Línea experimental de manipulación de fruta con el objetivo de mejorar elementos mecánicos para reducir daños.

Ha sido diseñada e instalada en el Departamento de Ingeniería Rural de la Universidad Politécnica de Madrid una línea experimental de manipulación de fruta con el objetivo de mejorar elementos mecánicos y condiciones de manipulación para reducir daños a la fruta. La línea experimental consta de varias cintas transportadoras, un transportador de rodillos, un calibrador de diábolos, un elevador, un alineador y tres bandejas de salida para la fruta calibrada. La línea tiene una longitud de 6.15 m y una anchura de 1.9 m. Los diferentes elementos de la línea están accionados por motores eléctricos con velocidad variable controlada electrónicamente. La altura de los puntos de transferencia es variable y puede ser modificada con facilidad. La línea experimental ha sido calibrada utilizando dos frutos electrónicos IS 100 (8.8 cm Ø y 6.2 cm Ø). Los impactos registrados por los frutos electrónicos permanecen por debajo de 80 g's en todos los puntos de transferencia.

Educación física escolar (¿Cómo introducirla en una zona de Bilbao?)

Para todos es conocido que la Educación Física se encuentra en una verdadera crisis, crisis que se manifiesta en la complejidad de planos que la constituyen. Puede que no sea este el lugar ni el momento de hacer un estudio exhaustivo de la situación actual de la educación física, pero si es necesario dejar claro que el conjunto de esta tesina viene a dar una respuesta real a una problemática real y,lo que es más importante, intentando en todo momento clarificar la importancia, la necesidad y la identidad de la educación física. Evidentemente es un diseño de trabajo, es un plan que comienza a vivir y por lo tanto no podemos hablar de los resultados de largo plazo, pero si tiene este plan una fuerza especial por 2 cuestiones concretas: 1ª - El hecho de tratarse de una innovación pedagógica a través de la educación física. 2ª - Esta innovación no tiene un protagonista, sino que son todos los implicados en la tarea a través de colaboraciones que pretenden dar respuesta a una serie de inquietudes, de las que todos participan. Tiene esta tesina dos bloques importantes, bajo mi punto de vista. EI primero hace referencia a cómo se han detectado todas aquellas necesidades que han de ser base en una construcción que quiere ser firme. El segundo abre una serie de vías imprescindibles para ejercitar esta innovación tan necesaria, aunque desgraciadamente menos conocida, para dar respuesta a muchos problemas educacionales y sociales que la sociedad tiene planteados. Tanto un bloque como otro surge de un contacto con todos los componentes del plan, profesores, alumnos, entidades públicas de servicio deportivo, administración, ..., sin olvidar la idea de hacer con todos, pues es esta, entendemos, la única forma de hacer; aquí ya podemos ofrecer resultados, no a largo alcance, sino el resultado que nos ofrece el ver como poco a poco va consiguiendo nuevas adhesiones y nuevos entusiasmos. Quisiéramos destacar un importante punto final que tácitamente queda expuesto en el trabajo. El que hace referencia a la importancia de las escuelas de formación del profesorado de E.G.B.,dado que sus ideales, su edad y el no estar anclados, en unas técnicas, los hacen más propicias a la colaboración y pueden ser verdaderos motores del cambio si han sido formados adecuadamente.

Estudio preliminar acerca del uso de protocolos y actos comunicativos FIPA en el sistema COMPUTAPLEX

Este trabajo corresponde con la implementación de componentes software dentro de la Plataforma COMPUTAPLEX, la cual tiene como objetivo facilitar a los investigadores la realización de tareas del proceso experimental de ingeniería de software. Uno de los aportes a esta plataforma tecnológica corresponde con el desarrolló de los componentes necesarios para la recuperación de datos experimentales disponibles en diversas fuentes de datos, para ello se hizo uso de un mecanismo capaz de unificar la extracción de información de MySQL, ficheros excel y ficheros SPSS. Con ello diferentes grupos de investigación asociados pueden compartir y tener acceso a repositorios experimentales que se mantienen tanto de manera local como externa. Por otra parte, se ha realizado un estudio de la tecnología de agentes en la que se describe sus definiciones, lenguajes de comunicación, especificación FIPA, JADE como implementación FIPA y parser XML. Además para este trabajo se ha definido e implementado una ontología de comunicación entre agentes, la misma que fue diseñada en la herramienta Protégé. En lo que se refiere al desarrollo de componentes se hizo uso de una amplía variedad de tecnologías que incluye lenguaje de programación Java, framework JADE para el desarrollo de agentes, librería JENA para manejo de ontologías, librería SAXParser para lectura de archivos XML y patrón de diseño Factory. Finalmente se describe la metodología de trabajo utilizada en el proyecto, la cual por medio de la realización de varios ciclos iterativos permitió obtener prototipos que poco a poco fueron cubriendo las necesidades del producto software.----ABSTRACT---- This work relates to the implementation of software components within the platform Computaplex, which aims to enable researchers to conduct experimental software engineering process tasks. One of the contributions to this platform technology corresponds to the development of components which are necessary for the recovery of experimental data available in different data sources, to archive this goal a mechanism able to unify the extraction of information from MySQL, Excel and SPSS files was made. Therefore, associated research groups can share and access experimental repositories that remain both locally and externally. Moreover, it has been conducted a study of agent technology in its definition is described, languages communication, FIPA, JADE and FIPA implementation and XML parser. In addition to this work, it has been defined and implemented an ontology for communication between agents, the same as was designed in the Protégé tool. In what refers to the development of components, a wide range of technologies have been made which includes Java programming language, framework JADE for agent development, JENA library for handling ontologies, SAXParser for reading XML files and Factory design pattern. Finally, describing the work methodology used in this project, which through the implementation of several iterative cycles allowed to obtain prototypes were gradually meeting the needs of the software product.

Accesibilidad y mejora de un sistema Web e implementación de RSS para avisos

El presente Trabajo de Fin de Grado se enmarca dentro del sistema web de la asignaturade Procesadores de Lenguajes perteneciente al departamento de Lenguajes y Sistemas Informáticos e Ingeniería de Software de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Informáticos de la Universidad Politécnica de Madrid. Este Trabajo consta de varias líneas de desarrollo, que se engloban dentro de dicho marco y surgen de la necesidad de mejorar el sistema para hacer que éste sea accesible a todo tipo de usuarios, y a la vez se mantenga actualizado según las tecnologías más recientes. En primer lugar, el presente Trabajo se centra en estudiar la accesibilidad de la web de la asignatura de Procesadores de Lenguajes siguiendo las Pautas de Accesibilidad al Contenido en la Web (Web Content Accessibility Guidelines, WCAG) en su segunda versión (2.0). Para ello, se ha llevado a cabo un informe detallado que recoge los resultados de este estudio sobre los criterios de aceptación de las WCAG, y posteriormente se han implementado los cambios necesarios para solucionar los criterios erróneos detectados. De esta manera se puede asegurar que la web es accesible para personas con distintos tipos de discapacidad. Así mismo, y siguiendo el criterio de conseguir una web más accesible, se ha adaptado el sistema a tecnologías más recientes. En el momento de empezar el Trabajo, el sistema web contaba con una serie de páginas estáticas (XHTML 1.1 + CSS 2.1) y una serie de páginas dinámicas (XHTML 1.1 + CSS 2.1 + PHP + MySQL). Estas páginas han sido actualizadas a sus versiones más recientes (HTML 5 y CSS 3). La web cuenta también con un sistema de creación de grupos de prácticas que facilita su gestión tanto a profesores como a alumnos, además de facilitar el alta de los estudiantes de la asignatura. El sistema posee además un módulo de administración para que el personal docente pueda gestionarlo. Sobre este sistema web implantado en la actualidad, se ha realizado una batería de pruebas para garantizar su correcto funcionamiento, y se han corregido todos los errores detectados durante dicho proceso. Al mismo tiempo, se han implementado nuevas funcionalidades que han ido surgiendo desde la creación del sistema hasta el momento presente. Por último, se ha desarrollado un sistema de avisos RSS que permite a los alumnos de la asignatura permanecer al corriente de los avisos y noticias publicados en el tablón de anuncios de la web. Este sistema de avisos RSS servirá también para otros sitios web del Centro que utilicen el tablón de avisos multipropósito y podrá ser visualizado tanto en inglés como en español. ---ABSTRACT---The present final year project is set within the framework of the subject “Procesadores de Lenguajes”, that belongs to the “Computer Languages and Systems and Software Engineering” department of the Escuela Técnica Superior de Ingenieros Informáticos of the Polytechnic University of Madrid. This study is divided in several angles of development that are included inside the abovementioned framework. They all emerge from the necessity of upgrading the system in order to make it accessible to everybody and the same time bringing it up to date to the latest technologies. First of all, it is focused on the study of the accessibility of the web site of the subject Procesadores de Lenguajes, following the second version of the Web Content Accessibility Guidelines (WCAG 2.0). In order to do this, an in-depth report containing the results of the study on the acceptance criteria of the WCAG has been developed. Right afterwards, necessary changes were implemented to correct the erroneous criteria detected. Similarly, and following the criteria of achieving a more accessible web site, the system has been adapted to updated technologies. At the start point, the web system consisted in a series of static pages (XHTML 1.1 + CSS 2.1) and a series of dynamic ones (XHTML 1.1 + CSS 2.1 + PHP + MySQL). These pages have been updated to their latest versions (HTML 5 and CSS 3). The web site has a system for the creation of working groups that makes their management easier, both for the teachers and for the students, as well as the registration process. The teaching staff can also manage the system through the administration module. Over the current web system, sets of several tests have taken place in order to guarantee its correct functioning and all the errors that appeared have been corrected. Likewise, new functionalities have been implemented, and those have been arising since the creation of the system till the present time. Finally, an RSS alert system has been developed, allowing students to keep updated on the news and alerts published in the website noticeboard. This RSS alert system will be shared with other websites of the School using the multipurpose noticeboard, and will be available both in Spanish and English.

Implementación de un cambio de estrategia en un banco español para su optimización y ventaja competitiva

En la situación actual, en la que la inestabilidad económica es un hecho, se plantea analizar y estudiar el estado de las entidades financieras. El estudio a realizar se circunscribe únicamente al ámbito nacional, debido a la idiosincrasia de los bancos. Para conocer el entorno en el que se mueven los bancos nacionales, se analiza en primer lugar el estado financiero de los países más relevantes a nivel internacional, para posteriormente estudiar la situación económica de España, especialmente en el sector bancario. Se pretende establecer el marco en el que se mueve dicho sector, para poder tener toda la información necesaria para entender no sólo los problemas que afectan a estas entidades, sino también para ver que es necesario un cambio para que estas organizaciones puedan evolucionar y desarrollarse. Una vez detallado el entorno en el que se tienen que mover los bancos, se detallan los principales motivos por los que han perdido credibilidad de cara a los clientes y a los organismos internacionales responsables de velar por la correcta ejecución de las operaciones bancarias, conforme a unas normativas ya establecidas. Se han mencionado algunos ejemplos significativos y con gran repercusión social. No se entra a detallar cada uno de los casos, el objetivo es mostrar que este tipo de actuaciones no sólo perjudican a la propia entidad sino que repercuten en todo el ámbito financiero nacional. Al profundizar en los motivos que han llevado a los bancos a la situación que sufren actualmente, se ve que mantener el mismo método de trabajo no es sostenible a largo plazo; por ello, se plantea un cambio en su estrategia, en concreto un cambio en el modelo de cultura organizacional. Se toma como modelo el empleado en otras empresas, principalmente orientales, por su carácter innovador y por estar más alineadas con las nuevas necesidades y requerimientos de los clientes actualmente. La evolución de las tecnologías ha supuesto un cambio disruptivo en la forma de hacer negocios: algo que debe adoptar la banca para poder, no sólo competir, sino sobrevivir. El cambio de modelo estratégico ha de iniciarse en la Alta Dirección, para propagarse posteriormente al resto de la organización. Al tratarse de un cambio de gran envergadura, su completa implantación llevará años, por lo que es imprescindible realizar un seguimiento y una revisión continua del mismo. Finalmente se comentan las ventajas que el banco conseguirá con este cambio. Éstas abarcan la recuperación de la confianza de los clientes, pasando por una modernización (necesaria en cualquier caso), para completarse con un incremento de los beneficios económicos, que no deja de ser uno de los motores de los bancos. ---ABSTRACT---Nowadays, the economic instability is a fact, so in this project we have studied and analysed the status of financial institutions. This study is limited to the national environment, due to the idiosyncrasy of the banks. In order to understand the environment in which national banks moved, firstly it has been analysed the financial status of the most relevant countries internationally, to study later the economic status of Spain, especially in the banking sector. The aim is to establish a framework in which the sector moves, to have at the end all the necessary information to understand, not only the issues that are affecting to this entities, but also to realize that a change is necessary for their progress and develop. Once detailed the environment in which the banks have to move, it is detailed the main reasons that have lead them to lose credibility with customers, and with international agencies responsible for ensuring the correct execution of banking operations. These operations must be done under established regulations. It has been mentioned some significant examples of mistakes that have had a social impact. It has not been detailed each outrageous, the objective is to show that this kind of actions not only hurt the institution itself, but also affect the entire national financial sector. Into the reasons that have led banks to the actual situation, it can be seen that keeping the same method of working is not sustainable in the long term; therefore, a change of strategy is proposed, more specifically a change in the model of organizational culture. The reference model has been one used by other companies, mainly eastern companies, due to its innovation and its capability to be aligned with the changing needs and requirements of customers nowadays. The evolution of technology has been a disruptive change in the way of doing business: something to be taken by the bank, not only to compete but also to survive. The strategic model change must start with the compromise of CEO’s, and later must be spread to the rest of the organization. It is a major change, so its full implementation will take years, so, it is basic to carry out continuous reviews. Finally, the advantages that the bank will get with this change are discussed. These advantages include recovery of customer confidence, through modernization (something needed anyway), to be enriched by an increase in economic benefits, the engine of the banks.

Actualización de un compresor volumétrico alternativo

Este proyecto supone la actualización y modernización de un compresor volumétrico alternativo que se encuentra en el Laboratorio de Máquinas y Motores Térmicos. Para ello, el primer paso ha sido realizar una serie de adaptaciones físicas y electrónicas de las señales que producen los distintos transductores del compresor. Estas adaptaciones han sido necesarias para que las señales pudiesen ser reconocidas por el microcontrolador Arduino. Éste es el encargado de comunicar las señales a LabVIEW 2012 con el que se ha creado un programa de lectura e interpretación de datos. Después de que las señales pasen por dicho programa se obtiene la fuerza que está realizando el motor que mueve el compresor, la presión en cámara del compresor y las revoluciones por minuto a las que gira el eje del motor y por tanto, el compresor. ABSTRACT This project has carried out the updating and modernization of an alternative volumetric compressor located at the Laboratory of Heat Engines. To do so, the first step was to perform a series of physical and electronic adaptations of the signals produced by the different transducers of the compressor. These adjustments were necessary so that the signals could be recognized by the Arduino microcontroller. This is responsible for communicating signals to LabVIEW 2012, used to set up the reading and interpreting data program. Once the signals have passed through the aforementioned program, we obtain the data of the force generated by the motor driving the compressor, the pressure in the compressor chamber and the revolutions per minute of the motor’s rotating shaft, and therefore, the compressor.

Actualización y automatización de la toma de medidas en un compresor volumétrico alternativo

Este proyecto se centra en actualizar, modernizar y recuperar un compresor volumétrico alternativo del Laboratorio de Motores y Máquinas Térmicas de la ETSII. Inicialmente se ha evaluado el estado de los sensores disponibles, y se han seleccionado los útiles. Más tarde, se han acondicionado los sensores para que aporten una señal que sea interpretable por el microcontrolador Arduino, que hace la función de tarjeta de adquisición de datos. Esto significa que las señales deben tener un voltaje de entre 0 y 5 voltios. Para continuar se desarrolló el software en el programa LabVIEW™ que nos permite tomar lecturas de todos los sensores simultáneamente. Para finalizar se calibraron los sensores y se comprobó el funcionamiento final del programa. Abstract This project is focused on actualize, modernize and recuperate an alternative volumetric compressor located at the Thermical Motors and Machines Laboratory of the ETSII. First, the sensors state has been evaluated in order to select the correct ones. Later, the sensors have been repaired and prepared to allow them to give an electrical signal between 0 and 5 volts, because these are the values that our microcontroller Arduino is able to read. Next, we have developed the needed software with the program LabVIEW™ that permits us to take the data from all the sensors at the same time. Finally, the sensors were calibrated and the program was tested.

Gestión de ideas innovadoras

El trabajo de fin de grado que se va a definir detalladamente en esta memoria, trata de poner de manifiesto muchos de los conocimientos que he adquirido a lo largo de la carrera, aplicándolos en un proyecto real. Se ha desarrollado una plataforma capaz de albergar ideas, escritas por personas de todo el mundo que buscan compartirlas con los demás, para que estas sean comentadas, valoradas y entre todos poder mejorarlas. Estas ideas pueden ser de cualquier ámbito, por tanto, se da la posibilidad de clasificarlas en las categorías que mejor encajen con la idea. La aplicación ofrece una API RESTful muy descriptiva, en la que se ha identificado y estructurado cada recurso, para que a través de los “verbos http” se puedan gestionar todos los elementos de una forma fácil y sencilla, independientemente del cliente que la utilice. La arquitectura está montada siguiendo el patrón de diseño modelo vista-controlador, utilizando las últimas tecnologías del mercado como Spring, Liferay, SmartGWT y MongoDB (entre muchas otras) con el objetivo de crear una aplicación segura, escalable y modulada, por lo que se ha tenido que integrar todos estos frameworks. Los datos de la aplicación se hacen persistentes en dos tipos de bases de datos, una relacional (MySQL) y otra no relacional (MongoDB), aprovechando al máximo las características que ofrecen cada una de ellas. El cliente propuesto es accesible mediante un navegador web, se basa en el portal de Liferay. Se han desarrollado varios “Portlets o Widgets”, que componen la estructura de contenido que ve el usuario final. A través de ellos se puede acceder al contenido de la aplicación, ideas, comentarios y demás contenidos sociales, de una forma agradable para el usuario, ya que estos “Portlets” se comunican entre sí y hacen peticiones asíncronas a la API RESTful sin necesidad de recargar toda la estructura de la página. Además, los usuarios pueden registrarse en el sistema para aportar más contenidos u obtener roles que les dan permisos para realizar acciones de administración. Se ha seguido una metodología “Scrum” para la realización del proyecto, con el objetivo de dividir el proyecto en tareas pequeñas y desarrollarlas de una forma ágil. Herramientas como “Jenkins” me han ayudado a una integración continua y asegurando mediante la ejecución de los test de prueba, que todos los componentes funcionan. La calidad ha sido un aspecto principal en el proyecto, se han seguido metodologías software y patrones de diseño para garantizar un diseño de calidad, reutilizable, óptimo y modulado. El uso de la herramienta “Sonar” ha ayudado a este cometido. Además, se ha implementado un sistema de pruebas muy completo de todos los componentes de la aplicación. En definitiva, se ha diseñado una aplicación innovadora de código abierto, que establece unas bases muy definidas para que si algún día se pone en producción, sirva a las personas para compartir pensamientos o ideas ayudando a mejorar el mundo en el que vivimos. ---ABSTRACT---The Final Degree Project, described in detail in this report, attempts to cover a lot of the knowledge I have acquired during my studies, applying it to a real project. The objective of the project has been to develop a platform capable of hosting ideas from people all over the world, where users can share their ideas, comment on and rate the ideas of others and together help improving them. Since these ideas can be of any kind, it is possible to classify them into suitable categories. The application offers a very descriptive API RESTful, where each resource has been identified and organized in a way that makes it possible to easily manage all the elements using the HTTP verbs, regardless of the client using it. The architecture has been built following the design pattern model-view-controller, using the latest market technologies such as Spring, Liferay, Smart GWT and MongoDB (among others) with the purpose of creating a safe, scalable and adjustable application. The data of the application are persistent in two different kinds of databases, one relational (MySQL) and the other non-relational (MongoDB), taking advantage of all the different features each one of them provides. The suggested client is accessible through a web browser and it is based in Liferay. Various “Portlets" or "Widgets” make up the final content of the page. Thanks to these Portlets, the user can access the application content (ideas, comments and categories) in a pleasant way as the Portlets communicate with each other making asynchronous requests to the API RESTful without the necessity to refresh the whole page. Furthermore, users can log on to the system to contribute with more contents or to obtain administrator privileges. The Project has been developed following a “Scrum” methodology, with the main objective being that of dividing the Project into smaller tasks making it possible to develop each task in a more agile and ultimately faster way. Tools like “Jenkins” have been used to guarantee a continuous integration and to ensure that all the components work correctly thanks to the execution of test runs. Quality has been one of the main aspects in this project, why design patterns and software methodologies have been used to guarantee a high quality, reusable, modular and optimized design. The “Sonar” technology has helped in the achievement of this goal. Furthermore, a comprehensive proofing system of all the application's components has been implemented. In conclusion, this Project has consisted in developing an innovative, free source application that establishes a clearly defined basis so that, if it someday will be put in production, it will allow people to share thoughts and ideas, and by doing so, help them to improve the World we live in.

Advanced system of planning and organization of classes at the university

This document is the result of a process of web development to create a tool that will allow to Cracow University of Technology consult, create and manage timetables. The technologies chosen for this purpose are Apache Tomcat Server, My SQL Community Server, JDBC driver, Java Servlets and JSPs for the server side. The client part counts on Javascript, jQuery, AJAX and CSS technologies to perform the dynamism. The document will justify the choice of these technologies and will explain some development tools that help in the integration and development of all this elements: specifically, NetBeans IDE and MySQL workbench have been used as helpful tools. After explaining all the elements involved in the development of the web application, the architecture and the code developed are explained through UML diagrams. Some implementation details related to security are also deeper explained through sequence diagrams. As the source code of the application is provided, an installation manual has been developed to run the project. In addition, as the platform is intended to be a beta that will be grown, some unimplemented ideas for future development are also exposed. Finally, some annexes with important files and scripts related to the initiation of the platform are attached. This project started through an existing tool that needed to be expanded. The main purpose of the project along its development has focused on setting the roots for a whole new platform that will replace the existing one. For this goal, it has been needed to make a deep inspection on the existing web technologies: a web server and a SQL database had to be chosen. Although the alternatives were a lot, Java technology for the server was finally selected because of the big community backwards, the easiness of modelling the language through UML diagrams and the fact of being free license software. Apache Tomcat is the open source server that can use Java Servlet and JSP technology. Related to the SQL database, MySQL Community Server is the most popular open-source SQL Server, with a big community after and quite a lot of tools to manage the server. JDBC is the driver needed to put in contact Java and MySQL. Once we chose the technologies that would be part of the platform, the development process started. After a detailed explanation of the development environment installation, we used UML use case diagrams to set the main tasks of the platform; UML class diagrams served to establish the existing relations between the classes generated; the architecture of the platform was represented through UML deployment diagrams; and Enhanced entity–relationship (EER) model were used to define the tables of the database and their relationships. Apart from the previous diagrams, some implementation issues were explained to make a better understanding of the developed code - UML sequence diagrams helped to explain this. Once the whole platform was properly defined and developed, the performance of the application has been shown: it has been proved that with the current state of the code, the platform covers the use cases that were set as the main target. Nevertheless, some requisites needed for the proper working of the platform have been specified. As the project is aimed to be grown, some ideas that could not be added to this beta have been explained in order not to be missed for future development. Finally, some annexes containing important configuration issues for the platform have been added after proper explanation, as well as an installation guide that will let a new developer get the project ready. In addition to this document some other files related to the project are provided: - Javadoc. The Javadoc containing the information of every Java class created is necessary for a better understanding of the source code. - database_model.mwb. This file contains the model of the database for MySQL Workbench. This model allows, among other things, generate the MySQL script for the creation of the tables. - ScheduleManager.war. The WAR file that will allow loading the developed application into Tomcat Server without using NetBeans. - ScheduleManager.zip. The source code exported from NetBeans project containing all Java packages, JSPs, Javascript files and CSS files that are part of the platform. - config.properties. The configuration file to properly get the names and credentials to use the database, also explained in Annex II. Example of config.properties file. - db_init_script.sql. The SQL query to initiate the database explained in Annex III. SQL statements for MySQL initialization. RESUMEN. Este proyecto tiene como punto de partida la necesidad de evolución de una herramienta web existente. El propósito principal del proyecto durante su desarrollo se ha centrado en establecer las bases de una completamente nueva plataforma que reemplazará a la existente. Para lograr esto, ha sido necesario realizar una profunda inspección en las tecnologías web existentes: un servidor web y una base de datos SQL debían ser elegidos. Aunque existen muchas alternativas, la tecnología Java ha resultado ser elegida debido a la gran comunidad de desarrolladores que tiene detrás, además de la facilidad que proporciona este lenguaje a la hora de modelarlo usando diagramas UML. Tampoco hay que olvidar que es una tecnología de uso libre de licencia. Apache Tomcat es el servidor de código libre que permite emplear Java Servlets y JSPs para hacer uso de la tecnología de Java. Respecto a la base de datos SQL, el servidor más popular de código libre es MySQL, y cuenta también con una gran comunidad detrás y buenas herramientas de modelado, creación y gestión de la bases de datos. JDBC es el driver que va a permitir comunicar las aplicaciones Java con MySQL. Tras elegir las tecnologías que formarían parte de esta nueva plataforma, el proceso de desarrollo tiene comienzo. Tras una extensa explicación de la instalación del entorno de desarrollo, se han usado diagramas de caso de UML para establecer cuáles son los objetivos principales de la plataforma; los diagramas de clases nos permiten realizar una organización del código java desarrollado de modo que sean fácilmente entendibles las relaciones entre las diferentes clases. La arquitectura de la plataforma queda definida a través de diagramas de despliegue. Por último, diagramas EER van a definir las relaciones entre las tablas creadas en la base de datos. Aparte de estos diagramas, algunos detalles de implementación se van a justificar para tener una mejor comprensión del código desarrollado. Diagramas de secuencia ayudarán en estas explicaciones. Una vez que toda la plataforma haya quedad debidamente definida y desarrollada, se va a realizar una demostración de la misma: se demostrará cómo los objetivos generales han sido alcanzados con el desarrollo actual del proyecto. No obstante, algunos requisitos han sido aclarados para que la plataforma trabaje adecuadamente. Como la intención del proyecto es crecer (no es una versión final), algunas ideas que se han podido llevar acabo han quedado descritas de manera que no se pierdan. Por último, algunos anexos que contienen información importante acerca de la plataforma se han añadido tras la correspondiente explicación de su utilidad, así como una guía de instalación que va a permitir a un nuevo desarrollador tener el proyecto preparado. Junto a este documento, ficheros conteniendo el proyecto desarrollado quedan adjuntos. Estos ficheros son: - Documentación Javadoc. Contiene la información de las clases Java que han sido creadas. - database_model.mwb. Este fichero contiene el modelo de la base de datos para MySQL Workbench. Esto permite, entre otras cosas, generar el script de iniciación de la base de datos para la creación de las tablas. - ScheduleManager.war. El fichero WAR que permite desplegar la plataforma en un servidor Apache Tomcat. - ScheduleManager.zip. El código fuente exportado directamente del proyecto de Netbeans. Contiene todos los paquetes de Java generados, ficheros JSPs, Javascript y CSS que forman parte de la plataforma. - config.properties. Ejemplo del fichero de configuración que permite obtener los nombres de la base de datos - db_init_script.sql. Las consultas SQL necesarias para la creación de la base de datos.

Solution of optimal continuous low-thrust transfer using Lie transforms

This paper addresses the problem of optimal constant continuous low-thrust transfer in the context of the restricted two-body problem (R2BP). Using the Pontryagin’s principle, the problem is formulated as a two point boundary value problem (TPBVP) for a Hamiltonian system. Lie transforms obtained through the Deprit method allow us to obtain the canonical mapping of the phase flow as a series in terms of the order of magnitude of the thrust applied. The reachable set of states starting from a given initial condition using optimal control policy is obtained analytically. In addition, a particular optimal transfer can be computed as the solution of a non-linear algebraic equation. Se investiga el uso de series y transformadas de Lie en problemas de optimización de trayectorias de satélites impulsados por motores de bajo empuje

Caracterización de un robot para aplicaciones de mecanizado con requerimientos de tolerancias

El presente Trabajo fin Fin de Máster, versa sobre una caracterización preliminar del comportamiento de un robot de tipo industrial, configurado por 4 eslabones y 4 grados de libertad, y sometido a fuerzas de mecanizado en su extremo. El entorno de trabajo planteado es el de plantas de fabricación de piezas de aleaciones de aluminio para automoción. Este tipo de componentes parte de un primer proceso de fundición que saca la pieza en bruto. Para series medias y altas, en función de las propiedades mecánicas y plásticas requeridas y los costes de producción, la inyección a alta presión (HPDC) y la fundición a baja presión (LPC) son las dos tecnologías más usadas en esta primera fase. Para inyección a alta presión, las aleaciones de aluminio más empleadas son, en designación simbólica según norma EN 1706 (entre paréntesis su designación numérica); EN AC AlSi9Cu3(Fe) (EN AC 46000) , EN AC AlSi9Cu3(Fe)(Zn) (EN AC 46500), y EN AC AlSi12Cu1(Fe) (EN AC 47100). Para baja presión, EN AC AlSi7Mg0,3 (EN AC 42100). En los 3 primeros casos, los límites de Silicio permitidos pueden superan el 10%. En el cuarto caso, es inferior al 10% por lo que, a los efectos de ser sometidas a mecanizados, las piezas fabricadas en aleaciones con Si superior al 10%, se puede considerar que son equivalentes, diferenciándolas de la cuarta. Las tolerancias geométricas y dimensionales conseguibles directamente de fundición, recogidas en normas como ISO 8062 o DIN 1688-1, establecen límites para este proceso. Fuera de esos límites, las garantías en conseguir producciones con los objetivos de ppms aceptados en la actualidad por el mercado, obligan a ir a fases posteriores de mecanizado. Aquellas geometrías que, funcionalmente, necesitan disponer de unas tolerancias geométricas y/o dimensionales definidas acorde a ISO 1101, y no capaces por este proceso inicial de moldeado a presión, deben ser procesadas en una fase posterior en células de mecanizado. En este caso, las tolerancias alcanzables para procesos de arranque de viruta se recogen en normas como ISO 2768. Las células de mecanizado se componen, por lo general, de varios centros de control numérico interrelacionados y comunicados entre sí por robots que manipulan las piezas en proceso de uno a otro. Dichos robots, disponen en su extremo de una pinza utillada para poder coger y soltar las piezas en los útiles de mecanizado, las mesas de intercambio para cambiar la pieza de posición o en utillajes de equipos de medición y prueba, o en cintas de entrada o salida. La repetibilidad es alta, de centésimas incluso, definida según norma ISO 9283. El problema es que, estos rangos de repetibilidad sólo se garantizan si no se hacen esfuerzos o éstos son despreciables (caso de mover piezas). Aunque las inercias de mover piezas a altas velocidades hacen que la trayectoria intermedia tenga poca precisión, al inicio y al final (al coger y dejar pieza, p.e.) se hacen a velocidades relativamente bajas que hacen que el efecto de las fuerzas de inercia sean menores y que permiten garantizar la repetibilidad anteriormente indicada. No ocurre así si se quitara la garra y se intercambia con un cabezal motorizado con una herramienta como broca, mandrino, plato de cuchillas, fresas frontales o tangenciales… Las fuerzas ejercidas de mecanizado generarían unos pares en las uniones tan grandes y tan variables que el control del robot no sería capaz de responder (o no está preparado, en un principio) y generaría una desviación en la trayectoria, realizada a baja velocidad, que desencadenaría en un error de posición (ver norma ISO 5458) no asumible para la funcionalidad deseada. Se podría llegar al caso de que la tolerancia alcanzada por un pretendido proceso más exacto diera una dimensión peor que la que daría el proceso de fundición, en principio con mayor variabilidad dimensional en proceso (y por ende con mayor intervalo de tolerancia garantizable). De hecho, en los CNCs, la precisión es muy elevada, (pudiéndose despreciar en la mayoría de los casos) y no es la responsable de, por ejemplo la tolerancia de posición al taladrar un agujero. Factores como, temperatura de la sala y de la pieza, calidad constructiva de los utillajes y rigidez en el amarre, error en el giro de mesas y de colocación de pieza, si lleva agujeros previos o no, si la herramienta está bien equilibrada y el cono es el adecuado para el tipo de mecanizado… influyen más. Es interesante que, un elemento no específico tan común en una planta industrial, en el entorno anteriormente descrito, como es un robot, el cual no sería necesario añadir por disponer de él ya (y por lo tanto la inversión sería muy pequeña), puede mejorar la cadena de valor disminuyendo el costo de fabricación. Y si se pudiera conjugar que ese robot destinado a tareas de manipulación, en los muchos tiempos de espera que va a disfrutar mientras el CNC arranca viruta, pudiese coger un cabezal y apoyar ese mecanizado; sería doblemente interesante. Por lo tanto, se antoja sugestivo poder conocer su comportamiento e intentar explicar qué sería necesario para llevar esto a cabo, motivo de este trabajo. La arquitectura de robot seleccionada es de tipo SCARA. La búsqueda de un robot cómodo de modelar y de analizar cinemática y dinámicamente, sin limitaciones relevantes en la multifuncionalidad de trabajos solicitados, ha llevado a esta elección, frente a otras arquitecturas como por ejemplo los robots antropomórficos de 6 grados de libertad, muy populares a nivel industrial. Este robot dispone de 3 uniones, de las cuales 2 son de tipo par de revolución (1 grado de libertad cada una) y la tercera es de tipo corredera o par cilíndrico (2 grados de libertad). La primera unión, de tipo par de revolución, sirve para unir el suelo (considerado como eslabón número 1) con el eslabón número 2. La segunda unión, también de ese tipo, une el eslabón número 2 con el eslabón número 3. Estos 2 brazos, pueden describir un movimiento horizontal, en el plano X-Y. El tercer eslabón, está unido al eslabón número 4 por la unión de tipo corredera. El movimiento que puede describir es paralelo al eje Z. El robot es de 4 grados de libertad (4 motores). En relación a los posibles trabajos que puede realizar este tipo de robot, su versatilidad abarca tanto operaciones típicas de manipulación como operaciones de arranque de viruta. Uno de los mecanizados más usuales es el taladrado, por lo cual se elige éste para su modelización y análisis. Dentro del taladrado se elegirá para acotar las fuerzas, taladrado en macizo con broca de diámetro 9 mm. El robot se ha considerado por el momento que tenga comportamiento de sólido rígido, por ser el mayor efecto esperado el de los pares en las uniones. Para modelar el robot se utiliza el método de los sistemas multicuerpos. Dentro de este método existen diversos tipos de formulaciones (p.e. Denavit-Hartenberg). D-H genera una cantidad muy grande de ecuaciones e incógnitas. Esas incógnitas son de difícil comprensión y, para cada posición, hay que detenerse a pensar qué significado tienen. Se ha optado por la formulación de coordenadas naturales. Este sistema utiliza puntos y vectores unitarios para definir la posición de los distintos cuerpos, y permite compartir, cuando es posible y se quiere, para definir los pares cinemáticos y reducir al mismo tiempo el número de variables. Las incógnitas son intuitivas, las ecuaciones de restricción muy sencillas y se reduce considerablemente el número de ecuaciones e incógnitas. Sin embargo, las coordenadas naturales “puras” tienen 2 problemas. El primero, que 2 elementos con un ángulo de 0 o 180 grados, dan lugar a puntos singulares que pueden crear problemas en las ecuaciones de restricción y por lo tanto han de evitarse. El segundo, que tampoco inciden directamente sobre la definición o el origen de los movimientos. Por lo tanto, es muy conveniente complementar esta formulación con ángulos y distancias (coordenadas relativas). Esto da lugar a las coordenadas naturales mixtas, que es la formulación final elegida para este TFM. Las coordenadas naturales mixtas no tienen el problema de los puntos singulares. Y la ventaja más importante reside en su utilidad a la hora de aplicar fuerzas motrices, momentos o evaluar errores. Al incidir sobre la incógnita origen (ángulos o distancias) controla los motores de manera directa. El algoritmo, la simulación y la obtención de resultados se ha programado mediante Matlab. Para realizar el modelo en coordenadas naturales mixtas, es preciso modelar en 2 pasos el robot a estudio. El primer modelo se basa en coordenadas naturales. Para su validación, se plantea una trayectoria definida y se analiza cinemáticamente si el robot satisface el movimiento solicitado, manteniendo su integridad como sistema multicuerpo. Se cuantifican los puntos (en este caso inicial y final) que configuran el robot. Al tratarse de sólidos rígidos, cada eslabón queda definido por sus respectivos puntos inicial y final (que son los más interesantes para la cinemática y la dinámica) y por un vector unitario no colineal a esos 2 puntos. Los vectores unitarios se colocan en los lugares en los que se tenga un eje de rotación o cuando se desee obtener información de un ángulo. No son necesarios vectores unitarios para medir distancias. Tampoco tienen por qué coincidir los grados de libertad con el número de vectores unitarios. Las longitudes de cada eslabón quedan definidas como constantes geométricas. Se establecen las restricciones que definen la naturaleza del robot y las relaciones entre los diferentes elementos y su entorno. La trayectoria se genera por una nube de puntos continua, definidos en coordenadas independientes. Cada conjunto de coordenadas independientes define, en un instante concreto, una posición y postura de robot determinada. Para conocerla, es necesario saber qué coordenadas dependientes hay en ese instante, y se obtienen resolviendo por el método de Newton-Rhapson las ecuaciones de restricción en función de las coordenadas independientes. El motivo de hacerlo así es porque las coordenadas dependientes deben satisfacer las restricciones, cosa que no ocurre con las coordenadas independientes. Cuando la validez del modelo se ha probado (primera validación), se pasa al modelo 2. El modelo número 2, incorpora a las coordenadas naturales del modelo número 1, las coordenadas relativas en forma de ángulos en los pares de revolución (3 ángulos; ϕ1, ϕ 2 y ϕ3) y distancias en los pares prismáticos (1 distancia; s). Estas coordenadas relativas pasan a ser las nuevas coordenadas independientes (sustituyendo a las coordenadas independientes cartesianas del modelo primero, que eran coordenadas naturales). Es necesario revisar si el sistema de vectores unitarios del modelo 1 es suficiente o no. Para este caso concreto, se han necesitado añadir 1 vector unitario adicional con objeto de que los ángulos queden perfectamente determinados con las correspondientes ecuaciones de producto escalar y/o vectorial. Las restricciones habrán de ser incrementadas en, al menos, 4 ecuaciones; una por cada nueva incógnita. La validación del modelo número 2, tiene 2 fases. La primera, al igual que se hizo en el modelo número 1, a través del análisis cinemático del comportamiento con una trayectoria definida. Podrían obtenerse del modelo 2 en este análisis, velocidades y aceleraciones, pero no son necesarios. Tan sólo interesan los movimientos o desplazamientos finitos. Comprobada la coherencia de movimientos (segunda validación), se pasa a analizar cinemáticamente el comportamiento con trayectorias interpoladas. El análisis cinemático con trayectorias interpoladas, trabaja con un número mínimo de 3 puntos máster. En este caso se han elegido 3; punto inicial, punto intermedio y punto final. El número de interpolaciones con el que se actúa es de 50 interpolaciones en cada tramo (cada 2 puntos máster hay un tramo), resultando un total de 100 interpolaciones. El método de interpolación utilizado es el de splines cúbicas con condición de aceleración inicial y final constantes, que genera las coordenadas independientes de los puntos interpolados de cada tramo. Las coordenadas dependientes se obtienen resolviendo las ecuaciones de restricción no lineales con el método de Newton-Rhapson. El método de las splines cúbicas es muy continuo, por lo que si se desea modelar una trayectoria en el que haya al menos 2 movimientos claramente diferenciados, es preciso hacerlo en 2 tramos y unirlos posteriormente. Sería el caso en el que alguno de los motores se desee expresamente que esté parado durante el primer movimiento y otro distinto lo esté durante el segundo movimiento (y así sucesivamente). Obtenido el movimiento, se calculan, también mediante fórmulas de diferenciación numérica, las velocidades y aceleraciones independientes. El proceso es análogo al anteriormente explicado, recordando la condición impuesta de que la aceleración en el instante t= 0 y en instante t= final, se ha tomado como 0. Las velocidades y aceleraciones dependientes se calculan resolviendo las correspondientes derivadas de las ecuaciones de restricción. Se comprueba, de nuevo, en una tercera validación del modelo, la coherencia del movimiento interpolado. La dinámica inversa calcula, para un movimiento definido -conocidas la posición, velocidad y la aceleración en cada instante de tiempo-, y conocidas las fuerzas externas que actúan (por ejemplo el peso); qué fuerzas hay que aplicar en los motores (donde hay control) para que se obtenga el citado movimiento. En la dinámica inversa, cada instante del tiempo es independiente de los demás y tiene una posición, una velocidad y una aceleración y unas fuerzas conocidas. En este caso concreto, se desean aplicar, de momento, sólo las fuerzas debidas al peso, aunque se podrían haber incorporado fuerzas de otra naturaleza si se hubiese deseado. Las posiciones, velocidades y aceleraciones, proceden del cálculo cinemático. El efecto inercial de las fuerzas tenidas en cuenta (el peso) es calculado. Como resultado final del análisis dinámico inverso, se obtienen los pares que han de ejercer los cuatro motores para replicar el movimiento prescrito con las fuerzas que estaban actuando. La cuarta validación del modelo consiste en confirmar que el movimiento obtenido por aplicar los pares obtenidos en la dinámica inversa, coinciden con el obtenido en el análisis cinemático (movimiento teórico). Para ello, es necesario acudir a la dinámica directa. La dinámica directa se encarga de calcular el movimiento del robot, resultante de aplicar unos pares en motores y unas fuerzas en el robot. Por lo tanto, el movimiento real resultante, al no haber cambiado ninguna condición de las obtenidas en la dinámica inversa (pares de motor y fuerzas inerciales debidas al peso de los eslabones) ha de ser el mismo al movimiento teórico. Siendo así, se considera que el robot está listo para trabajar. Si se introduce una fuerza exterior de mecanizado no contemplada en la dinámica inversa y se asigna en los motores los mismos pares resultantes de la resolución del problema dinámico inverso, el movimiento real obtenido no es igual al movimiento teórico. El control de lazo cerrado se basa en ir comparando el movimiento real con el deseado e introducir las correcciones necesarias para minimizar o anular las diferencias. Se aplican ganancias en forma de correcciones en posición y/o velocidad para eliminar esas diferencias. Se evalúa el error de posición como la diferencia, en cada punto, entre el movimiento teórico deseado en el análisis cinemático y el movimiento real obtenido para cada fuerza de mecanizado y una ganancia concreta. Finalmente, se mapea el error de posición obtenido para cada fuerza de mecanizado y las diferentes ganancias previstas, graficando la mejor precisión que puede dar el robot para cada operación que se le requiere, y en qué condiciones. -------------- This Master´s Thesis deals with a preliminary characterization of the behaviour for an industrial robot, configured with 4 elements and 4 degrees of freedoms, and subjected to machining forces at its end. Proposed working conditions are those typical from manufacturing plants with aluminium alloys for automotive industry. This type of components comes from a first casting process that produces rough parts. For medium and high volumes, high pressure die casting (HPDC) and low pressure die casting (LPC) are the most used technologies in this first phase. For high pressure die casting processes, most used aluminium alloys are, in simbolic designation according EN 1706 standard (between brackets, its numerical designation); EN AC AlSi9Cu3(Fe) (EN AC 46000) , EN AC AlSi9Cu3(Fe)(Zn) (EN AC 46500), y EN AC AlSi12Cu1(Fe) (EN AC 47100). For low pressure, EN AC AlSi7Mg0,3 (EN AC 42100). For the 3 first alloys, Si allowed limits can exceed 10% content. Fourth alloy has admisible limits under 10% Si. That means, from the point of view of machining, that components made of alloys with Si content above 10% can be considered as equivalent, and the fourth one must be studied separately. Geometrical and dimensional tolerances directly achievables from casting, gathered in standards such as ISO 8062 or DIN 1688-1, establish a limit for this process. Out from those limits, guarantees to achieve batches with objetive ppms currently accepted by market, force to go to subsequent machining process. Those geometries that functionally require a geometrical and/or dimensional tolerance defined according ISO 1101, not capable with initial moulding process, must be obtained afterwards in a machining phase with machining cells. In this case, tolerances achievables with cutting processes are gathered in standards such as ISO 2768. In general terms, machining cells contain several CNCs that they are interrelated and connected by robots that handle parts in process among them. Those robots have at their end a gripper in order to take/remove parts in machining fixtures, in interchange tables to modify position of part, in measurement and control tooling devices, or in entrance/exit conveyors. Repeatibility for robot is tight, even few hundredths of mm, defined according ISO 9283. Problem is like this; those repeatibilty ranks are only guaranteed when there are no stresses or they are not significant (f.e. due to only movement of parts). Although inertias due to moving parts at a high speed make that intermediate paths have little accuracy, at the beginning and at the end of trajectories (f.e, when picking part or leaving it) movement is made with very slow speeds that make lower the effect of inertias forces and allow to achieve repeatibility before mentioned. It does not happens the same if gripper is removed and it is exchanged by an spindle with a machining tool such as a drilling tool, a pcd boring tool, a face or a tangential milling cutter… Forces due to machining would create such big and variable torques in joints that control from the robot would not be able to react (or it is not prepared in principle) and would produce a deviation in working trajectory, made at a low speed, that would trigger a position error (see ISO 5458 standard) not assumable for requested function. Then it could be possible that tolerance achieved by a more exact expected process would turn out into a worst dimension than the one that could be achieved with casting process, in principle with a larger dimensional variability in process (and hence with a larger tolerance range reachable). As a matter of fact, accuracy is very tight in CNC, (its influence can be ignored in most cases) and it is not the responsible of, for example position tolerance when drilling a hole. Factors as, room and part temperature, manufacturing quality of machining fixtures, stiffness at clamping system, rotating error in 4th axis and part positioning error, if there are previous holes, if machining tool is properly balanced, if shank is suitable for that machining type… have more influence. It is interesting to know that, a non specific element as common, at a manufacturing plant in the enviroment above described, as a robot (not needed to be added, therefore with an additional minimum investment), can improve value chain decreasing manufacturing costs. And when it would be possible to combine that the robot dedicated to handling works could support CNCs´ works in its many waiting time while CNCs cut, and could take an spindle and help to cut; it would be double interesting. So according to all this, it would be interesting to be able to know its behaviour and try to explain what would be necessary to make this possible, reason of this work. Selected robot architecture is SCARA type. The search for a robot easy to be modeled and kinematically and dinamically analyzed, without significant limits in the multifunctionality of requested operations, has lead to this choice. Due to that, other very popular architectures in the industry, f.e. 6 DOFs anthropomorphic robots, have been discarded. This robot has 3 joints, 2 of them are revolute joints (1 DOF each one) and the third one is a cylindrical joint (2 DOFs). The first joint, a revolute one, is used to join floor (body 1) with body 2. The second one, a revolute joint too, joins body 2 with body 3. These 2 bodies can move horizontally in X-Y plane. Body 3 is linked to body 4 with a cylindrical joint. Movement that can be made is paralell to Z axis. The robt has 4 degrees of freedom (4 motors). Regarding potential works that this type of robot can make, its versatility covers either typical handling operations or cutting operations. One of the most common machinings is to drill. That is the reason why it has been chosen for the model and analysis. Within drilling, in order to enclose spectrum force, a typical solid drilling with 9 mm diameter. The robot is considered, at the moment, to have a behaviour as rigid body, as biggest expected influence is the one due to torques at joints. In order to modelize robot, it is used multibodies system method. There are under this heading different sorts of formulations (f.e. Denavit-Hartenberg). D-H creates a great amount of equations and unknown quantities. Those unknown quatities are of a difficult understanding and, for each position, one must stop to think about which meaning they have. The choice made is therefore one of formulation in natural coordinates. This system uses points and unit vectors to define position of each different elements, and allow to share, when it is possible and wished, to define kinematic torques and reduce number of variables at the same time. Unknown quantities are intuitive, constrain equations are easy and number of equations and variables are strongly reduced. However, “pure” natural coordinates suffer 2 problems. The first one is that 2 elements with an angle of 0° or 180°, give rise to singular positions that can create problems in constrain equations and therefore they must be avoided. The second problem is that they do not work directly over the definition or the origin of movements. Given that, it is highly recommended to complement this formulation with angles and distances (relative coordinates). This leads to mixed natural coordinates, and they are the final formulation chosen for this MTh. Mixed natural coordinates have not the problem of singular positions. And the most important advantage lies in their usefulness when applying driving forces, torques or evaluating errors. As they influence directly over origin variable (angles or distances), they control motors directly. The algorithm, simulation and obtaining of results has been programmed with Matlab. To design the model in mixed natural coordinates, it is necessary to model the robot to be studied in 2 steps. The first model is based in natural coordinates. To validate it, it is raised a defined trajectory and it is kinematically analyzed if robot fulfils requested movement, keeping its integrity as multibody system. The points (in this case starting and ending points) that configure the robot are quantified. As the elements are considered as rigid bodies, each of them is defined by its respectively starting and ending point (those points are the most interesting ones from the point of view of kinematics and dynamics) and by a non-colinear unit vector to those points. Unit vectors are placed where there is a rotating axis or when it is needed information of an angle. Unit vectors are not needed to measure distances. Neither DOFs must coincide with the number of unit vectors. Lengths of each arm are defined as geometrical constants. The constrains that define the nature of the robot and relationships among different elements and its enviroment are set. Path is generated by a cloud of continuous points, defined in independent coordinates. Each group of independent coordinates define, in an specific instant, a defined position and posture for the robot. In order to know it, it is needed to know which dependent coordinates there are in that instant, and they are obtained solving the constraint equations with Newton-Rhapson method according to independent coordinates. The reason to make it like this is because dependent coordinates must meet constraints, and this is not the case with independent coordinates. When suitability of model is checked (first approval), it is given next step to model 2. Model 2 adds to natural coordinates from model 1, the relative coordinates in the shape of angles in revoluting torques (3 angles; ϕ1, ϕ 2 and ϕ3) and distances in prismatic torques (1 distance; s). These relative coordinates become the new independent coordinates (replacing to cartesian independent coordinates from model 1, that they were natural coordinates). It is needed to review if unit vector system from model 1 is enough or not . For this specific case, it was necessary to add 1 additional unit vector to define perfectly angles with their related equations of dot and/or cross product. Constrains must be increased in, at least, 4 equations; one per each new variable. The approval of model 2 has two phases. The first one, same as made with model 1, through kinematic analysis of behaviour with a defined path. During this analysis, it could be obtained from model 2, velocities and accelerations, but they are not needed. They are only interesting movements and finite displacements. Once that the consistence of movements has been checked (second approval), it comes when the behaviour with interpolated trajectories must be kinematically analyzed. Kinematic analysis with interpolated trajectories work with a minimum number of 3 master points. In this case, 3 points have been chosen; starting point, middle point and ending point. The number of interpolations has been of 50 ones in each strecht (each 2 master points there is an strecht), turning into a total of 100 interpolations. The interpolation method used is the cubic splines one with condition of constant acceleration both at the starting and at the ending point. This method creates the independent coordinates of interpolated points of each strecht. The dependent coordinates are achieved solving the non-linear constrain equations with Newton-Rhapson method. The method of cubic splines is very continuous, therefore when it is needed to design a trajectory in which there are at least 2 movements clearly differents, it is required to make it in 2 steps and join them later. That would be the case when any of the motors would keep stopped during the first movement, and another different motor would remain stopped during the second movement (and so on). Once that movement is obtained, they are calculated, also with numerical differenciation formulas, the independent velocities and accelerations. This process is analogous to the one before explained, reminding condition that acceleration when t=0 and t=end are 0. Dependent velocities and accelerations are calculated solving related derivatives of constrain equations. In a third approval of the model it is checked, again, consistence of interpolated movement. Inverse dynamics calculates, for a defined movement –knowing position, velocity and acceleration in each instant of time-, and knowing external forces that act (f.e. weights); which forces must be applied in motors (where there is control) in order to obtain requested movement. In inverse dynamics, each instant of time is independent of the others and it has a position, a velocity, an acceleration and known forces. In this specific case, it is intended to apply, at the moment, only forces due to the weight, though forces of another nature could have been added if it would have been preferred. The positions, velocities and accelerations, come from kinematic calculation. The inertial effect of forces taken into account (weight) is calculated. As final result of the inverse dynamic analysis, the are obtained torques that the 4 motors must apply to repeat requested movement with the forces that were acting. The fourth approval of the model consists on confirming that the achieved movement due to the use of the torques obtained in the inverse dynamics, are in accordance with movements from kinematic analysis (theoretical movement). For this, it is necessary to work with direct dynamics. Direct dynamic is in charge of calculating the movements of robot that results from applying torques at motors and forces at the robot. Therefore, the resultant real movement, as there was no change in any condition of the ones obtained at the inverse dynamics (motor torques and inertial forces due to weight of elements) must be the same than theoretical movement. When these results are achieved, it is considered that robot is ready to work. When a machining external force is introduced and it was not taken into account before during the inverse dynamics, and torques at motors considered are the ones of the inverse dynamics, the real movement obtained is not the same than the theoretical movement. Closed loop control is based on comparing real movement with expected movement and introducing required corrrections to minimize or cancel differences. They are applied gains in the way of corrections for position and/or tolerance to remove those differences. Position error is evaluated as the difference, in each point, between theoretical movemment (calculated in the kinematic analysis) and the real movement achieved for each machining force and for an specific gain. Finally, the position error obtained for each machining force and gains are mapped, giving a chart with the best accuracy that the robot can give for each operation that has been requested and which conditions must be provided.

Diseño para el Desarrollo

Resumen El Diseño, que apenas está considerado en las políticas de desarrollo, por su parte tampoco ha prestado la adecuada atención a los aspectos de justicia y de desarrollo global. Encontramos los antecedentes del Diseño para el Desarrollo en la “transferencia de tecnología y en la imitación”; en las “tecnologías apropiadas” de los años 70; en la moda de hacer negocios para la “base de la pirámide (BoP)”; más recientemente en el concepto de “innovación apropiada”; y últimamente en el “enfoque de las capacidades”, que engloba cuestiones sobre justicia, igualdad y desarrollo. En este artículo de revisión se realiza una aproximación a la situación actual del Diseño para el Desarrollo, incluyendo productos e iniciativas empresariales, académicas e investigadoras. Para ello, se ha realizado una revisión en buscadores generalistas y en publicaciones especializadas, accesibles desde la Universidad Politécnica de Madrid. Los resultados obtenidos abarcan desde productos comerciales, repositorios en línea de tecnologías de desarrollo, documentación abierta para el diseño/adaptación de productos para el desarrollo, conferencias, revistas, grupos de investigación, iniciativas emprendedoras, etc. Se trata de un tema que no tiene una univoca expresión y que está siendo tratado en muchas áreas, tanto de las ciencias sociales, como técnicas y sanitarias. Abstract The design, which is hardly considered in development policies, has not paid adequate attention to justice and global development issues. The antecedents of Design for Development are found in the "technology transfer and imitation"; in "appropriate technologies" of the 70s; in the fashion of doing business for the "base of the pyramid (BoP)"; more recently in the concept of "appropriate innovation"; and lately in the "capabilities approach" which includes questions about justice, equality and development. In this article review is performed an approach to the current situation of Design for Development including: products, business models and academic and research perspectives. In order to achieve it, the review has been conducted through search engines in generic and specialized publications, accessible from the Polytechnic University of Madrid. The results obtained include from commercial products, online repository development technologies, open documentation for design / adaptation of products for development, to conferences, journals, research groups, entrepreneurial initiatives, etc. This is a topic that has no unambiguous expression and that is being addressed in many areas, as in the social sciences and technical and health sciences. Resumo O projeto, que dificilmente pode ser considerada nas políticas de desenvolvimento, enquanto isso não prestou a atenção suficiente às questões da justiça e do desenvolvimento global. Encontramos a história do Projeto para o Desenvolvimento na "transferência de tecnologia e na imitação"; em "tecnologias apropriadas" dos anos 70; na forma de fazer negócios para a "base da pirâmide (BoP)"; mais recentemente, o conceito de "inovação apropriado"; e, ultimamente, a "abordagem de capacidades", que inclui perguntas sobre justiça, igualdade e desenvolvimento. Neste artigo de revisão existe uma abordagem para a situação atual do projeto de desenvolvimento, incluindo produtos e iniciativas empresariais, acadêmicos e investigadoras. Para isso, realizamos uma revisão nos motores de busca gerais e publicações especializadas, acessível a partir da Universidade Politécnica de Madrid. Os resultados variam de produtos comerciais tecnologias de desenvolvimento repositório on-line, documentação aberta para o projeto / adaptação de produtos para o desenvolvimento, conferências, revistas, grupos de pesquisa, iniciativas empresariais, etc. Este é um tema que não tem um só significado e que esta sendo tratado em muitas áreas, tanto nas ciências sociais, como técnicas e sanitarias.

Desarrollo e implementación de un sistema robótico aéreo con programación tridimensional orientado al recorrido de rutas

En la actualidad se estudia en numerosos campos cómo automatizar distintas tareas ejecutadas por aeronaves con tripulación humana. Estas tareas son en todos los casos muy costosos, debido al gran consumo de combustible, gran coste de adquisición y mantenimiento de la propia aeronave, todo ello sin contar el riesgo para los mismos tripulantes. Como ejemplo de estas tareas se puede incluir la vigilancia policial y fronteriza, revisiones de tendidos de alta tensión, la alerta temprana de incendios forestales y la medición de parámetros contaminantes. El objetivo de este proyecto es el diseño y la construcción de un prototipo electrónico empotrado basado en microcontrolador con núcleo C8051 de Silicon labs, que sea capaz de gobernar una aeronave de radiocontrol de forma transparente, de manera que en un futuro se pueda sustituir el propio aeromodelo, con la modificación de algunos parámetros, para poder incorporar sistemas de video o distintos medios de detección de variables. El prototipo seguirá una ruta confeccionada y transferida como un archivo de texto con un formato determinado que contendrá los datos necesarios para poder navegar mediante GPS. El trabajo con los modelos de motorización térmica (motores de combustión interna tipo glow, en este caso) resulta peligroso debido a la gran energía que son capaces de alcanzar. A fin de mantener la máxima seguridad durante la evolución del proyecto, se ha diseñado un proceso de tres partes independientes que permitan la correcta familiarización de los distintos componentes que se emplearán. Las fases son las siguientes: 1. Test y modelado de todos los componentes mediante pequeños montajes con protoboard de inserción y programas individuales. Se realizará mediante una tarjeta multipropósito que contendrá un microcontrolador similar en características, aunque de menor complejidad, al del prototipo final. 2. Integración de todos los componentes mediante una tarjeta especialmente diseñada que servirá de interfaz entre la tarjeta multipropósito y todo el hardware necesario para el control de un vehículo terrestre de iguales características (actuadores y motorización) al aeromodelo. 3. Diseño de un sistema embebido que concentre todos los subsistemas desarrollados en las fases anteriores y que integre todos los componentes necesarios para el gobierno de una aeronave de ala fija. ABSTRACT. Nowadays, the way of automating different tasks done by manned vehicles is studied. These tasks are any case very expensive, due to large fuel consumption, costs of aircraft buying, without taking into account the risk for human crew. As an example of these tasks, we can include policing or border surveillance, maintenance of high voltage lines, early warning of forest fire and measuring of pollution parameters. The target of this project is the design and construction of an embedded electronic prototype, based on a microcontroller with C8051 core from Silicon labs, and it will be able to controlling an aircraft transparently, in order that in the future the flying model could be changed with the modification of some parameters, and video or any variables detection systems could be added. The prototype will follow a designed and transferred path as an plain text file with a given format, that will contain all the necessary data for GPS navigation. Working with heat engine models (internal combustion engine, glow type, in this case) becomes dangerous due to the large energy that can be able to acquire. In order to keep the maximum safety level during the project evolution a three independent stages process have been designed, this allows familiarizing properly with the parts that will be used. The stages are as follows: 1. Test and modeling of all of the parts by little assemblies with through-hole protoboard and stand alone programs. It will be done with a multipurpose card which contains a microcontroller of similar characteristics, although less complex, of the final prototype. 2. Integrating of all of parts through a dedicated design card that will serve as interface between multipurpose card and all the necessary hardware for controlling a ground vehicle with the same characteristics (actuators and engine) of the flying model. 3. Embedded system designing that contains all the developed subsystems in the previous stages and integrates all the necessary parts for controlling a fixed-wing aircraft.

Rediseño del tutor automático de un laboratorio virtual

El siguiente trabajo abarca todo el proceso llevado a cabo para el rediseño de un sistema automático de tutoría que se integra con laboratorios virtuales desarrollados para la realización de prácticas por parte de estudiantes dentro de entornos virtuales tridimensionales. Los principales objetivos de este rediseño son la mejora del rendimiento del sistema automático de tutoría, haciéndolo más eficiente y por tanto permitiendo a un mayor número de estudiantes realizar una práctica al mismo tiempo. Además, este rediseño permitirá que el tutor se pueda integrar con otros motores gráficos con un coste relativamente bajo. Se realiza en primer lugar una introducción a los principales conceptos manejados en este trabajo así como algunos aspectos relacionados con trabajos previos a este rediseño del tutor automático, concretamente la versión anterior del tutor ligada a la plataforma OpenSim. Acto seguido se detallarán qué requisitos funcionales cumplirá así como las ventajas que aportará este nuevo diseño. A continuación, se explicará el desarrollo del trabajo donde se podrá ver cómo se ha reestructurado el antiguo sistema de tutoría, la aplicación de un diseño orientado a objetos y los distintos paquetes y clases que lo conforman. Por último, se detallarán las conclusiones obtenidas durante el desarrollo del trabajo así como la implicación del trabajo aquí mostrado en futuros desarrollos.---ABSTRACT--- The following work shows the process that has been carried out in order to redesign an automatic tutoring system that can be integrated into virtual laboratories developed for supporting students’ practices in 3D virtual environments. The main goals of this redesign are the improvement of automatic tutoring system performance, making it more efficient and therefore allowing more students to perform a practice at the same time. Furthermore, this redesign allows the tutor to be integrated with other graphic engines with a relative low cost. Firstly, we begin with an introduction to the main concepts used in this work and some aspects concerning the related previous works to this automatic tutoring system redesign, such as the previous version of the tutoring system bound to OpenSim. Secondly, it will be detailed what functional requirements are met and what advantages this new tutoring system will provide. Next, it will be explained how this work has been developed, how the previous tutoring system has been restructured, how an object-oriented design is applied and the classes and packages derived from this design. Finally, it will be outlined the conclusions drawn in the development of this work as well as how this work will take part in future works.

Huella de carbono de organización y producto con enfoque híbrido: mejoras en el método compusto de las cuentas contables

La lucha contra el cambio climático es uno de los retos ambientales más importantes de este siglo XXI. Para alcanzar el objetivo de reducir las emisiones de gases de efecto invernadero es necesario desarrollar herramientas aplicables a todas las actividades de la economía con las que medir el impacto generado por la actividad del hombre. La Huella de Carbono (HC) forma parte de un conjunto de indicadores desarrollados para responder a esta necesidad. Nuestra línea de trabajo parte del hecho de que la demanda de una baja HC puede ser un factor clave para estimular cambios en los hábitos de consumos y para mejorar la eficiencia en los procesos de producción. Sin embargo, una de las principales dificultades halladas al respecto es la diferencia de enfoques para el cálculo de la HC de producto y la HC de organización. De igual manera existen importantes dificultades en el establecimiento de los límites del sistema en estudio. Para asegurar el éxito de la implantación de la HC en la sociedad, es necesario el establecimiento de los mismos criterios en los distintos estudios. Por este camino, la comparabilidad esta comprometida y con ello la confianza del consumidor. Los avances en el cálculo de HC se basan en dos propuestas ampliamente conocidas: El Análisis de Ciclo de Vida y la Extensión Ambiental del Análisis Input-Output. Ambas metodologías tienen relevantes aspectos positivos y negativos. Por lo tanto, la hibridación entre ambos enfoques supone una clara oportunidad en la búsqueda de sinergias. En respuesta a esta demanda, diferentes herramientas de enfoque híbrido están siendo desarrolladas. La investigación de esta tesis doctoral parte del avance desarrollado en la concepción del Método Compuesto de las Cuentas Contables (MC3). El MC3 es un método de análisis híbrido por niveles que desarrolla un cálculo exhaustivo de la HC de organización para el posterior cálculo de la HC de producto. Esta investigación tiene como objetivo general evaluar el MC3 como herramienta de cálculo de la HC, válida tanto para organización como para producto. En este sentido, se analizan pormenorizadamente cuatro casos de estudios con características innovadoras. Tres de ellos empleando el MC3 en diferentes unidades de estudio: organización, producto y escenario internacional. La aplicación a organización se realiza sobre un centro universitario, permitiendo el análisis detallado de diferentes aspectos metodológicos. La aplicación a producto compara los resultados del MC3 con la aplicación tradicional de un Análisis de Ciclo de Vida. El escenario internacional se desarrolla en Brasil sobre la producción energética en un parque eólico de grandes dimensiones. Por último, el caso de estudio 4 se basa en la Extensión Ambiental del Análisis Multi-Region Input-Output. Este estudio elabora una nueva aproximación para el análisis del impacto generado por un hipotético cierre del comercio internacional. Estos estudios son discutidos en su conjunto a fin de poner en valor las fortalezas de las innovaciones implementadas con un sentido integrador. También se proponen estrategias futuras que permitan mejorar la propuesta metodológica del MC3 con el punto de mira puesto en la internacionalización y la armonización con los estándares internacionales de la HC. Según la experiencia desarrollada, el MC3 es un método de cálculo de la HC práctico y válido para evaluar la cantidad de emisiones directas e indirectas de gases de efecto invernadero de cualquier tipo de actividad. Una de las principales conclusiones es que el MC3 puede ser considerado una herramienta válida para el ecoetiquetado global de bienes y servicios que permita, tanto a empresas como a consumidores, funcionar como motores de cambios hacia una economía dinamizada por la búsqueda de la racionalización en el uso de los recursos.