Introducción a las herramientas matemáticas para la formulación de ecuaciones generalmente covariantes

Este documento es una introducción con carácter divulgativo a los fundamentos matemáticos básicos empleados por Albert Einstein para la formulación de la teoría de relatividad general. La mayoría de ellos se pueden emplear en otros campos como la óptica no lineal o la teoría de cuerdas, donde muchas expresiones deben tener el carácter de covarianza general, es decir, sus expresiones no deben depender del sistema de referencia escogido.

Methodology for Dynamic Stability and Robustness Analysis of Commercial-Power-Module-Based DC-Distributed Systems

El propósito de esta tesis es presentar una metodología para realizar análisis de la dinámica en pequeña señal y el comportamiento de sistemas de alimentación distribuidos de corriente continua (CC), formados por módulos comerciales. Para ello se hace uso de un método sencillo que indica los márgenes de estabilidad menos conservadores posibles mediante un solo número. Este índice es calculado en cada una de las interfaces que componen el sistema y puede usarse para obtener un índice global que indica la estabilidad del sistema global. De esta manera se posibilita la comparación de sistemas de alimentación distribuidos en términos de robustez. La interconexión de convertidores CC-CC entre ellos y con los filtros EMI necesarios puede originar interacciones no deseadas que dan lugar a la degradación del comportamiento de los convertidores, haciendo el sistema más propenso a inestabilidades. Esta diferencia en el comportamiento se debe a interacciones entre las impedancias de los diversos elementos del sistema. En la mayoría de los casos, los sistemas de alimentación distribuida están formados por módulos comerciales cuya estructura interna es desconocida. Por ello los análisis presentados en esta tesis se basan en medidas de la respuesta en frecuencia del convertidor que pueden realizarse desde los terminales de entrada y salida del mismo. Utilizando las medidas de las impedancias de entrada y salida de los elementos del sistema, se puede construir una función de sensibilidad que proporciona los márgenes de estabilidad de las diferentes interfaces. En esta tesis se utiliza el concepto del valor máximo de la función de sensibilidad (MPC por sus siglas en inglés) para indicar los márgenes de estabilidad como un único número. Una vez que la estabilidad de todas las interfaces del sistema se han evaluado individualmente, los índices obtenidos pueden combinarse para obtener un único número con el que comparar la estabilidad de diferentes sistemas. Igualmente se han analizado las posibles interacciones en la entrada y la salida de los convertidores CC-CC, obteniéndose expresiones analíticas con las que describir en detalle los acoplamientos generados en el sistema. Los estudios analíticos realizados se han validado experimentalmente a lo largo de la tesis. El análisis presentado en esta tesis se culmina con la obtención de un índice que condensa los márgenes de estabilidad menos conservativos. También se demuestra que la robustez del sistema está asegurada si las impedancias utilizadas en la función de sensibilidad se obtienen justamente en la entrada o la salida del subsistema que está siendo analizado. Por otra parte, la tesis presenta un conjunto de parámetros internos asimilados a impedancias, junto con sus expresiones analíticas, que permiten una explicación detallada de las interacciones en el sistema. Dichas expresiones analíticas pueden obtenerse bien mediante las funciones de transferencia analíticas si se conoce la estructura interna, o utilizando medidas en frecuencia o identificación de las mismas a través de la respuesta temporal del convertidor. De acuerdo a las metodologías presentadas en esta tesis se puede predecir la estabilidad y el comportamiento de sistemas compuestos básicamente por convertidores CC-CC y filtros, cuya estructura interna es desconocida. La predicción se basa en un índice que condensa la información de los márgenes de estabilidad y que permite la obtención de un indicador de la estabilidad global de todo el sistema, permitiendo la comparación de la estabilidad de diferentes arquitecturas de sistemas de alimentación distribuidos. ABSTRACT The purpose of this thesis is to present dynamic small-signal stability and performance analysis methodology for dc-distributed systems consisting of commercial power modules. Furthermore, the objective is to introduce simple method to state the least conservative margins for robust stability as a single number. In addition, an index characterizing the overall system stability is obtained, based on which different dc-distributed systems can be compared in terms of robustness. The interconnected systems are prone to impedance-based interactions which might lead to transient-performance degradation or even instability. These systems typically are constructed using commercial converters with unknown internal structure. Therefore, the analysis presented throughout this thesis is based on frequency responses measurable from the input and output terminals. The stability margins are stated utilizing a concept of maximum peak criteria, derived from the behavior of impedance-based sensitivity function that provides a single number to state robust stability. Using this concept, the stability information at every system interface is combined to a meaningful number to state the average robustness of the system. In addition, theoretical formulas are extracted to assess source and load side interactions in order to describe detailed couplings within the system. The presented theoretical analysis methodologies are experimentally validated throughout the thesis. In this thesis, according to the presented analysis, the least conservative stability margins are provided as a single number guaranteeing robustness. It is also shown that within the interconnected system the robust stability is ensured only if the impedance-based minor-loop gain is determined at the very input or output of each subsystem. Moreover, a complete set of impedance-type internal parameters as well as the formulas according to which the interaction sensitivity can be fully explained and analyzed, is provided. The given formulation can be utilized equally either based on measured frequency responses, time-domain identified internal parameters or extracted analytic transfer functions. Based on the analysis methodologies presented in this thesis, the stability and performance of interconnected systems consisting of converters with unknown internal structure, can be predicted. Moreover, the provided concept to assess the least conservative stability margins enables to obtain an index to state the overall robust stability of distributed power architecture and thus to compare different systems in terms of stability.

Análisis de las tecnologías de comunicación entre robots y humanos para su aplicación en grupos de robots

En los últimos tiempos los esfuerzos se están centrando en mejorar los métodos de interacción entre el humano y el robot. El objetivo es conseguir que esa relación parezca simple y que se produzca de la manera más natural posible entre el humano y el robot. Para ese fin se está investigando en métodos de reconocimiento e interpretación del lenguaje corporal, gestos, expresiones de la cara y de sonidos que emite el humano para que la máquina se de cuenta de las intenciones y deseos de los humanos sin recibir órdenes muy específicas. Por otro lado interesa saber cómo se podría aplicar estas técnicas a la comunicación entre robots, pensando aquí en grupos de robots que trabajan en equipos realizando tareas ya asignadas. Estas máquinas se tienen que comunicar para entender las situaciones, detectar necesidades puntuales (si una máquina falla y necesita refuerzo, si pasan acontecimientos inesperados) y reaccionar a ello. Ejecutar estas tareas y realizar las comunicaciones para desarrollar las tareas entre las máquinas resultan especialmente difíciles en entornos hostiles, p.ej. debajo del agua, por lo que el objetivo de este proyecto fin de carrera es investigar las posibles aplicaciones de las técnicas de comunicación entre humanos y máquinas a grupos de robots, como refuerzo o sustitución de los métodos de comunicación clásicos. ABSTRACT. During the last years, many efforts are made to improve the interaction between humans and robots. The aim is to make this relationship simpler and the most natural as possible. For these purpose investigations on the recognition and interpretation of body language, gestures, facial expressions etc are carried out, in order to understand human intentions and desires without receiving specific orders. On the other hand, it is of interest investigate how these techniques could be applied to the communication among robots themselves, e.g. groups of robots which are working in teams resolving certain tasks. These machines have to communicate in order to understand the situations, detect punctual necessities and react to them (e.g. if a machines fails and needs some support, or when some unexpected event happens). The execution of certain tasks and the involved communication, happen to be especially hard in hostile environments, i.e. under water. The objective of this final thesis is to investigate the possible applications of the communication techniques between human and machines to groups of robots, as reinforcement or substitution for the classical communication methods.

Análisis experimental de las transmisiones indirectas en particiones de doble hoja de fábrica de ladrillo, propuesta de métodos de cuantificación para la mejora del aislamiento acústico

Esta investigación aborda el estudio de la influencia de las uniones en el aislamiento acústico a ruido aéreo en los edificios y el análisis de las transmisiones indirectas producidas en particiones de dos hojas de ladrillo cerámico sobre bandas elásticas. La transmisión de ruido entre dos recintos separados por una partición se produce por dos vías: La vía directa a través del elemento que separa los dos recintos y la vía indirecta, a través de los elementos de flanco, como forjados, particiones, fachadas, etc. que conectados a dicho elemento de separación, vibran en presencia del campo acústico transmitiendo sus vibraciones al recinto receptor. Si las transmisiones indirectas son dominantes, el aislamiento acústico “in situ” puede ser menor que el esperado. El parámetro que expresa la atenuación acústica en las uniones es el índice de reducción vibracional en la unión o Kij. Éste parámetro se utiliza en los métodos de cálculo del aislamiento acústico a ruido aéreo, que permiten la justificación del cumplimiento de la normativa actual, el Documento Básico DB HR Protección frente al ruido del CTE. La determinación de los índices Kij de las uniones es una cuestión que debe abordarse de forma experimental. Existen diferentes expresiones empíricas obtenidas en varios laboratorios europeos que permiten el cálculo del índice Kij, pero no se han validado con ensayos realizados en soluciones habituales en la construcción española, como las estudiadas en este trabajo. El objetivo de este trabajo es la medida, análisis y cuantificación de las transmisiones indirectas producidas en las uniones de elementos de dos hojas de fábrica de ladrillo cerámico. Se ha recurrido a una campaña de ensayos en la que se reproducían las condiciones de un edificio real y se ha medido el aislamiento acústico a ruido aéreo y los índices Kij de diferentes configuraciones de uniones. Del análisis de los resultados, se demuestra que el aislamiento acústico a ruido aéreo depende de las uniones, pudiéndose obtener mejoras significativas al variar la forma de unión entre los elementos constructivos. Las mejoras de aislamiento acústico están relacionadas con un buen diseño de las uniones y con valores elevados del índice Kij. Este trabajo aporta valores experimentales de Kij para soluciones de fábrica de ladrillo y pone en discusión los valores teóricos que actualmente aparecen en la normativa vigente. ABSTRACT This research work deals with the effects of junction construction details on airborne sound insulation in buildings and the analysis of flanking transmissions across double ceramic brick walls with elastic interlayers. The sound transmission between two adjacent rooms comprises two paths: the direct path, caused by the incident sound on a separating wall, and the indirect path, through flanking elements connected to the separating wall, such as floors, internal walls, ceilings, etc. Flanking elements vibrate when excited in the sound field, thus transferring sound via structure borne to the receiving room. Dominant flanking transmissions can decrease the field sound insulation performance of the building. The vibration reduction index, Kij. expresses the acoustic attenuation of construction joints. This is an input parameter in the calculation models designed to estimate the airborne sound insulation between adjoining rooms in buildings. These models are used to comply with the acoustic requirements set by Basic Document DB HR Protection against noise included in the Spanish Building Code. The characterization of Kij. must be addressed experimentally by means of measurements. The available empirical Kij. formulae were developed in different European laboratories, but they have not been validated with standard tests performed on common Spanish walls, such as those studied in this work. The aim of this work is the measurement, analysis and quantification of indirect transmissions though joints of double ceramic brick walls. Airborne sound insulation tests and Kij measurements were performed in a laboratory which emulated the conditions of a real building. These tests were performed in different partitions whose joints were modified. It follows from the analysis of the results that airborne sound insulation depends strongly on the design of joints. Sound insulation improves when the joints between construction elements are modified to eliminate acoustic bridges. The increase in sound insulation corresponds to best practice design of joints and to high Kij values. This research work provides experimental Kij data of double ceramic brick walls and the results put in discussion the theoretical values set in the current Standards.

Flujo de energía, potencia y factor de potencia en circuitos eléctricos no lineales de iluminación y alumbrado

El estudio sistemático de la transmisión de energía eléctrica en sistemas no lineales (no sinusoidales) cobra una primordial importancia por la implantación, cada vez más ex-tendida, de sistemas no lineales de conversión de la energía eléctrica en las redes de distribución de energía eléctrica. El hecho de la deformación de las corrientes de distribución (periódicas no sinusoidales) en instalaciones de iluminación y alumbrado, es ya conocido por el uso de reactancias con lámparas de descarga, provocadas por los efectos de histéresis en sus núcleos, y por la utilización de equipos auxiliares, tales como fuentes de alimentación conmutadas, o no, con lámparas halógenas, lámparas de bajo consumo y lámparas Led, con un uso mucho mas extendido hoy en día. En este trabajo se desarrollan las expresiones del flujo de energía eléctrica en cargas no lineales, para su aplicación en circuitos eléctricos no lineales de iluminación y alum-brado. Se reconsideran las definiciones y formulaciones de los distintos conceptos de potencia: instantánea, activa, aparente, reactiva y se establece la potencia de distorsión. Se definen los conceptos de ángulo de desplazamiento y factor de desplazamiento, para proponer una definición más genérica del factor de potencia. Se analiza el concepto de corrección del factor de potencia mediante la conexión de una rama capacitiva en para-lelo con la luminaria o instalación, y se evalúan sus posibles limitaciones y efectos. Se comprueban y comentan algunos resultados obtenidos experimentalmente en ensayos realizados en laboratorio con ciertas lámparas de estos tipos, estableciéndose unas conclusiones significativas.

La unidad de lo dual : tradición y modernidad en la obra de Tadao Ando y Toyo Ito

La referencia a la tradición como una fuerza capaz de aportar unidad, al abarcar tanto la continuidad como los cambios en las expresiones al margen de la época o las técnicas empleadas, ha sido siempre un componente muy importante de las manifestaciones artísticas de Japón y es la sutil ligazón que las conecta desde el pasado hasta la actualidad. Se entiende aquí que tradición no equivale simplemente a preservación, sino que se trata de una transmisión con una vertiente dual, pues permite una constante evolución sin que se altere su esencia básica. Es de esta forma que la cultura japonesa de la era Edo (1600-1868), con su alto grado de innovación, riqueza y sofisticación, pero además como epílogo histórico previo a la Restauración Meiji de 1868, ha sido la referencia clave en lo relativo a esa mirada a la tradición nipona para el desarrollo de esta tesis. A partir de la segunda mitad del siglo XIX, todas estas características tan genuinas del período Edo quedaron en suspenso y, desde entonces, Japón ha seguido la vía de la modernización (que en muchos aspectos ha sido también la de la occidentalización). Los entrelazamientos de otras dualidades provocados en Japón por los ataques nucleares de 1945 condujeron a una inevitable fusión de aquel mundo físico con el mundo metafísico, de aquella terrible presencia con un tremendo sentimiento de ausencia y, en definitiva, de Oriente con Occidente. El consiguiente impacto sobre la cultura de la nación tuvo una especial repercusión en el ámbito arquitectónico. En este sentido, el pensamiento francés ha desempeñado un papel fundamental en el replanteamiento radical de muchos supuestos esenciales, de muchos conceptos y valores de la cultura occidental, incluyendo los procedentes de la Ilustración, en este mundo contemporáneo que es cada vez más complejo y plural. Éstos y otros hechos otorgan a la cultura japonesa tradicional una cualidad multidimensional (frente a la marcada bidimensionalidad que suele caracterizar a las culturas occidentales) que, tal y como esta tesis doctoral pretende poner de manifiesto, podría revelarse como una «síntesis de contradicciones» en la obra de los arquitectos japoneses Tadao Ando (Osaka, 1941-) y Toyo Ito (Keijo, actual Seúl, 1941-). En el pensamiento oriental una dualidad es entendida como la complementariedad entre dos polos, sólo en apariencia opuestos, que integra dos vertientes de un único concepto. Al igual que la idea de «parejas» budista, concebida según esta doctrina como una unidad entre dos extremos inevitablemente interrelacionados, el objetivo principal sería el de poner de manifiesto cómo la obra de ambos arquitectos trata de resolver los mismos conflictos partiendo de puntos de vista polarizados. ABSTRACT The reference to tradition as a force for unity, encompassing both continuity and changes in expressions regardless of the time or techniques used, has always been a very important component of the artistic manifestations of Japan and it is the subtle link that connects them from the past to the present. It is understood here that tradition does not mean simply preservation, but it is a transmission with a dual aspect, because it allows a constant evolution without altering its basic essence. It is thus that the Japanese culture of the Edo era (1600-1868), with its high degree of innovation, wealth and sophistication, but also as a historical epilogue prior to the Meiji Restoration of 1868 has been the key reference concerning that look to the Japanese tradition for the development of this thesis. From the second half of the 19th century, all these as genuine features of the Edo period remained at a standstill and, since then, Japan has followed the path of modernization (which has also been that of Westernization in many ways). The interlacements of other dualities caused in Japan by the 1945 nuclear attacks led to an inevitable fusion of the physical with the metaphysical world, of that terrible presence with a tremendous sense of absence and, eventually, of East with West. The resulting impact on the culture of the nation had a special repercussion on the architectural field. In this sense, the French thought has played a key role in the radical rethinking of many core assumptions, many concepts and values of Western thought, including those from the Age of Enlightenment, in this contemporary world that is increasingly complex and plural. These and other facts give the traditional Japanese culture a multidimensional quality (opposed to the marked two-dimensionality that usually characterizes Western cultures). As this thesis aims to highlight, this could prove to be a «synthesis of contradictions» in the work of Japanese architects Tadao Ando (Osaka, 1941-) and Toyo Ito (Keijo, current Seoul, 1941-). In the Eastern thought a duality is understood as the complementarity between two poles, only apparently opposite, which integrates two aspects of a single concept. Like the Buddhist notion of «couples» (conceived according to this doctrine as a unity between two inevitably interlinked extremes) the main objective would be to show how the work of both architects tries to resolve the same conflicts starting with polarized viewpoints.