Los sueños dibujados de Casto Fernández-Shaw. Búsqueda de una arquitectura imaginada entre el futurismo y la utopía.

En 1949 el arquitecto Casto Fernández-Shaw realiza un viaje de dos meses a diversas ciudades de EEUU (Los Ángeles, Nueva York, Washington...), y según sus propias palabras: "Confieso que me encontré en mi elemento. Por una parte veía realizados... mis sueños... En mi álbum de imágenes impactantes ocupa un puesto de honor la del helicóptero con la correspondencia aterrizando en la terraza de la Casa de Correos de Los Ángeles, como yo deseaba para mi Estación de Enlace madrileña". El proyecto, no realizado, al que se refiere Casto, está fechado en 1933 (reformado en 1936), adelantándose en su imaginación casi veinte años a lo que después visitó con admiración. Casto Fernández-Shaw (1896-1978), titulado en 1919, puede considerarse posiblemente el discípulo más cercano al arquitecto gallego Antonio Palacios, pero con un lenguaje personal contemporáneo. Como sugiere Miguel Ángel Baldellou: "Fernández-Shaw es capaz de reinterpretar y dar salida en forma de vanguardia a una tradición sustentada por Palacios de forma magistral." Así pues, sus referentes se mueven entre lo quimérico y el pragmatismo racionalista de principios del siglo XX, con importantes influencias de la arquitectura regionalista e historicista de sus maestros, Aníbal Álvarez, Modesto López Otero y, sobre todo, Antonio Palacios. En sus dibujos de ciudades aerostáticas y acorazadas, de garajes radiales, de torres espectáculo, de monumentos a la ciencia, de autogiródromos, casas aerotransportadas y hangares aerodinámicos..., descubrimos a un arquitecto que emprende un camino desde el futurismo más cercano a las ensoñaciones de una ciudad industrial dominada por la tecnología hasta una utopía basada en la creencia del triunfo de la civilización, las grandes conquistas de la humanidad y la paz universal. El objetivo de esta comunicación es analizar la búsqueda de Casto de una respuesta formal a su viaje interior hacia la utopía a través de las vanguardias figurativas de comienzos del siglo XX. Estudiaremos sus proyectos no construidos a través de sus dibujos, que representan grandes edificios futuristas, descontextualizados del entorno, obras másicas y monumentalistas de fuerte contenido simbólico. Y los compararemos con otras obras no materializadas de arquitectos contemporáneos como Sant¿Elia, Tchernikov, Tatlin, Poelzig... que tuvieron mayor o menor influencia en su carrera

Urbanismo y seguridad: Verificación del método CPTED en un barrio de Madrid

El presente trabajo está motivado por la verificación de cómo influye el urbanismo en los delitos e infracciones que se producen en las ciudades. Para realizar este estudio se ha empleado el método CPTED (Crime Prevention Through Enviromental Design). Este método, desarrollado en otros países como Holanda, Reino Unido, Australia o Estados Unidos, no es tan conocido en España. Ha sido tratado sin embardo en la Tesis Doctoral “SEGURIDAD Y DISEÑO URBANO EN LOS NUEVOS CRECIMIENTOS DE MADRID” realizada por Elena Escudero, tomada como base para la investigación. El ámbito de estudio seleccionado es a la escala de barrio, para llegar a unas conclusiones lo más ajustadas a la realidad posibles en el tiempo designado para la realización del trabajo. El barrio estudiado es Gaztambide, perteneciente al distrito de Chamberí. Se ha elegido éste en particular y no otro, dado que inicialmente se pensó que podría tener más deficiencias en el ámbito de la seguridad. Lo que infundió esas conclusiones iniciales fueron los locales y sitios de ocio nocturno concentrados en el mismo. Tras aplicar el método CPTED de forma cuantitativa (tal y como propone Elena en su tesis), se comparan los resultados obtenidos con datos policiales y encuestas de seguridad subjetiva, gracias al Atlas de Seguridad. Finalizado el análisis y la recopilación de información, se espera verificar el funcionamiento de la herramienta CPTED y su correspondencia con los datos objetivos y subjetivos obtenidos por los medios mencionados con anterioridad. Una vez obtenidos estos resultados, se compararán los niveles de Seguridad con los que aparecen en la Tesis de Elena Escudero en los nuevos crecimientos de Madrid.

Onomástica, ecología y territorio. La toponimia de La Rioja como indicador biogeográfico y de la dinámica del paisaje forestal

Se presenta un trabajo de investigación toponímica en La Rioja con enfoque geobotánico. La premisa de partida es que la toponimia relacionada con especies y agrupaciones vegetales, productos forestales y usos del suelo proporciona información valiosa sobre la corología y la dinámica de la vegetación al ser clasificada y analizada con criterios biogeográficos y ecológicos. Se ha elegido la región riojana como zona piloto, al concurrir distintos tipos fisonómicos de vegetación y un conjunto muy diverso de comunidades vegetales representativas del paisaje peninsular. Se añade una larga historia de usos agrícolas en la llanura del Ebro que contrasta con la predominante actividad forestal en las zonas montañosas, en particular la potenciación de los pastos para ganadería trashumante. La Rioja tiene carácter de encrucijada no sólo fitocorológica: es también tierra de fronteras políticas y transiciones lingüísticas. En el léxico y la toponimia conviven variantes puras del castellano, rasgos del romance navarro-aragonés, elementos genuinos de una variante medieval riojana, palabras mozárabes y un numeroso y significativo elenco de topónimos de origen vasco. El trabajo se inicia con unas consideraciones epistemológicas. Se establece un planteamiento de la Toponimia como ciencia interdisciplinar, la etiología de los nombres geográficos, así como su valor apelativo descriptor de los atributos del paisaje. Se enumeran los condicionantes metodológicos de la investigación toponímica y se desarrolla una reflexión sobre las particularidades de la toponimia geobotánica. Se dedica un epígrafe a reseñar estudios precedentes de toponimia botánica y ecológica y el estado actual de conocimientos sobre la toponimia de La Rioja. La delimitación superficial de los parajes designados por los nombres geográficos es clave para un análisis orientado a detectar la correspondencia entre los elementos aludidos por el topónimo y las especies y comunidades vegetales. Las áreas de distribución y presencia, así como las transformaciones del paisaje, quedan definidas en superficies acotadas territorialmente. La metodología seguida se basa en la revisión exhaustiva de fuentes toponímicas ya existentes; destacadamente, los datos procedentes de la cartografía del Castro de Rústica, adscritos a polígonos con dimensión espacial. Las denominaciones de las parcelas catastrales se han complementado con los nombres geográficos del Diccionario de Toponimia Actual de La Rioja (DTALR) (González Blanco, 1987), el nomenclátor NomGeo del IGN, y algunas recopilaciones toponímicas municipales. De la base de datos conjunta se han seleccionado los topónimos con significado geobotánico. Se propone una taxonomía de grupos semánticos basada en categorías de estructura (arbolado, matorral, cubiertas herbáceas y áreas de vegetación escasa o rala) y en la adscripción a tipos de vegetación potencialmente dominantes, ordenados según una escala de higrofilia decreciente). También se reseñan topónimos referentes a usos y aprovechamientos en el medio rural: dehesas, ganadería, productos forestales y algunos cultivos agrícolas. El trabajo reúne en un repertorio sistemático los datos toponímicos, acopiados por comarcas y términos municipales. Se incluye la relación de nombres geográficos encontrados por campos nocionales y se comentan los nombres vernáculos que les han dado origen y su etimología. Quedan señalados los topónimos georreferenciados y asignados a entidades superficiales en la cartografía digital catastral, que se ha superpuesto a mapas forestales a escalas 1:200.000 y 1:50.000, en cuya elaboración participamos. El análisis ha permitido definir “topónimo externo” como el recinto catastral en que la especie o agrupación aludida no tiene presencia en la vegetación actual, al menos como dominante. Los topónimos externos más significativos de cada grupo han sido analizados describiendo la cubierta vegetal actual correspondiente, lo que permite interpretar, junto con las características fisiográficas del paraje, las causas posibles de ausencia del elemento aludido, teniendo en cuenta criterios generales de mesología, de dinámica de la vegetación y de la historia de la acción humana. El trabajo se cierra con un capítulo de conclusiones generales, conceptuales y metodológicas, así como una relación de líneas de profundización de la investigación que quedan apuntadas. Se completa con una relación de fuentes y referencias bibliográficas fundamentales. ABSTRACT This paper presents a study of the toponymy of La Rioja with a specific focus on place names reflecting the region’s geobotany. Its underlying premise is that the toponymy associated with plant species and communities, forest products and land uses can provide valuable information about the chorology and vegetation dynamics when classified and analysed using biogeographical and ecological criteria. La Rioja has been chosen for this pilot study because it concentrates vegetation types of distinct physiognomy and a highly diverse set of plant communities that can be considered representative of the vegetation of the peninsula’s landscapes. This combines with a long history of different agricultural uses on the Ebro plain that contrast with the predominance of forestry activity in the more mountainous areas, in particular the promotion of pasture for livestock transhumance. Indeed, La Rioja is not only a crossroads in terms of its phytochorology, but it is also a land of political boundaries and language transitions. Coexisting in its lexicon and toponymy, we find pure Castilian variants, features from the Romance language of Navarro-Aragonese, genuine elements of the medieval variant of the Riojan dialect, words of Mozarabic and a large and significant list of place names of Basque origin. The paper begins by outlining a number of epistemological considerations and establishes an interdisciplinary approach to toponymy, the aetiology of geographical names, and their value in the descriptive naming of the features of a landscape. It continues by enumerating the methodological determinants of toponymic research and reflects on the specific characteristics of geobotanical toponyms. The next section is dedicated to examining previous studies of botanical and ecological place names and providing a state-of-the-art review of the toponymy of La Rioja. Delimiting the sites designated by the geographical names is essential to any analysis designed to detect the correspondence between the elements alluded to by the toponyms and plant species and communities. These areas of distribution and presence, as well as the landscape changes, are defined in terms of spatially delimited surface areas. The methodology adopted involves an exhaustive review of existing toponymic sources; in particular, data obtained from the maps of the Rustic Cadastre, assigned to spatial polygons. The names of these cadastral parcels are complemented by the geographical names taken from the Diccionario de Toponimia Actual de La Rioja (DTALR) (González Blanco, 1987); the gazetteer – NomGeo, published by Spain’s Instituto Geográfico Nacional; and, various municipal list of toponyms. Place names with a geobotanical meaning were then selected from this joint database. The paper proposes a taxonomy of semantic groups based on structural categories (namely wooded areas, brushland, grassy areas and areas of scanty or sparse vegetation) and assignment to the potentially dominant type of vegetation (ordered on a scale of decreasing hygrophilic trends). Place names referring to land uses and practices in rural areas – including, pasture, livestock, forest products and some agricultural crops – are also described. The study produces a systematic list of toponyms ordered by counties and municipalities. The geographical names are organised by notional fields and the vernacular names that have given rise to them and their etymology are discussed. The toponyms are georeferenced and assigned to surface elements on the digital cadastral map, superimposed on forest maps at scales of 1:200,000 and 1:50,000, in the production of which the authors participated. The analysis has allowed us to define “external toponyms” as those cadastral parcels in which the plant species or group alluded to is no longer present in the vegetation, at least as the dominant type. The most significant external toponyms in each group have been analysed by describing the corresponding, present-day vegetation cover, which allows us to interpret, along with the physiographic features of the site, the possible causes of the absence of the aforementioned element, bearing in mind general criteria of mesology, vegetation dynamics and the history of human action. The paper finishes by offering a number of general conceptual and methodological conclusions, and a list of areas that future research can usefully examine. The study is supplemented with a list of sources and key references.

Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.

Fenómenos dinámicos de estabilidad de un buque en olas longitudinales: resonancia paramétrica. Influencia en el proyecto y equipo. Guía operacional al capitán

El fenómeno de balance paramétrico se ha convertido en un tema de actualidad en los últimos años debido al aumento de accidentes relacionados y las discusiones en OMI debido a su indiscutible importancia en la seguridad del buque, su carga y tripulación. Por esta razón, su estudio ha atraído el interés de universidades, administraciones y sociedades de clasificación. Esta tesis trata el fenómeno de balance paramétrico desde diferentes puntos de vista. Primero, se estudiaran los diferentes escenarios donde el fenómeno de balance paramétrico ha ocurrido para entender cómo se desarrolla el fenómeno en la vida real, así como sus implicaciones en la seguridad de las personas y carga abordo. Un modelo matemático no lineal de movimiento de balance desacoplado es propuesto. Este modelo se basa en la aproximación cuadrática del momento de amortiguamiento junto con un brazo adrizante dependiente del tiempo. Este modelo es validado con datos experimentales del Canal de Ensayos de la ETSI Navales (UPM) relativos a un buque de pesca de 34.5m de eslora y dos cubiertas para diferentes casos de olas longitudinales. Se encuentra una correspondencia muy satisfactoria en términos de fase y amplitud entre el modelo teórico y los datos de canal para el caso en particular. El modelo es comparado con el estado del arte de la tecnología disponible actualmente, así como con los requisitos mínimos que están siendo discutidos en OMI relativos a los Criterios de Estabilidad de Segunda Generación. Finalmente, el fenómeno es revisado desde los puntos de vista de diseño y operacional para entender los parámetros relevantes detrás del fenómeno y conocer/aplicar las herramientas disponibles y medios para afrontar/mitigar este fenómeno. ABSTRACT A parametric roll resonance phenomenon has become a very relevant technical issue in recent years due the increasing number of accidents related and the ongoing discussions at the IMO due to its undisputed importance in the safety of the ship, its cargo and crew. For this reason, its study has attracted the interest of universities, regulatory bodies and classification societies. This thesis deals with this phenomenon of parametric roll resonance from different points of view. First, we will look at different real scenarios where parametric roll resonance phenomena has occurred in order to further understand how it is developed in real life and its implications for the safety of the people and cargo onboard. A non-linear mathematical model of the uncoupled roll motion is also presented. This model is based on a classic quadratic approximation of the damping momentum together with a time-varying restoring arm. This model is validated with real data taken from experimental results of the E.T.S.I. Navales Towing Tank on a trawler of two decks of 34.5 m. length for different cases of longitudinal waves. A very satisfactory correspondence, in terms of phase and amplitude, is found between the theoretical model presented and the real data on this particular case. The model is compare with the state-of-the-art technology currently available as well as with the minimum requirements currently being discussed as part of the IMO SGISC. Finally, the phenomenon is reviewed from design and operational aspects to understand the underlying parameters and know the available tools and ways to tackle/mitigate this phenomenon.

Evaluación del impacto del programa Monumenta en los centros históricos del sur de Brasil : los casos de Pelotas, Porto Alegre (Rio Grande do Sul) y São Francisco do Sul (Santa Catarina)

Esta Tesis tiene como objetivo demostrar que los programas de preservación del patrimonio, durante su fase de implementación, deben someterse a un análisis multidisciplinar que haga un balance de su ejecución. Dicho análisis permitirá identificar resultados significativos, capaces de fundamentar la rectificación de las bases conceptuales de la política pública en cuestión. Este reajuste podrá darse, por lo tanto, durante su vigencia y, de forma más relevante, posteriormente, sus motivos y resultados permitirán elaborar nuevas estrategias que serán aplicadas en futuros programas de intervención. Por otro lado se indagó, además, si las ciudades participantes en un programa nacional de preservación del patrimonio, regidas por normas y metas comunes, podrían alcanzar resultados diferentes. Para atender a estos objetivos, la investigación se encuentra enfocada a la realidad brasileña, siendo seleccionado como objeto de estudio el Programa Monumenta. Este Programa formó parte de la política pública cultural del Ministerio de Cultura con una importante implicación del Banco Interamericano de Desarrollo. Implementado a partir de 1999, procuró promover un proceso de recuperación urbana sostenible y de preservación del patrimonio de 26 Sitios Históricos Urbanos o Conjuntos de Monumentos Urbanos protegidos por el Instituto del Patrimonio Histórico y Artístico Nacional (Iphan). El Programa contó con el apoyo de la Unesco y del Iphan, así como con la participación de las Administraciones Municipales y/o Estatales, sectores privados y la sociedad civil. Las hipótesis planteadas en esta Tesis Doctoral fueron: (a) el análisis de los resultados en la fase de implementación de un programa de preservación del patrimonio es imprescindible, porque permite extraer conclusiones preliminares y orientar sus reformas; (b) los objetivos a corto plazo establecidos por el Programa Monumenta fueron alcanzados de modo diferenciado en las distintas ciudades beneficiadas; (c) a pesar de las diferencias, el Programa Monumenta presentó resultados preliminares positivos y significativos en la preservación del patrimonio histórico urbano brasileño. Los procedimientos metodológicos se centraron en un análisis cuantitativo, cualitativo y comparativo de los resultados alcanzados por tres ciudades beneficiadas por el Programa Monumenta, seleccionadas según su tamaño poblacional: Pelotas, Porto Alegre (Estado de Rio Grande do Sul) y São Francisco do Sul (Estado de Santa Catarina). Estos procedimientos fueron aplicados en los siguientes indicadores: utilización de los equipamientos culturales, características de la población y de los domicilios, variación de las actividades económicas, financiación destinada al sector privado para la recuperación de inmuebles y el fomento de la seguridad urbana. La Tesis ha englobado discusiones y conceptos abordados en las disciplinas de la Sociología Urbana, Geografía Urbana, Historia, Economía y Estadística de modo que se atribuye al objeto de investigación una visión interdisciplinar que ayudará a la comprensión de la teoría y la práctica preservacionistas. El análisis de la varianza, la regresión lineal y el análisis factorial fueron las herramientas estadísticas aplicadas sobre los datos con el objetivo de constatar la significación de los resultados y la relación de correspondencia entre algunas variables. Esta Tesis contribuye a la elaboración de una metodología analítica que puede ser aplicada en el cálculo de la superficie ocupada por las actividades económicas, con base en el método estadístico del Diagrama de Caja y Bigotes, de John Wilder Tukey. Las conclusiones corroboran las hipótesis planteadas y pretenden contribuir al diseño de las nuevas políticas públicas de preservación de sitios históricos de carácter urbano, enfatizando, con ello, la necesidad de evaluaciones más profundas de los resultados durante su fase de implementación. ---------------------------------------------------------------------------------- RESUMO--------------------------------------------------------------------------- A presente Tese apresenta como objetivo principal demonstrar que os programas de preservação do patrimônio histórico, durante a sua fase de implementação, necessitam de uma análise multidisciplinar sobre a sua execução. Essa análise permite identificar resultados significativos, capazes de fundamentar a retificação das bases conceituais da política pública em questão. A correção poderá, portanto, ser realizada tanto durante a sua vigência como posteriormente, ao permitir a elaboração de novas estratégias a serem aplicadas nos futuros programas de intervenção. Por outro lado, indagou-se se cidades participantes de um mesmo programa nacional de preservação do patrimônio histórico, regidas por normas e metas comuns, poderiam alcançar resultados não similares. Para atender tais objetivos, a investigação enfoca a realidade brasileira, tendo sido selecionado o Programa Monumenta como objeto de estudo. Esse Programa fez parte de uma política pública cultural do Ministério da Cultura, que atuou em parceria com o Banco Interamericano de Desenvolvimento. Implantado em nível nacional, a partir de 1999, visava promover um processo de recuperação urbana sustentável, bem como a preservação do patrimônio de 26 Sítios Urbanos Históricos ou Conjuntos de Monumentos Urbanos, protegidos pelo Instituto do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional (Iphan). O Programa contou com o apoio da Unesco e do Iphan, além da participação das Administrações Municipais e/ou Estaduais, setores privados e sociedade civil. As hipóteses estabelecidas nesta Tese Doutoral foram: (a) a análise dos resultados na fase de implementação de um programa de preservação do patrimônio é imprescindível, pois permite extrair conclusões preliminares e orientar as suas reformulações; (b) os objetivos em curto prazo, estabelecidos pelo Programa Monumenta, foram alcançados de modo diferente pelas cidades beneficiadas; (c) apesar das diferenças, o Programa Monumenta apresentou resultados preliminares positivos e significativos sobre a preservação do patrimônio histórico urbano brasileiro. Os procedimentos metodológicos se centraram em análises quantitativa, qualitativa e comparativa dos resultados alcançados em três cidades beneficiadas pelo Programa Monumenta, selecionadas de acordo com o tamanho populacional: Pelotas, Porto Alegre (Estado do Rio Grande do Sul) e São Francisco do Sul (Estado de Santa Catarina). Esses procedimentos foram aplicados nos seguintes indicadores: utilização dos equipamentos culturais, características da população e dos domicílios, atividades econômicas, financiamento destinado ao setor privado para a recuperação dos imóveis e, ainda, o fomento da segurança urbana. A Tese inclui discussões e conceitos abordados nas disciplinas de Sociologia Urbana, Geografia Urbana, História, Economia e Estatística, de modo a atribuir ao objeto de investigação uma visão interdisciplinar e uma compreensão entre a teoria e a prática preservacionista. A análise de variância, regressão linear e análise fatorial foram as técnicas estatísticas aplicadas sobre os dados, com o objetivo de constatar a significação dos resultados e a relação de correspondência entre algumas variáveis. Esta Tese contribui com a elaboração de uma metodologia aplicada no cálculo da superfície ocupada pelas atividades econômicas, utilizando como método estatístico o Diagrama de Caixa e Bigodes, de John Wilder Tukey. As conclusões corroboram com as hipóteses estabelecidas e pretendem contribuir para o desenho de novas políticas públicas de preservação de sítios históricos de caráter urbano, enfatizando a necessidade de avaliações mais profundas dos resultados durante a sua fase de implementação. ---------------------------------------------------------------------------------- ABSTRACT ---------------------------------------------------------------------------------- The main goal of this PhD. Thesis is to demonstrate that a multidisciplinary analysis is needed during the implementation phase of preservation of heritage programmes. Such analysis allows the identification of significant results, which in turn can serve as the foundation for the conceptual bases of the public policy at hand. Thus, any corrections can be made both during the programme and afterward, by introducing new strategies to be applied in future intervention programmes. On the other hand, this project also asks whether cities participating in the same national preservation of heritage programme with common rules and goals can achieve distinct results. In order to meet these objectives, the project chose Brazil as its focus and Monumenta Programme for its object of study. This Programme is part of the Ministry of Culture’s public cultural policy, and was developed with cooperation by the Inter-American Development Bank. Implemented at the national level in 1999, the Programme aimed at promoting a process of sustainable urban renewal and the preservation of 26 urban historic sites or urban monumental ensembles, protected by the National Historic and Artistic Heritage Institute (IPHAN). UNESCO and IPHAN supported the Programme, and participants included municipal and state offices, private businesses, and local residents. The hypotheses established in this Doctoral Thesis were: (a) the analysis of the results in the implementation phase of a cultural public policy is imperative, because it enables preliminary conclusions to be drawn and orientate reforms; (b) the short-term objectives set out in the Monumenta Programme were achieved differently in the benefitted cities; (c) despite the differences, the Monumenta Programme displayed significant positive preliminary results in the conservation of the urban historic heritage in Brazil. Methodology procedures centered around quantitative, qualitative, and comparative analyses of the results achieved in three benefiting cities, selected according to population size: Pelotas, Porto Alegre (Rio Grande do Sul State) and São Francisco do Sul (Santa Catarina State). These procedures were applied to the following indicators: the use of the cultural facilities, characteristics of the population and the residential housing, variation of the economic activities, financing destined for the recovery of real estate, and promoting urban safety. The Thesis includes discussions and concepts addressed in urban sociology, urban geography, history, economics, and statistics, in order to examine the object of study with an interdisciplinary eye and an understanding between preservation theory and practice. Variance analysis, linear regression, and factorial analysis were the statistical techniques applied to the data, with the goal of defining the significance of the results and the correspondence ratio between some of the variables. This Thesis attempted to elaborate an applied methodology for calculating the space occupied by economic activities, using John Wilder Tukey's statistical method of Box-and-Whisker Plot. The conclusions corroborated the hypotheses established and are meant to contribute to the design of new public policies of historical site preservation in urban settings, emphasizing the need for deeper evaluations of the results during the implementation phase.

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Memoria de Proyecto Fin de Grado API REST con MEAN para Contenidos Multimedia. En ella se especifica todo el proceso de elaboración del proyecto, desde la confección de la idea, pasando por el análisis y la definición de requisitos de elaboración, hasta la entrega definitiva del producto final. El proyecto consta de dos bloques claramente diferenciados: Una documentación extensa de la línea de trabajo, con apoyo de diagramas, imágenes, descripciones y metodologías. Implementación de la línea de trabajo. Elaboración de una aplicación SW que presente una correspondencia con la temática del proyecto, la intención del mismo y los requisitos que se espera que la solución software satisfaga. Al ser un proyecto software, se ha seguido estándares de elaboración con la mayor fidelidad. Estos estándares de elaboración son tanto de documentación como de metodologías. La evolución del proyecto ha pasado por diferentes etapas. Las principales son las de análisis y recopilación de requisitos, diseño de la arquitectura, implementación de la solución software y validación de la misma.