Desarrollo de un procedimiento para tipificar materiales amortiguadores para su uso en líneas de manipulación de fruta.

Two sensors, instrumented sphere IS 100 and impact tester, have been compared to analyze the performance of six different padding materials used in Spanish fruit packing lines. Padding materials tested have been classified according to their capability to decrease impact intensities inflicted to fruit in packing lines. A procedure to test padding materials has been developed for "Golden" apples. Its basis is a logistic regression to predict bruise probability in fruit. The model combines two kinds of parameters: padding material parameters measured with IS, and fruit properties.

Design and kinematic analysis of 3PSS-1S wrist for needle insertion guidance

In this work it is presented a complete kinematic analysis of the 3PSS-1S parallel mechanism for its implementation as a spherical wrist for a needle insertion guidance robot. The spherical 3PSS-1S mechanism is a low weight and reduced dimension parallel mechanism that allows spherical movements providing the requirements needed for the serial–parallel robotic arm for needle insertion guidance. The solution of its direct kinematic is computed with a numerical method based on the Newton–Raphson formulation and a constraint function of the mechanism. The input–output velocity equation is obtained with the use of screw theory. Three types of singular postures are identified during simulations and verified in the real prototype. The 3PSS-1S can perform pure rotations of ±45°±45°, ±40°±40°, ±60°±60° along the View the MathML sourcex, View the MathML sourcey, View the MathML sourcez axes respectively.

Diseño e implementación de robot prototipo para la inspección de tuberías en pozos petroleros (bombas de cavidad progresiva y bombas electro sumergibles)

En este trabajo se presenta el desarrollo de un robot basado en la estructura tensegrity con el fin de realizar tareas de inspección y mantenimiento en tuberías petroleras. Debido a la naturaleza de la aplicación, el robot debe ser capaz de desplazarse verticalmente por el exterior de una dicha tubería. Este tipo de estructura mecánica se caracteriza por su bajo peso y su alta capacidad de adaptación a los diferentes diámetros. La aplicación requiere que el dispositivo desarrollado se desplace a alta velocidad por las tuberías utilizadas en la extracción del petróleo. Cabe destacar que en dichas instalaciones se cuenta con Bombas Electro Sumergibles (BES) y Bombas de Cavidad Progresiva (BCP), ambas muy sensibles a las condiciones adversas del entorno. Consecuentemente se prevé que el robot incorpore una red de sensores específicos para medir aquellas variables que puedan interferir en el funcionamiento normal de las bombas. En este artículo se describen detalladamente las hipótesis de diseño realizadas y la metodología utilizada para el desarrollo del primer prototipo. Finalmente se presentan los resultados obtenidos de dicho desarrollo a través de los cuales se ha podido validar la potencialidad de la aplicación.

A cooperative multi-agent robotics system: design and modelling

This paper presents the development of the robotic multi-agent system SMART. In this system, the agent concept is applied to both hardware and software entities. Hardware agents are robots, with three and four legs, and an IP-camera that takes images of the scene where the cooperative task is carried out. Hardware agents strongly cooperate with software agents. These latter agents can be classified into image processing, communications, task management and decision making, planning and trajectory generation agents. To model, control and evaluate the performance of cooperative tasks among agents, a kind of PetriNet, called Work-Flow Petri Net, is used. Experimental results shows the good performance of the system.

Usando Kinect como sensor para una pulverización inteligente.

Este trabajo esta orientado a resolver el problema de la caracterización de la copa de arboles frutales para la aplicacion localizada de fitosanitarios. Esta propuesta utiliza un mapa de profundidad (Depth image) y una imagen RGB combinadas (RGB-D), proporcionados por el sensor Kinect de Microsoft, para aplicar pesticidas de forma localizada. A través del mapa de profundidad se puede estimar la densidad de la copa y a partir de esta información determinar qué boquillas se deben abrir en cada momento. Se desarrollaron algoritmos implementados en Matlab que permiten además de la adquisición de las imágenes RGB-D, aplicar plaguicidas sólo a hojas y/o frutos según se desee. Estos algoritmos fueron implementados en un software que se comunica con el entorno de desarrollo "Kinect Windows SDK", encargado de extraer las imágenes desde el sensor Kinect. Por otra parte, para identificar hojas, se implementaron algoritmos de clasificación e identificación. Los algoritmos de clasificación utilizados fueron "Fuzzy C-Means con Gustafson Kessel" (FCM-GK) y "K-Means". Los centroides o prototipos de cada clase generados por FCM-GK fueron usados como semilla para K-Means, para acelerar la convergencia del algoritmo y mantener la coherencia temporal en los grupos generados por K-Means. Los algoritmos de clasificación fueron aplicados sobre las imágenes transformadas al espacio de color L*a*b*; específicamente se emplearon los canales a*, b* (canales cromáticos) con el fin de reducir el efecto de la luz sobre los colores. Los algoritmos de clasificación fueron configurados para buscar cuatro grupos: hojas, porosidad, frutas y tronco. Una vez que el clasificador genera los prototipos de los grupos, un clasificador denominado Máquina de Soporte Vectorial, que utiliza como núcleo una función Gaussiana base radial, identifica la clase de interés (hojas). La combinación de estos algoritmos ha mostrado bajos errores de clasificación, rendimiento del 4% de error en la identificación de hojas. Además, estos algoritmos de procesamiento de hasta 8.4 imágenes por segundo, lo que permite su aplicación en tiempo real. Los resultados demuestran la viabilidad de utilizar el sensor "Kinect" para determinar dónde y cuándo aplicar pesticidas. Por otra parte, también muestran que existen limitaciones en su uso, impuesta por las condiciones de luz. En otras palabras, es posible usar "Kinect" en exteriores, pero durante días nublados, temprano en la mañana o en la noche con iluminación artificial, o añadiendo un parasol en condiciones de luz intensa.

Estudios de la actividad de rayos y su relación con las variables climáticas de presión y precipitación en España.

Con el fin de caracterizar mejor geográfica, temporal y meteorológicamente el comportamiento y la incidencia del rayo como fenómeno, es necesario analizar la relación de causalidad entre éste y las condiciones del contexto geográfico en el que se produce la descarga eléctrica, siendo especialmente relevantes las variables meteorológicas del entorno, en concreto presión y precipitación. Para contribuir a realizar dicho análisis, este trabajo tiene por objetivo estimar y estudiar las condiciones meteorológicas presentes en las localizaciones donde se han registrado los rayos, lo que permitirá conocer mejor el proceso físico de la atmósfera que desencadenó el fenómeno. En aquellas zonas donde no se disponga de datos sobre las condiciones meteorológicas, se realizará el mismo estudio citado anteriormente, teniendo ahora como objetivo específico, el estudio y aplicación de los métodos y técnicas de interpolación más adecuadas para las variables estudiadas

Patent elucidation for clil and vice versa understanding the inventor´s mind

In this paper we present an English-medium instruction (EMI) team-teaching initiative to be soon implemented within the Agronomic Engineering masters programme at the Technical University of Madrid (UPM). Through the patent genre we not only intend to teach specific agronomical syllabi contents synchronically and diachronically, but also broaden our students’ academic and professional literacies, help them practice and improve their communication abilities in English as a lingua franca, and motivate them as future autonomous professionals while fostering the exercise of higher-level transversal skills—critical thinking, creativity, cooperation, and entrepreneurship. We begin by introducing the current mobility trends in higher education contexts and the common misconceptions surrounding the notion of patent, and get on to describe the design and evaluation procedures of the course. To conclude, we recapitulate the main benefits of our pedagogical proposal and open windows onto further didactic applications.

Diseño de un controlador por convergencia de estado para un sistema teleoperado no lineal con retardo de comunicación

En este artículo se presenta el modelado y análisis de un sistema de teloperación bilateral no lineal de n grados de libertad controlado por convergencia de estado. Se considera que el operador humano aplica una fuerza constante sobre el manipulador local mientras realiza la tarea. Además, la interacción entre el manipulador remoto y el entorno se considera pasiva. La comunicación entre el sitio local y remoto se realiza mediante un canal de comunicación con retardo de tiempo. El análisis presentado en este artículo considerada que éste es variable. En este artículo también se demuestra la estabilidad del sistema utilizando la teoría de Lyapunov-Krasovskii demostrándose que el esquema de control por convergencia de estado para el caso con retardo de tiempo variable asegura la estabilidad del sistema de teleoperación no lineal. También se muestra experimentalmente que, para el caso de protocolos de comunicación fiables, el esquema propuesto garantiza que se logra la coordinación posición local-remoto.

State Convergence Theory Applied to a Delayed Teleoperation System

State convergence is a control strategy that was proposed in the early 2000s to ensure stability and transparency in a teleoperation system under specific control gains values. This control strategy has been implemented for a linear system with or without time delay. This paper represents the first attempt at demonstrating, theoretically and experimentantally, that this control strategy can also be applied to a nonlinear teleoperation system with n degrees of freedom and delay in the communication channel. It is assumed that the human operator applies a constant force on the local manipulator during the teleoperation. In addition, the interaction between the remote manipulator and the environment is considered passive. Communication between the local and remote sites is made by means of a communication channel with variable time delay. In this article the theory of Lyapunov-Krasovskii was used to demonstrate that the local-remote teleoperation system is asymptotically stable.

Real-time bilateral control of a nonlinear teleoperation system

In this work, we study the bilateral control of a nonlinear teleoperator system with constant delay, proposes a control strategy by state convergence, which directly connect the local and remote manipulator through feedback signals of position and speed. The control signal allows the remote manipulator follow the local manipulator through the state convergence even if it has a delay in the communication channel. The bilateral control of the teleoperator system considers the case when the human operator applies a constant force on the local manipulator and when the interaction of the remote manipulator with the environment is considered passive. The stability analysis is performed using functional of Lyapunov-Krasovskii, it showed that using a control algorithm by state convergence for the case with constant delay, the nonlinear local and remote teleoperation system is asymptotically stable, also speeds converge to zero and position tracking is achieved.

Control of a Nonlinear Teleoperation System by State Convergence

In this work, we proposes a control strategy that allows the remote manipulator follow the local manipulator through the state convergence even if it has a delay in the communication channel. The bilateral control of the teleoperator system considers the case were the human operator applies a constant force on the local manipulator and when the interaction of the remote manipulator with the environment is considered passive. The stability analysis was performed using Lyapunov- Krasovskii functional, it showed for the case with constant delay, that using a proposed control algorithm by state convergence resulted in asymptotically stable, local and remote the nonlinear teleoperation system.

Advances in Control of Teleoperation System by State Convergence

In this work, we proposes a control strategy by state convergence applied to bilateral control of a nonlinear teleoperator system with constant delay. The bilateral control of the teleoperator system considers the case when the human operator applies a constant force on the local manipulator and when the interaction of the remote manipulator with the environment is considered passive. The stability analysis is performed using Lyapunov-Krasovskii functional, it showed that using an control algorithm by state convergence for the case with constant delay, the nonlinear local and remote teleoperation system is asymptotically stable, also speeds converge to zero and position tracking is achieved. This work also presents the implementation of an experimental platform. The mechanical structure of the arm that is located in the remote side has been built and the electric servomechanism has been mounted to control their movement.

Control of a Teleoperation System by State Convergence with Variable Time Delay

In this paper, we propose a novel control scheme for bilateral teleoperation of n degree-of-freedom (DOF) nonlinear robotic systems with time-varying communication delay. We consider that the human operator contains a constant force on the local manipulator. The local and remote manipulators are coupled using state convergence control scheme. By choosing a Lyapunov-Krasovskii functional, we show that the local-remote teleoperation system is asymptotically stable. It is also shown that, in the case of reliable communication protocols, the proposed scheme guarantees that the remote manipulator tracks the delayed trajectory of the local manipulator. The time delay of communication channel is assumed to be unknown and randomly time varying, but the upper bounds of the delay interval and the derivative of the delay are assumed to be known.

Stability Analysis of Teleoperation System by State Convergence with Variable Time Delay

We propose a novel control scheme for bilateral teleoperation of n degree-of-freedom (DOF) nonlinear robotic systems with time-varying communication delay. A major contribution from this work lies in the demonstration that the structure of a state convergence algorithm can be also applied to nth-order nonlinear teleoperation systems. By choosing a Lyapunov Krasovskii functional, we show that the local-remote teleoperation system is asymptotically stable. The time delay of communication channel is assumed to be unknown and randomly time varying, but the upper bounds of the delay interval and the derivative of the delay are assumed to be known.

World Space Observatory-Ultraviolet: ISSIS, the imaging instrument

The Imaging and Slitless Spectroscopy Instrument (ISSIS) will be flown as part of the science instrumentation in the World Space Observatory-Ultraviolet (WSO-UV). ISSIS will be the first UV imager to operate in a high Earth orbit from a 2 m class space telescope. In this contribution, the science driving the ISSIS design and the main characteristics of this instrument are presented.