT. This project is about the design and implemantation of a system which generates augmented reality by detecting vehicles that stand along a followed trayectory, working out the basis for autonomus driving in night environments, because it was noticed that any other applications exist for this particular purpose, under the given circumstances. Implementation works through an Android mobile application, and learns over this operative system libraries in order to work with sensors, menu configurations, and OpenCV for image processing. A number of tests were run to prove the algorithm right and efficient; and it is introduced to the users via an easy-to-use app on a mobile device.

Diseño e implementación de una aplicación de detección como elemento de realidad aumentada en automóviles

En este proyecto se realiza el diseño y la implementación de un sistema que genera realidad aumentada, mediante la detección de vehículos que se encuentran en una trayectoria, y sirve de base para la conducción autónoma en vehículospara ambientes nocturnos ya que se ha observado mediante el estudio del arte que no existen aplicaciones de este tipo en dichas condiciones. La implementación de dicho sistema se realiza mediante una aplicación móvil en el sistema operativo de Android, que se apoya en sus librerías para el uso de sensores y la creación de menús, y las de OpenCV para el tratamiento de las imágenes. Además, se han realizado una serie de pruebas para demostrar la validez y la eficiencia de dicho algoritmo y se presenta al usuario mediante una aplicación de fácil manejo y uso en un dispositivo móvil. ABSTRACT. This project is about the design and implemantation of a system which generates augmented reality by detecting vehicles that stand along a followed trayectory, working out the basis for autonomus driving in night environments, because it was noticed that any other applications exist for this particular purpose, under the given circumstances. Implementation works through an Android mobile application, and learns over this operative system libraries in order to work with sensors, menu configurations, and OpenCV for image processing. A number of tests were run to prove the algorithm right and efficient; and it is introduced to the users via an easy-to-use app on a mobile device.

Control remoto de presentaciones mediante Raspberry PI y Android

Este proyecto fin de carrera trata de mejorar los sistemas actuales de control en la visualización de diapositivas. La solución adoptada constará de un sistema con modelo cliente-servidor. El servidor formado por un mini ordenador, en este caso una Raspberry Pi, que estará conectado al proyector de video. Este servidor se mantendrá a la espera de recibir una conexión entrante vía Bluetooth. Una vez se realice la conexión interpretará los comandos mandados por el cliente a través de una API con formato JSON y realizará las acciones indicadas para el control de la presentación. El cliente será una aplicación móvil para dispositivos Android. A través de ella el profesor accederá al servidor escaneando un código QR que será proyectado y una vez conectado enviará los comandos de control de la presentación, tales como abrir una presentación, avanzar y retroceder diapositiva, etc. La solución final deberá ser eficiente, sencilla de utilizar y con un bajo coste para resultar atractiva y ser así útil en el mundo real. Para ello se contará con valores añadidos como el poder iniciar la presentación desde el dispositivo móvil, el mostrar las notas de la diapositiva actual o contar con un temporizador para permitir un mejor control sobre el tiempo disponible para la presentación. ABSTRACT. This final project pursues the improvement of the current presentation control systems. The solution it provides is based on a server-client architecture. The server will be a mini PC, a Raspberry Pi model in this case, that will be connected to a video projector or a screen monitor. This server will remain idle waiting for an incoming Bluetooth connection. Once the connection is accepted the server will parse the commands sent by the client through a JSON API and will execute them accordingly to control the system. The client we decided to develop is an Android application. The speaker will be able to connect with the server by scanning a QR code that will be generated and displayed into the projector or screen monitor. Once the connection is accepted the client will sent the commands to control the slides, such as opening a presentation, move forward and backwards, etc. The adopted solution must be efficient, easy to use and with low cost to be appealing and useful to the real world. To accomplish the task this project will count with improvements over the current systems, such as the possibility to open a presentation from the smartphone, the visualization of the current slide notes from the mobile phone and a countdown timer to have a better control over the available time for the presentation.

Aplicación Android para el aprendizaje de inglés nivel B2 : extensión del ILLLab

Desde el inicio de la globalización, el aprendizaje de la lengua inglesa se ha instaurado como una necesidad. Hoy en día, con la adopción del Espacio Europeo de Educación Superior este lenguaje no sólo se impone como un requisito para los estudiantes sino que se exige un nivel B2, lo cual significa un esfuerzo mayor tanto como para el alumno como para el profesor a la hora de hacer de este ejercicio un hábito y lograr la evaluación continua de los mismos. Este proyecto intenta extender las funcionalidades de una aplicación existente llamada Illlab con ejercicios que se adapten al nivel B2 y permitan la interacción entre alumnos durante la realización de estos ejercicios. El objetivo de esta aplicación es el de desarrollar ejercicios extra en la aplicación Illlab que añadan complejidad para el aprendizaje de inglés de un nivel B2 y que además se puedan realizar actividades entre los alumnos. La idea es hacer una aplicación de preguntas y respuestas “multiple choice” con cuatro opciones por pregunta. El fuerte de este juego está en presentar material variado sobre uso de la lengua y además permitir el juego entre varios alumnos. La extensión de ILLLab se plantea como un proyecto para desarrollar interfaces y funcionalidades adicionales en la antigua aplicación. La principal funcionalidad que se añade es un juego de preguntas y respuestas con opciones múltiples para un nivel B2 y las interfaces responden a necesidades de intercambio y manejo de contenido por Internet mediante estándares aceptados en el mundo del aprendizaje digital tales como Common Cartridge o SCORM. Este proyecto simplemente adapta la aplicación para su uso en un entorno de evaluación de actividades en el cual el profesor tiene acceso a las actividades que realizan los alumnos de un curso para su posterior evaluación. Antiguamente ILLLab sólo contenía ejercicios que se llevaban a cabo en el dispositivo móvil por lo que el control de estas actividades no era posible. La mejora se presenta como una interfaz Common Cartridge para el manejo del contenido, una interfaz de comunicación sobre servicios web tipo REST y el manejo de base de datos mediante Hibernate que agrupa una serie de librerías Java para la persistencia de objetos de la base de datos. ABSTRACT. Since the onset of globalization, the learning of the English language has become as a necessity. Today, with the adoption of the European Higher Education Area this language is not only imposed as a requirement for students but a B2 level is required, which means a greater effort both to the student and teacher when it comes to make the learning exercise a habit and achieve continuous evaluation of students. This project aims to extend the functionality of an existing application called Illlab with an exercise that suits the B2 level and allow interaction between students while performing these exercises. The purpose of this application is to develop an additional exercise in the application Illlab that adds complexity for learning English at B2 level and also enables the interaction among students. The main idea is to make an application in multiple choices style with four options. The strength of this game is to present varied material on use of Enlgish and also allow play between two students. ILLLab extension is conceived as a project to develop interfaces and additional functionalities in the old application. The main functionalities added are a game of questions and answers with multiple choices for a B2 level and interfaces that meet information exchange requirements and content management over the Internet using standards adopted in the world of digital learning such as Common Cartridge or SCORM. This project simply adapts the application for its use in an activities evaluation environment in which the teacher has access to the activities performed by students in a course for further evaluation. The former versión of ILLLab contained only exercises that were carried out on the mobile device so that the evaluation of these activities was not possible. The improvement comes as a Common Cartridge interface for content management, a communication interface with REST web services and a database access using Hibernate which groups a number of Java libraries for object persistence in the database.