Interacción combinada táctil 3D para manejo de colecciones de documentos

Actualmente existen varios dispositivos que aceptan gestos sobre superficies táctiles, sean celulares, tabletas, computadores, etc. a los cuales las personas se acostumbran rápidamente a su uso y los aceptan como herramientas necesarias en su vida. Del mismo modo existen algunas aplicaciones que manejan entornos en 3D, y permiten captar gestos realizados con las manos, cuerpo, cabeza. Estas técnicas se han desarrollado mucho por separado pero se ha podido evidenciar en base a los artículos revisados que no existen muchos estudios que combinen las aplicaciones táctiles con las 3D manejadas por gestos en el aire. El presente trabajo muestra un prototipo que permite la comunicación y coordinación entre dos aplicaciones, una que muestra documentos representados por esferas en una aplicación con interacción táctil desarrollada en Unity que funciona sobre Android, y una segunda aplicación desarrollada también en Unity que maneja un entorno 3D con el que se interactúa mediante gestos realizados en el aire. Luego de algunos intentos la interacción entre ambas aplicaciones fue lograda implementando comunicación por sockets entre la aplicación en el dispositivo Android y la aplicación 3D que se encuentra alojada en un computador con Windows 7. La captura de gestos en el aire se realiza mediante el sistema Tracking Tools desarrollado por la compañía Optitrack que captura los movimientos con cámaras infrarrojas y marcadores en los dedos. Este sistema envía los datos de los gestos a nuestra aplicación 3D. Estos equipos son de propiedad del laboratorio Decoroso Crespo de la Universidad Politécnica de Madrid. Una vez lograda la implementación e interacción entre las aplicaciones se han realizado pruebas de usabilidad con nueve estudiantes del Máster Universitario en Software y Sistemas de la Universidad Politécnica de Madrid. Cada uno ha respondido una serie de encuestas para poder obtener resultados sobre cuán usable es el prototipo, la experiencia del usuario y qué mejoras se podrían realizar sobre éste. En la parte final de este documento se presentan los resultados de las encuestas y se muestran las conclusiones y trabajo futuro.---ABSTRACT---Currently there are several devices that accept gestures on touch surfaces like phones, tablets, computers, etc. to which people quickly become accustomed to their use and accept them as necessary tools in their life. Similarly there are some applications that handle 3D environments and like televisions, holograms and allow capture gestures made with hands, body, and head. These techniques have been developed on a separated way but based on some research we may say that the are not many studies that combine touch with 3D applications handled by gestures in the air. This paper presents a prototype of the interaction of two issues of a 2D showing documents represented by spheres on a touch application developed in Unity that works on Android and allows communicating with the second application also developed in Unity that handles a 3D environment interaction of gestures made in air. After some attempts interaction was achieved by implementing communication sockets between the application on the Android device and 3D application that is hosted on a computer with windows 7, and gestures capturing in the air is done by the system Tracking Tools developed by the Optitrack company it captures movements with infrared cameras and markers on the fingers, which sends data to this application gestures, these equipment are owned by the Decoroso Crespo laboratory of the Polytechnic University of Madrid. Once achieved the interaction of applications has been conducted performance tests with ten students of the university master of the Universidad Politécnica de Madrid, each has answered a series of surveys to get results on how usable is the prototype, the user experience and that improvements could be made on this.

Del puzzle a la unidad: la UPM y Rafael Portaencasa

En estas palabras, escritas por José Antonio Martín Pereda, e incluidas en una sesión de homenaje al difunto D. Rafael Portaencasa celebrada por la Real Academia de Ingeniería, el autor recuerda cómo era Portaencasa, en qué situación encontró la Universidad Politécnica de Madrid cuando empezó su mandato como Rector y cuáles fueron sus mayores logros.

Development of a sensorimotor algorithm able to deal with unforeseen pushes and its implementation based on VHDL

Development of a Sensorimotor Algorithm Able to Deal with Unforeseen Pushes and Its Implementation Based on VHDL is the title of my thesis which concludes my Bachelor Degree in the Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Sistemas de Telecomunicación of the Universidad Politécnica de Madrid. It encloses the overall work I did in the Neurorobotics Research Laboratory from the Beuth Hochschule für Technik Berlin during my ERASMUS year in 2015. This thesis is focused on the field of robotics, specifically an electronic circuit called Cognitive Sensorimotor Loop (CSL) and its control algorithm based on VHDL hardware description language. The reason that makes the CSL special resides in its ability to operate a motor both as a sensor and an actuator. This way, it is possible to achieve a balanced position in any of the robot joints (e.g. the robot manages to stand) without needing any conventional sensor. In other words, the back electromotive force (EMF) induced by the motor coils is measured and the control algorithm responds depending on its magnitude. The CSL circuit contains mainly an analog-to-digital converter (ADC) and a driver. The ADC consists on a delta-sigma modulation which generates a series of bits with a certain percentage of 1's and 0's, proportional to the back EMF. The control algorithm, running in a FPGA, processes the bit frame and outputs a signal for the driver. This driver, which has an H bridge topology, gives the motor the ability to rotate in both directions while it's supplied with the power needed. The objective of this thesis is to document the experiments and overall work done on push ignoring contractive sensorimotor algorithms, meaning sensorimotor algorithms that ignore large magnitude forces (compared to gravity) applied in a short time interval on a pendulum system. This main objective is divided in two sub-objectives: (1) developing a system based on parameterized thresholds and (2) developing a system based on a push bypassing filter. System (1) contains a module that outputs a signal which blocks the main Sensorimotor algorithm when a push is detected. This module has several different parameters as inputs e.g. the back EMF increment to consider a force as a push or the time interval between samples. System (2) consists on a low-pass Infinite Impulse Response digital filter. It cuts any frequency considered faster than a certain push oscillation. This filter required an intensive study on how to implement some functions and data types (fixed or floating point data) not supported by standard VHDL packages. Once this was achieved, the next challenge was to simplify the solution as much as possible, without using non-official user made packages. Both systems behaved with a series of interesting advantages and disadvantages for the elaboration of the document. Stability, reaction time, simplicity or computational load are one of the many factors to be studied in the designed systems. RESUMEN. Development of a Sensorimotor Algorithm Able to Deal with Unforeseen Pushes and Its Implementation Based on VHDL es un Proyecto de Fin de Grado (PFG) que concluye mis estudios en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Sistemas de Telecomunicación de la Universidad Politécnica de Madrid. En él se documenta el trabajo de investigación que realicé en el Neurorobotics Research Laboratory de la Beuth Hochschule für Technik Berlin durante el año 2015 mediante el programa de intercambio ERASMUS. Este PFG se centra en el campo de la robótica y en concreto en un circuito electrónico llamado Cognitive Sensorimotor Loop (CSL) y su algoritmo de control basado en lenguaje de modelado hardware VHDL. La particularidad del CSL reside en que se consigue que un motor haga las veces tanto de sensor como de actuador. De esta manera es posible que las articulaciones de un robot alcancen una posición de equilibrio (p.ej. el robot se coloca erguido) sin la necesidad de sensores en el sentido estricto de la palabra. Es decir, se mide la propia fuerza electromotriz (FEM) inducida sobre el motor y el algoritmo responde de acuerdo a su magnitud. El circuito CSL se compone de un convertidor analógico-digital (ADC) y un driver. El ADC consiste en un modulador sigma-delta, que genera una serie de bits con un porcentaje de 1's y 0's determinado, en proporción a la magnitud de la FEM inducida. El algoritmo de control, que se ejecuta en una FPGA, procesa esta cadena de bits y genera una señal para el driver. El driver, que posee una topología en puente H, provee al motor de la potencia necesaria y le otorga la capacidad de rotar en cualquiera de las dos direcciones. El objetivo de este PFG es documentar los experimentos y en general el trabajo realizado en algoritmos Sensorimotor que puedan ignorar fuerzas de gran magnitud (en comparación con la gravedad) y aplicadas en una corta ventana de tiempo. En otras palabras, ignorar empujones conservando el comportamiento original frente a la gravedad. Para ello se han desarrollado dos sistemas: uno basado en umbrales parametrizados (1) y otro basado en un filtro de corte ajustable (2). El sistema (1) contiene un módulo que, en el caso de detectar un empujón, genera una señal que bloquea el algoritmo Sensorimotor. Este módulo recibe diferentes parámetros como el incremento necesario de la FEM para que se considere un empujón o la ventana de tiempo para que se considere la existencia de un empujón. El sistema (2) consiste en un filtro digital paso-bajo de respuesta infinita que corta cualquier variación que considere un empujón. Para crear este filtro se requirió un estudio sobre como implementar ciertas funciones y tipos de datos (coma fija o flotante) no soportados por las librerías básicas de VHDL. Tras esto, el objetivo fue simplificar al máximo la solución del problema, sin utilizar paquetes de librerías añadidos. En ambos sistemas aparecen una serie de ventajas e inconvenientes de interés para el documento. La estabilidad, el tiempo de reacción, la simplicidad o la carga computacional son algunas de las muchos factores a estudiar en los sistemas diseñados. Para concluir, también han sido documentadas algunas incorporaciones a los sistemas: una interfaz visual en VGA, un módulo que compensa el offset del ADC o la implementación de una batería de faders MIDI entre otras.

Calculador de sostenibilidad, una herramienta para evaluar las prácticas agrarias sostenibles

La sostenibilidad, y los tres ejes en los que se basa (social-económico-ambiental), es un concepto fundamental para la evaluación de prácticas agrarias sostenibles. Es por ello, que la Plataforma Tecnológica de Agricultura Sostenible (PTAS), en colaboración con el Centro de Estudios e Investigación para la gestión de Riesgos Agrarios y Medioambientales (CEIgRAM), de la Universidad Politécnica de Madrid, y la empresa estadounidense Zdex Inc., ha puesto en marcha un nuevo proyecto que permitirá al agricultor calcular la sostenibilidad de su explotación agraria gracias a un simple programa informático de libre acceso. Gracias a esta herramienta, el agricultor, a través de la introducción de sus actividades anuales, podrá saber su nivel de sostenibilidad a todos los niveles, así como una comparación con su entrono comunitario y nacional.

Fostering English-taught higher education programs in a Spanish university: the "TechEnglish" innovative project

In recent years, coinciding with adjustments to the Bologna process, many European universities have attempted to improve their international profile by increasing course offerings in English. According to the Institute of International Education (IIE), Spain has notably increased its English-taught higher education programs, ranking fifth in the list of European countries by number of English-taught Master's programs in 2013. This article presents the goals and preliminary results of an on-going innovative education project (TechEnglish) that aims to promote course offerings in English at the Technical University of Madrid (Universidad Politécnica de Madrid, UPM). The UPM is the oldest and largest of all Technical Universities in Spain. It offers graduate and postgraduate programs that cover all the engineering disciplines as well as architecture. Currently, the UPM has no specific bilingual/multilingual program to promote teaching in English, although there is an Educational Model Whitepaper (with a focus on undergraduate degrees) that promotes the development of activities like an International Semester or a unique shared curriculum. The TechEnglish project is an attempt to foster courses taught in English at 7 UPM Technical Schools, including students and 80 faculty members. Four tasks were identified: (1) to design a university wide framework to increase course offerings, (2) to identify administrative difficulties, (3) to increase visibility of courses offered, and (4) to disseminate the results of the project. First, to design a program we analyzed existing programs at other Spanish universities, and other projects and efforts already under way at the UPM. A total of 13 plans were analyzed and classified according to their relation with students (learning), professors (teaching), administration, course offerings, other actors/institutions within the university (e.g., language departments), funds and projects, dissemination activities, mobility plans and quality control. Second, to begin to identify administrative and organizational difficulties in the implementation of teaching in English, we first estimated the current and potential course offerings at the undergraduate level at the UPM using a survey (student, teacher and administrative demand, level of English and willingness to work in English). Third, to make the course offerings more attractive for both Spanish and international students we examined the way the most prestigious universities in Spain and in Europe try to improve the visibility of their academic offerings in English. Finally, to disseminate the results of the project we created a web page and a workspace on the Moodle education platform and prepared conferences and workshops within the UPM. Preliminary results show that increasing course offerings in English is an important step to promote the internationalization of the University. The main difficulties identified at the UPM were related to how to acknowledge/certify the departments, teachers or students involved in English courses, how students should register for the courses, how departments should split and schedule the courses (Spanish and English), and the lack of qualified personnel. A concerted effort could be made to increase the visibility of English-taught programs offered on-line.