Metodología para la generación automática de entornos virtuales en simuladores de conducción terrestre

Está Tesis refleja los trabajos de investigación que tienen como resultado el desarrollo de una metodología cuyo objetivo es la automatización optimizada en la generación de grandes entornos virtuales destinados a simulaciones de conducción terrestre guiada, es decir, sobre trayectorias predefinidas, bajo PC. En ella se aborda el ciclo completo de generación de un entorno virtual, aportando soluciones optimizadas en cada una de las fases. Para definir estas soluciones, se ha llevado a cabo un estudio en profundidad de las características y requisitos exigidos a este tipo de representaciones virtuales así como de las posibles vías resolutivas, concluyéndose con el establecimiento de tres fases constructivas. La primera fase es la del análisis perceptivo visual. La presente Tesis, tras sintetizar las características que definen a este tipo de entornos así como sus condiciones perceptivas, propone una metodología constructiva que saca el máximo partido de las mismas de una manera hasta ahora no considerada: la creación del entorno mediante el ensamblaje y repetición (instanciación) de un número finito de patrones repetitivos o módulos. Son múltiples las ventajas aportadas por este sistema modular de instanciación: disminución de las labores de modelado, reducción drástica de la memoria de almacenamiento requerida y de los tiempos de carga, facilitación de las tareas de creación y edición de los escenarios. La segunda fase es la generación geométrica y topológica del entorno. El elevado volumen y heterogeneidad de la información a manejar hace necesario el desarrollo de métodos que automaticen el procesamiento de la misma. La presente Tesis desarrolla un sistema consistente en varios criterios de organización, corrección y almacenamiento de la información de partida. Dicho sistema permite por un lado la construcción fácilmente escalable y editable de entornos que cumplan las normativas circulatorias vigentes y por otro lado garantiza un óptimo flujo de la información entre los diversos subsistemas integrantes de la simulación. Flujo que ha sido plasmado en la elaboración de diversos protocolos de comunicación. La tercera fase es la del posicionamiento 3D de la base de datos visual, su jerarquización y optimización escénica. En esta fase, la presente Tesis ha desarrollado una serie de Algoritmos de Posicionamiento modular que garantizan el correcto acoplamiento de los módulos a lo largo de una serie de líneas directrices. Dichas líneas son creadas a partir de la definición de las trayectorias circulatorias, lo que ha permitido a su vez, la definición por parte de esta Tesis de un sistema de niveles de detalle discretos pseudo-variantes con el punto de vista, que permite optimizar la carga geométrica del escenario, mediante la definición en tiempo de precarga de los posibles niveles de detalle de cada módulo en función de su distancia transversal a la trayectoria. Por otro lado, con el fin de potenciar las ventajas de este sistema de instanciación esta Tesis propone el empleo de una serie de shaders que deforman los módulos en tiempo real, lo que permite disminuir el número de módulos necesarios en tiempo de precarga y aumenta la versatilidad constructiva y realismo de los escenarios. Finalmente, esta Tesis organiza todo el escenario en un grafo de la escena (scene graph) que busca minimizar el recorrido del mismo con el fin de maximizar las velocidades de refresco y facilitar las labores de edición de los escenarios. En este punto, la construcción modular del entorno es fundamental para alcanzar dichos objetivos. Todos los planteamientos teóricos expuestos en esta Tesis se han materializado en las correspondientes aplicaciones informáticas que se han validado como herramientas de desarrollo en la creación de grandes entornos virtuales de simuladores actualmente en funcionamiento, como los de Metro de Madrid de las series 7000, 8000, 3000, 9000 y Citadis y en otros experimentales donde también se han implementado los criterios y resultados perceptivos que optimizan estos simuladores.

Estructuras de hormigón armado bajo carga dinámica severa. Parte III: ejemplo de simulación numérica

Publicamos la tercera parte y última de este artículo sobre estructuras de hormigón armado bajo carga dinámica severa en el que, los autores, nos han ido exponiendo diferentes ejemplos. En esta ocasión, se pone patente que con el desarrollo de los ordenadores durante las últimas décadas se ha dado la posibilidad de utilizar el método de los elementos finitos (FEM: Finite Elements Method) para estudiar los efectos de una carga dinámica severa, como en el caso de las explosiones. A continuación se describe el uso del método para este tipo de situaciones de carga.

Simulación numérica de elementos estructurales de hormigón armado de alta resistencia sometidos a explosiones

En los últimos años ha crecido el interés por el uso del hormigón de alta resistencia en la construcción de estructuras resistentes a explosiones y de elementos de protección frente a impactos y explosiones. En el presente trabajo se analiza la capacidad de los modelos numéricos existentes a la hora de reproducir resultados experimentales obtenidos sobre hormigones de alta resistencia sometidos a cargas explosivas y cargas estáticas. Para ello se emplea una campaña experimental desarrollada por la Agencia de Defensa de Suecia sobre vigas de este material. Los resultados obtenidos demuestran la capacidad de las herramientas numéricas para reproducir adecuadamente el comportamiento del hormigón si bien, paradójicamente, proporcionan mejores resultados en régimen dinámico que en régimen estático. Las simulaciones numéricas, junto con el análisis de los resultados experimentales, permiten obtener conclusiones acerca del diferente comportamiento de los elementos estructurales sometidos a altas velocidades de deformación frente a su comportamiento en régimen estático.

Diseño e implementación de un sintetizador analógico modular

Este documento desarrolla todas las consideraciones, decisiones y acciones que se han llevado a cabo para diseñar y construir desde cero un sintetizador musical analógico y modular, similar en comportamiento al primer sintetizador existente (Moog Modular) pero aprovechando las ventajas de los nuevos componentes electrónicos y circuitos integrados, con el fin de mejorar las características, rendimiento y tamaño del producto final. El proyecto repasará los conceptos básicos de síntesis musical y las distinta partes (módulos) que conforman un sistema de estas características, a continuación empieza la toma de decisiones necesarias en cualquier proyecto electrónico, con el fin de poner limitaciones al comportamiento de cada parte y del sistema en conjunto, obteniendo un objetivo a cumplir. Una vez decidido ese objetivo se procederá al diseño electrónico del interior del aparato. Se complementa el documento con capítulos adicionales en los que se desglosan los resultados obtenidos en distintas medidas y un posible presupuesto de construcción. Se incluyen además anexos con los resultados de algunos de los resultados intermedios obtenidos (placas de circuito impreso y diseños de los frontales) para ser usados en el caso de que este proyecto sea continuado en el futuro.

Simulación del proceso de rotura por tracción de alambres de acero perlítico con un modelo de fisura cohesiva

La fractura de metales dúctiles como el acero suele explicarse a partir de la hipótesis de nucleación, crecimiento y coalescencia de microhuecos. A partir de esta teoría, se han desarrollado diversos modelos numéricos, entre los que el modelo de Gurson y sus variantes son los más extendidos. Dichos modelos reproducen matemáticamente el fenómeno físico de crecimiento de huecos resultando en un desarrollo progresivo del daño en el interior del material durante un ensayo de tracción. En estos modelos, el daño comienza a desarrollarse en fases muy tempranas del ensayo, incluso anteriores a la carga máxima. Ensayos realizados por los autores parecen indicar, sin embargo, que en el caso de barras de acero eutéctico empleado en la fabricación de alambres de pretensado, el daño originado en el interior del material como consecuencia del crecimiento de microhuecos sólo es apreciable en un estado muy avanzado del ensayo, momentos antes de producirse la rotura. Además, desde hace décadas se conoce que la triaxialidad de tensiones tiene una fuerte influencia sobre la rotura de los materiales. En este trabajo se presenta un modelo de rotura para elementos de acero sometidos a tracción, basado en un comportamiento cohesivo del material y que contempla el valor de la triaxialidad de tensiones, diferente en cada punto de la sección crítica de rotura. The fracture of ductile materials, such as steel, is usually explained with the theory of nucleation, growth and coalescence of microvoids. Based on this theory, many numerical models have been developed, with a special mention to Gurson-type models. These models simulate mathematically the physical growth of microvoids, leading to a progressive development of the internal damage that takes place during a tensile test. In these models, the damage starts to develop in very early stages of the test. Tests carried out by the authors seem to point out that, in the case of eutectoid steel bars used for manufacturing prestressing steel wires, the internal damage that takes place as a result of the growth of microvoids is only noticeable in a very advanced state of the test. In addition to this, it is known that the stress triaxiality has a strong influence over the fracture of ductile materials. This work presents a fracture model for steel specimens in a tensile test, based on a cohesive behaviour and taking into account the effect of stress triaxiality, which is different in every point of the fracture plane.

Topological measure locating the effective crossover between segregation and integration in a modular network

We introduce an easily computable topological measure which locates the effective crossover between segregation and integration in a modular network. Segregation corresponds to the degree of network modularity, while integration is expressed in terms of the algebraic connectivity of an associated hypergraph. The rigorous treatment of the simplified case of cliques of equal size that are gradually rewired until they become completely merged, allows us to show that this topological crossover can be made to coincide with a dynamical crossover from cluster to global synchronization of a system of coupled phase oscillators. The dynamical crossover is signaled by a peak in the product of the measures of intracluster and global synchronization, which we propose as a dynamical measure of complexity. This quantity is much easier to compute than the entropy (of the average frequencies of the oscillators), and displays a behavior which closely mimics that of the dynamical complexity index based on the latter. The proposed topological measure simultaneously provides information on the dynamical behavior, sheds light on the interplay between modularity and total integration, and shows how this affects the capability of the network to perform both local and distributed dynamical tasks.

ARGoS: a modular, multi-engine simulator for heterogeneous swarm robotics

We present ARGoS, a novel open source multi-robot simulator. The main design focus of ARGoS is the real-time simulation of large heterogeneous swarms of robots. Existing robot simulators obtain scalability by imposing limitations on their extensibility and on the accuracy of the robot models. By contrast, in ARGoS we pursue a deeply modular approach that allows the user both to easily add custom features and to allocate computational resources where needed by the experiment. A unique feature of ARGoS is the possibility to use multiple physics engines of different types and to assign them to different parts of the environment. Robots can migrate from one engine to another transparently. This feature enables entirely novel classes of optimizations to improve scalability and paves the way for a new approach to parallelism in robotics simulation. Results show that ARGoS can simulate about 10,000 simple wheeled robots 40% faster than real-time.

Aplicación de métodos numéricos en la simulación del flujo sanguíneo en el sistema arterial

Revisión de algunas aplicaciones de mecánica computacional de fluidos en la simulación del flujo sanguíneo.

Fallo mecánico debido a grietas en Niobato de Litio bajo irradiación, simulación mediante elementos finitos

Ion-induced nano-track in LiNbO3. Motivation. From macro to nanoscale. Finite element method for nano-structured materials. Simulations of X-cut and Z-cut in LiNbO3. Experiments versus Simulations. Conclusions

Simulación mediante dinámica molecular de la irradiación de sílice con iones rápidos pesados

Simulación mediante dinámica molecular de la irradiación de sílice con iones rápidos pesados

Simulación Ab Initio de los Isótopos de Hidrógeno en Altas Presiones

Tenemos una Metodología Multiescala por medio de la cual es posible estudiar las propiedades mecanicas de los isótopos de Hidrógeno. Observamos transiciones de Fase acorde con las reportadas por estudios experimentales. Existen discontinuidades en la variación de la velocidad del sonido que deben ser mejor estudiadas. Proponemos nuevas estructuras cristalinas para el Hidrógeno en Altas Presiones P mayor que 200 Gpa.

Assortative and modular networks are shaped by adaptive synchronization processes

Modular organization and degree-degree correlations are ubiquitous in the connectivity structure of biological, technological, and social interacting systems. So far most studies have concentrated on unveiling both features in real world networks, but a model that succeeds in generating them simultaneously is needed. We consider a network of interacting phase oscillators, and an adaptation mechanism for the coupling that promotes the connection strengths between those elements that are dynamically correlated. We show that, under these circumstances, the dynamical organization of the oscillators shapes the topology of the graph in such a way that modularity and assortativity features emerge spontaneously and simultaneously. In turn, we prove that such an emergent structure is associated with an asymptotic arrangement of the collective dynamical state of the network into cluster synchronization.

Estudio Hidrogeológico de la Llanura Manchega mediante simulación numérica

El objetivo del presente estudio es el análisis de un sistema complejo, el Acuífero de la Mancha Occidental, mediante un modelo numérico de simulación que represente de la manera más rigurosa posible la evolución del Sistema Acuífero 23. Este modelo se realiza en régimen permanente con una rigurosa configuración del sistema desde el punto de vista geológico y geométrico. De esta forma se deja iniciado y planeado un modelo y su estructura que será una base real de futuras formulaciones transitorias, base de los sucesivos análisis de explotación y predicción. . Las distintas situaciones que en las últimas décadas ha experimentado el Sistema 23, soluciones que se han dado para las mismas, y los posibles planes de actuación que se podrían llevar a cabo en un futuro frente a condiciones cambiantes de clima y explotación se podrán estudiar a partir del presente modelo de simulación numérica. ABSTRACT The main purpose of this study is to analyses a complex system such as Western La Mancha Aquifer by the use of a numeric model that simulates as accurately as possible the evolution of Aquifer 23. This model is made in steady state with a thorough configuration of the system from both the geological and geometric point of view. Therefore, it is left initiated with a planned model and its structure which will be used as a real base for following transient flow simulations that also will be the foundation of subsequent prediction and exploitation analysis. The different situations that Aquifer 23 has experienced during the last decades; the solutions that have been given for them; and the possible plans that would be implemented in the future in order to deal with the changing environmental and exploitation conditions will be able to be studied using this model.

Simulación de un peaje urbano en la ciudad de Madrid

El peaje urbano ha demostrado ser una de las medidas más efectivas a la hora de promover un cambio en el reparto modal, como ha quedado demostrado en diversas ciudades como Londres o Estocolmo. Los efectos, no obstante, son muy diferentes según el esquema de peaje implantado, pudiendo incluso provocar efectos adversos en algunas zonas. En el contexto de las políticas de tarificación de carreteras, el peaje urbano debe ser tratado de forma diferente debido a sus características específicas. Las áreas urbanas y metropolitanas son las más afectadas por la congestión, y a su vez son dónde se realizan la mayor parte de los desplazamientos diarios, muy sensibles a la implantación de un peaje debido a su frecuencia. En este caso, se ha definido una metodología para analizar la implantación de un peaje urbano tipo cordón en la ciudad de Madrid. Para ello, se ha utilizado un modelo de transporte que comprende toda la región de Madrid, tanto la red viaria como la red de transporte público, lo cual permite analizar los efectos no sólo en el área de estudio sino en el conjunto de la región. Los resultados se han analizado en términos del cambio modal, tiempo de viaje y coste para los usuarios.

Nonlocal analysis of modular roles

We introduce a new methodology to characterize the role that a given node plays inside the community structure of a complex network. Our method relies on the ability of the links to reduce the number of steps between two nodes in the network, which is measured by the number of shortest paths crossing each link, and its impact on the node proximity. In this way, we use node closeness to quantify the importance of a node inside its community. At the same time, we define a participation coefficient that depends on the shortest paths contained in the links that connect two communities. The combination of both parameters allows to identify the role played by the nodes in the network, following the same guidelines introduced by Guimerà et al. [Guimerà & Amaral, 2005] but, in this case, considering global information about the network. Finally, we give some examples of the hub characterization in real networks and compare our results with the parameters most used in the literature.