Aportaciones a los sistemas de discriminación de fuentes sonoras en la medida de ruido en aeropuertos

La contaminación acústica se ha convertido en uno de los principales problemas en materia medioambiental de nuestra sociedad. La creciente preocupación ha propiciado la aparición de legislación, en los distintos ámbitos de la administración, cuyo objetivo consiste en gestionar y reducir la contaminación acústica y sus efectos sobre las personas y el medio ambiente. En este sentido, en relación a las infraestructuras del transporte, y de modo muy especial en los aeropuertos, el monitorado del ruido se convierte en una herramienta de suma importancia para la gestión del ruido, la planificación del territorio y la adopción de medidas correctoras (planes de acción). Los terminales de monitorado de ruido ambiental, que se utilizan fundamentalmente en los aeropuertos, realizan una medición del nivel de ruido ambiental, y evalúan la contaminación que generan las aeronaves al ambiente sonoro general. Para ello, deben ser capaces de medir la evolución temporal del ruido y discriminar aquellos eventos sonoros que se correspondan con el paso de un avión frente al ruido de fondo. Los requisitos aplicables a las unidades de medida, así como los procedimientos de medida implicados han sido descritos recientemente en normas internacionales, como la ISO 20906 o la ARP 4721. Es precisamente en el aspecto relacionado con la discriminación del origen del ruido, donde los sistemas existentes presentan las principales carencias, ya que, un sistema básico de monitorado de ruido realiza la detección de eventos a partir de las medidas de nivel sonoro, evaluando los incrementos de nivel mediante la utilización de umbrales. Dichos umbrales relacionan nivel sonoro y tiempo, de forma que se efectúa el marcado de eventos cuando el nivel de presión sonora, Lp(t), supera un valor determinado durante, al menos, un determinado intervalo temporal. Uno de los principales objetivos de esta tesis se centra en el análisis de los sistemas que existen para la discriminación de ruido de aeronaves, y en el análisis de las contribuciones de estos sistemas sobre la incertidumbre de la medida y el reporte de resultados. Para la consecución de dicho objetivo, se ha definido un modelo de incertidumbre que permite evaluar los diferentes factores de influencia y realizar una cuantificación de la incertidumbre para diferentes escenarios. Durante este proceso se han definido y analizado los conceptos de incertidumbre de detección e incertidumbre de identificación, ambos derivados del diagrama de bloques que propone la norma ISO 20906 para la discriminación del ruido producido por los aviones y el procesado de datos. Asimismo, se pretende abordar el problema de la discriminación de aeronaves con un enfoque novedoso, que permita mejorar el rendimiento de los sistemas y reducir la incertidumbre. Mediante un sistema basado en reconocimiento de patrones uniclase, se aborda esta tarea en base al análisis de la semejanza entre la señal sonora registrada y el sonido que producen los aviones, dejando al margen la magnitud del sonido. Las técnicas de reconocimiento de patrones, y reconocimiento automático de habla, han sido aplicadas previamente al reconocimiento de fuentes de ruido ambiental. Algunos de estos proyectos se han centrado en el ruido de aviones, pero la novedad en esta tesis radica en la aplicación de clasificadores uniclase en un sistema que detecta eventos sonoros gracias a la clasificación de los fragmentos que lo componen. Actualmente los sistemas de gestión de ruido aeroportuario enlazan los datos de ruido proporcionados por las estaciones de monitorado con los datos procedentes del sistema seguimiento de los vuelos de los aviones mediante radar. Este tipo de sistemas es el que ha presentado mayor aceptación y ha sido implantado en los sistemas de monitorado de ruido de los principales aeropuertos internacionales. Sin embargo, este enfoque requiere de equipamiento que permita realizar el seguimiento de la posición de avión, y, dado que únicamente utilizan los niveles sonoros medidos para enlazarlos con el avión que los origina, no será capaz de detectar errores derivados de la presencia de una fuente sonora secundaria cuando existe un avión en la zona. El sistema que se plantea con la realización de esta tesis supone un avance debido a que permite eliminar del proceso de discriminación los umbrales de nivel sonoro, analizando única y exclusivamente la semejanza entre las señales comparadas. De esta manera se pretende mejorar las tasas de error en la identificación, e incluir umbrales de semejanza que permitan eliminar los umbrales de nivel sonoro en el proceso de detección. La implementación del sistema complementando al resto de sistemas del aeropuerto, permitirá la ampliación de las capacidades en el monitorado y la reducción de los costes en las campañas de medición desatendida. Al tiempo que se introducen las técnicas de reconocimiento de patrones en los sistemas de discriminación de los monitores de ruido, se pretende sacar partido de las posibilidades abiertas para dotar al sistema de capacidades adicionales, como es el caso de la detección del ruido de reversa, que se produce tras el aterrizaje de los aviones. La reversa se activa tras el contacto con tierra por parte de los aviones, para reducir la velocidad y acortar la distancia de frenado de los aviones. Esta práctica se usa de forma habitual en los aterrizajes, especialmente en los casos en los que la salida que debe tomar el avión rumbo al terminal se encuentra demasiado próxima al punto de aterrizaje. El empuje inverso se debe a una alteración en el flujo normal de aire que atraviesa los motores, que produce un violento choque contra la carcasa del motor, originando vibraciones y flujo turbulento que se convierte en ruido. El ruido de reversa puede alcanzar unos niveles mucho mayores que el propio aterrizaje, y sus características dinámicas y espectrales lo convierten en especialmente molesto. Por este motivo la utilización injustificada (salvo por motivos de seguridad) está prohibida o es desaconsejada en un gran número de aeropuertos, a nivel internacional (especialmente durante el período nocturno). Sin embargo, las autoridades aeroportuarias carecen de herramientas eficientes y fiables que permitan detectar la utilización de reversa, siendo este punto uno de los aspectos tratados en esta investigación.

Optimization of urban mobility measures to achieve win-win strategies

European cities are essential in the development of Europe as they constitute the living environment of more than 60% of the population in the European Union and are drivers of the European economy – just under 85% of the EU’s gross domestic product is produced in urban areas (EC, 2007a). The car has been one of the main factors of development during the 20th century, but it is at the same time the origin of the key problems cities have to face: traffic increase. This has resulted in chronic congestion with many adverse consequences such as air pollution and noise. This loss of environmental quality is one of the reasons for urban sprawl in European cities during recent decades. But this urban sprawl at the same time worsens the environmental conditions. We must return to the dense city, but clean and competitive, and this implies reducing car use yet provides quality transport alternatives sufficient to recover and maintain the competitiveness of cities (EC, 2007a). Consequently, European cities need to establish an urban transport strategy which helps reduce their environmental problems –mainly emissions and noise – but without decreasing their trip attraction. This aspect is very important because a loss of trip attraction would result in an increase of people moving to more disperse areas, contributing towards worsening the current situation. This thesis is an attempt to contribute solutions to this problem in two ways: 1) The first is to analyze the complementarity and possible synergies of several urban transport measures aimed at improving a modal split to a more sustainable means of transport. This analysis will focus on the three aspects already mentioned: emissions, noise and attractiveness or competitiveness. 2) Once possible synergies and complementarities have been analyzed, the second objective is to propose the best combination of these measures, in terms of level of implementation, to achieve the maximum benefit with respect to the three aspects previously established: emissions, noise and attractiveness or competitiveness. Therefore, within the wide range of measures enhancing sustainable urban transport, three of them have been be selected in this thesis to establish a methodology for achieving these objectives. The analysis will be based on the region of Madrid, which is also the case study selected for this research. Las ciudades europeas son piezas fundamentales para el desarrollo europeo, ya que son el lugar de residencia de más del 60% de la población de la unión europea así como los motores de su economía – casi el 85% del PIB europeo se produce en áreas urbanas (EC, 2007a). El coche ha sido uno de los principales motores de desarrollo de las ciudades durante el siglo XX, pero se ha terminado por convertir a su vez en uno de los principales problemas con los que tiene que lidiar las ciudades: el aumento del tráfico. Esto ha derivado en unos niveles crónicos de congestión, con multitud de efectos adversos, entre los que cabe destacar la contaminación del aire y el ruido. Esta pérdida de calidad ambiental es una de las razones que ha propiciado la dispersión urbana que han experimentado las ciudades europeas en las últimas décadas. Pero esta dispersión urbana a su vez contribuye a empeorar las condiciones ambientales de las ciudades. Debemos retornar a la ciudad densa, pero limpia y competitiva, y esto implica reducir el uso del coche, pero proporcionando alternativas de transporte que permitan recuperar y mantener la competitividad de las ciudades (EC, 2007a). Por lo tanto, las ciudades europeas necesitan encontrar una estrategia de transporte urbano que ayude a reducir sus problemas medio ambientales – principalmente ruido y emisiones – pero sin hacerlas perder atractividad o competitividad. Este aspecto tiene gran importancia porque una pérdida de la misma se traduciría en un aumento de dispersión de la población hacia áreas periféricas, contribuyendo a empeorar la situación actual. Esta tesis contribuye a solucionar este problema de dos maneras: 1) La primera, analizando la complementariedad y posibles sinergias de diferentes medidas de transporte urbano orientadas a promover un reparto modal hacia modos más sostenibles. Este análisis se centrará en los tres aspectos anteriormente citados: emisiones, ruido y atractividad o competitividad. 2) Una vez las posibles sinergias y complementariedades se han analizado, el segundo objetivo es proponer la mejor combinación de estas medidas – en términos de grado de aplicación - para lograr el máximo beneficio en lo que respecta a los tres objetivos previamente establecidos. Para ello, en esta tesis se han seleccionado una serie de medidas que permitan establecer una metodología para alcanzar estos objetivos previamente definidos. El análisis se centra en la ciudad de Madrid y su área metropolitana, la cual se ha escogido como caso de estudio para realizar esta investigación.

BaTboT: a biologically inspired flapping and morphing bat robot actuated by SMA-based artificial muscles

Bats are animals that posses high maneuvering capabilities. Their wings contain dozens of articulations that allow the animal to perform aggressive maneuvers by means of controlling the wing shape during flight (morphing-wings). There is no other flying creature in nature with this level of wing dexterity and there is biological evidence that the inertial forces produced by the wings have a key role in the attitude movements of the animal. This can inspire the design of highly articulated morphing-wing micro air vehicles (not necessarily bat-like) with a significant wing-to-body mass ratio. This thesis presents the development of a novel bat-like micro air vehicle (BaTboT) inspired by the morphing-wing mechanism of bats. BaTboT’s morphology is alike in proportion compared to its biological counterpart Cynopterus brachyotis, which provides the biological foundations for developing accurate mathematical models and methods that allow for mimicking bat flight. In nature bats can achieve an amazing level of maneuverability by combining flapping and morphing wingstrokes. Attempting to reproduce the biological wing actuation system that provides that kind of motion using an artificial counterpart requires the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators. Thus, NiTinol Shape Memory Alloys (SMAs) acting as artificial biceps and triceps muscles are used for mimicking the morphing wing mechanism of the bat flight apparatus. This antagonistic configuration of SMA-muscles response to an electrical heating power signal to operate. This heating power is regulated by a proper controller that allows for accurate and fast SMA actuation. Morphing-wings will enable to change wings geometry with the unique purpose of enhancing aerodynamics performance. During the downstroke phase of the wingbeat motion both wings are fully extended aimed at increasing the area surface to properly generate lift forces. Contrary during the upstroke phase of the wingbeat motion both wings are retracted to minimize the area and thus reducing drag forces. Morphing-wings do not only improve on aerodynamics but also on the inertial forces that are key to maneuver. Thus, a modeling framework is introduced for analyzing how BaTboT should maneuver by means of changing wing morphology. This allows the definition of requirements for achieving forward and turning flight according to the kinematics of the wing modulation. Motivated by the biological fact about the influence of wing inertia on the production of body accelerations, an attitude controller is proposed. The attitude control law incorporates wing inertia information to produce desired roll (φ) and pitch (θ) acceleration commands. This novel flight control approach is aimed at incrementing net body forces (Fnet) that generate propulsion. Mimicking the way how bats take advantage of inertial and aerodynamical forces produced by the wings in order to both increase lift and maneuver is a promising way to design more efficient flapping/morphing wings MAVs. The novel wing modulation strategy and attitude control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling flying robots, that eliminates the need of appendices such as flaps and rudders, and would allow performing more efficient maneuvers, especially useful in confined spaces. As a whole, the BaTboT project consists of five major stages of development: - Study and analysis of biological bat flight data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. - Formulation of mathematical models for: i) wing kinematics, ii) dynamics, iii) aerodynamics, and iv) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modeling the effects of modulating wing inertia into the production of net body forces for maneuvering. - Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of wings and body, ii) SMA muscle-like mechanisms, iii) the wing-membrane, and iv) electronics onboard. It is aimed at developing the bat-like platform (BaTboT) that allows for testing the methods proposed. - The flight controller: i) control of SMA-muscles (morphing-wing modulation) and ii) flight control (attitude regulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BaTboT’s wings. - Experiments: it is aimed at quantifying the effects of properly wing modulation into aerodynamics and inertial production for maneuvering. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving flight efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Windtunnel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the wings can considerably affect the dynamics/aerodynamics of flight and how to take advantage of wing inertia modulation that the morphing-wings enable to properly change wings’ geometry during flapping. Resumen: Los murciélagos son mamíferos con una alta capacidad de maniobra. Sus alas están conformadas por docenas de articulaciones que permiten al animal maniobrar gracias al cambio geométrico de las alas durante el vuelo. Esta característica es conocida como (alas mórficas). En la naturaleza, no existe ningún especimen volador con semejante grado de dexteridad de vuelo, y se ha demostrado, que las fuerzas inerciales producidas por el batir de las alas juega un papel fundamental en los movimientos que orientan al animal en vuelo. Estas características pueden inspirar el diseño de un micro vehículo aéreo compuesto por alas mórficas con redundantes grados de libertad, y cuya proporción entre la masa de sus alas y el cuerpo del robot sea significativa. Esta tesis doctoral presenta el desarrollo de un novedoso robot aéreo inspirado en el mecanismo de ala mórfica de los murciélagos. El robot, llamado BaTboT, ha sido diseñado con parámetros morfológicos muy similares a los descritos por su símil biológico Cynopterus brachyotis. El estudio biológico de este especimen ha permitido la definición de criterios de diseño y modelos matemáticos que representan el comportamiento del robot, con el objetivo de imitar lo mejor posible la biomecánica de vuelo de los murciélagos. La biomecánica de vuelo está definida por dos tipos de movimiento de las alas: aleteo y cambio de forma. Intentar imitar como los murciélagos cambian la forma de sus alas con un prototipo artificial, requiere el análisis de métodos alternativos de actuación que se asemejen a la biomecánica de los músculos que actúan las alas, y evitar el uso de sistemas convencionales de actuación como servomotores ó motores DC. En este sentido, las aleaciones con memoria de forma, ó por sus siglas en inglés (SMA), las cuales son fibras de NiTinol que se contraen y expanden ante estímulos térmicos, han sido usados en este proyecto como músculos artificiales que actúan como bíceps y tríceps de las alas, proporcionando la funcionalidad de ala mórfica previamente descrita. De esta manera, los músculos de SMA son mecánicamente posicionados en una configuración antagonista que permite la rotación de las articulaciones del robot. Los actuadores son accionados mediante una señal de potencia la cual es regulada por un sistema de control encargado que los músculos de SMA respondan con la precisión y velocidad deseada. Este sistema de control mórfico de las alas permitirá al robot cambiar la forma de las mismas con el único propósito de mejorar el desempeño aerodinámico. Durante la fase de bajada del aleteo, las alas deben estar extendidas para incrementar la producción de fuerzas de sustentación. Al contrario, durante el ciclo de subida del aleteo, las alas deben contraerse para minimizar el área y reducir las fuerzas de fricción aerodinámica. El control de alas mórficas no solo mejora el desempeño aerodinámico, también impacta la generación de fuerzas inerciales las cuales son esenciales para maniobrar durante el vuelo. Con el objetivo de analizar como el cambio de geometría de las alas influye en la definición de maniobras y su efecto en la producción de fuerzas netas, simulaciones y experimentos han sido llevados a cabo para medir cómo distintos patrones de modulación de las alas influyen en la producción de aceleraciones lineales y angulares. Gracias a estas mediciones, se propone un control de vuelo, ó control de actitud, el cual incorpora información inercial de las alas para la definición de referencias de aceleración angular. El objetivo de esta novedosa estrategia de control radica en el incremento de fuerzas netas para la adecuada generación de movimiento (Fnet). Imitar como los murciélagos ajustan sus alas con el propósito de incrementar las fuerzas de sustentación y mejorar la maniobra en vuelo es definitivamente un tópico de mucho interés para el diseño de robots aéros mas eficientes. La propuesta de control de vuelo definida en este trabajo de investigación podría dar paso a una nueva forma de control de vuelo de robots aéreos que no necesitan del uso de partes mecánicas tales como alerones, etc. Este control también permitiría el desarrollo de vehículos con mayor capacidad de maniobra. El desarrollo de esta investigación se centra en cinco etapas: - Estudiar y analizar el vuelo de los murciélagos con el propósito de definir criterios de diseño y control. - Formular modelos matemáticos que describan la: i) cinemática de las alas, ii) dinámica, iii) aerodinámica, y iv) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular las alas en la producción de fuerzas netas. - Diseño y fabricación de BaTboT: i) estructura de las alas y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación mórfico basado en SMA, iii) membrana de las alas, y iv) electrónica abordo. - Contro de vuelo compuesto por: i) control de la SMA (modulación de las alas) y ii) regulación de maniobra (actitud). - Experimentos: están enfocados en poder cuantificar cuales son los efectos que ejercen distintos perfiles de modulación del ala en el comportamiento aerodinámico e inercial. El objetivo es demostrar y validar la hipótesis planteada al inicio de esta investigación: mejorar eficiencia de vuelo gracias al novedoso control de orientación (actitud) propuesto en este trabajo. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos son realizados utilizando un túnel de viento con la instrumentación necesaria para llevar a cabo las mediciones de desempeño respectivas. En los resultados se discutirá y demostrará que la inercia producida por las alas juega un papel considerable en el comportamiento dinámico y aerodinámico del sistema y como poder tomar ventaja de dicha característica para regular patrones de modulación de las alas que conduzcan a mejorar la eficiencia del robot en futuros vuelos.

Estudio técnico-económico de una planta de producción de biodiesel

Se explica las posibles razones que han obligado a varias de las plantas de biodiésel en España a cerrar a pesar de estar siendo auspiciadas por la Unión Europea y fomentadas, mediante normativas específicas y ayudas sustanciales en cada uno de los países miembros, a fin de reforzar la utilización de los biocarburantes, como energía alternativa a los combustibles fósiles, debido a las ventajas medioambientales y sociopolíticas que conllevan. Para ello se ha empezado realizando un estudio del sector y de su funcionamiento así como de la evolución reciente del mercado tanto en Europa como en España. Posteriormente se ha modelizado una planta de biodiesel tipo desde las primeras fases de su construcción hasta su puesta en funcionamiento, para, a continuación analizar su desarrollo haciendo especial hincapié en la evolución de las principales variables económicas anteriormente estudiadas que han llevado finalmente a tener que cerrarla por falta de rentabilidad. El proceso de producción del biodiésel desde aceites vegetales y grasas animales mantiene un fuerte crecimiento en los mercados de la Unión Europea al igual que en Estados Unidos y Canadá. La producción de biodiésel se ha incrementado rápidamente en los últimos años, ya que es una alternativa renovable a los carburantes, como el petróleo o el diésel. La producción por trasesterificación de aceites vegetales y grasas animales, dan al biodiésel una densidad, un punto de encendido, viscosidad, estabilidad a la oxidación similares al diésel. Estas propiedades permiten a la mezcla de biodiésel poder usarlo en motores convencionales sin necesidad de grandes modificaciones. El objetivo fundamental de este proyecto es, dentro de un entorno económico hostil, explicar el posible porqué de la situación de las plantas de biodiésel en España, haciendo un análisis de la viabilidad económico – financiera de una planta de producción de biodiésel. La instalación de la que parte el presente proyecto es la de una planta, situada en la provincia de Jaén, con una capacidad de producción de 100 000 t/año, con una previsión de funcionamiento continua y con una vida útil estimada de 15 años. Una vez finalizado el estudio económico, se ha valorado el impacto del mercado en el funcionamiento de la planta, tanto a nivel internacional debido a la competencia desleal, como nacional, debido a las ayudas en los cultivos. Se deduce que la rentabilidad de una planta de biodiésel es relativamente positiva pero viene dada por un gran número de variables internas y externas que hacen un negocio inestable y poco rentable. ABSTRACT It explains the possible reasons that have forced several biodiesel plants in Spain to close in spite of being sponsored by the European Union and promoted by specific regulations and substantial aid in each of the member countries to strengthen the use of biofuels as alternative energy to fossil fuels because of the environmental and sociopolitical involving VII For this we have begun a study of the sector and its operation as well as the recent market developments in Europe and in Spain. Later was modeled biodiesel plant type from the early stages of construction to commissioning, to then analyze its development with particular emphasis on the evolution of the main economic variables that have been previously studied eventually have to close by unprofitability. The processes and production of biodiesel (methyl ester) from vegetable oil and animal fat feedstocks remain a strong growth market in the European Union as well as the United States and Canada. Biodiesel production has increased rapidly in this last years as producers sought a renewable alternative to petroleum fuel. Produced by the trans-esterification of vegetable oils and animal fats, biodiesel has similar density, flash point, viscosity, oxidation stability to petroleum diesel. These similarities enable biodiesel blends to be used in conventional diesel engines without significant modifications. This proyect gives an overview of current developments with regard to biodiesel technology, the Spain biofuel market, and national biofuel policies, looking at closely the economic-financial feasibility of a biodiesel production plant. The installation, situated at Linares (Jaén), has a production capability of 100 000 t/year. The operation estimated is constant and with a product life of 15 years. Finished the part destined to the economic view of this project, it has been considered the adverse effects on the overall performance and the financial situation of the industry. It follows form the study that biodiesel plant´s profitability is relatively high, but it is given by a large numbers of variables, internals and externals, which have made an unviable and unsustainable business.

La maquinaria agrícola en el siglo XX

La evolución de la maquinaria agrícola en el siglo XX ha sido tan espectacular que, de los tres grandes avances habidos a lo largo de la historia de la maquinaria agrícola, dos de ellos podemos considerar que marcan el comienzo y el fin del siglo XX. El primer avance fundamental se dio el día en que el hombre que removía la tierra golpeándola con una herramienta tipo azada decidió avanzar con ella introducida en el suelo venciendo la fuerza de tiro. Nació así el arado en un tiempo indeterminado de la prehistoria. Esa primera máquina y las pocas que en muchos siglos después se diseñaron para trabajar la tierra estaban accionadas por esfuerzo muscular, ya fuera el del hombre o de los animales de tiro. El siguiente paso decisivo, que libra al hombre de la necesidad de contar con fuerza muscular para trabajar el campo, se dio al aplicar a la agricultura la energía generada por motores que consumen combustibles. Aunque a lo largo del siglo XIX se construyeron máquinas de vapor estacionarias denominadas locomóviles que, mediante un juego de cables y poleas, conseguían tirar de los arados, su uso fue escaso y los agricultores no se libraron de seguir con su collera de muías o yunta de bueyes. Sin embargo, la construcción del primer tractor con motor de combustión interna, debida a Froelich en 1892, marca el inicio de la actual tractorización. A partir de ese momento, tanto el tamaño de las máquinas como el de la superficie trabajada por un agricultor pueden crecer, porque es la energía desarrollada por un motor la que realiza los esfuerzos necesarios. Esta fecha de 1892 podemos considerarla el inicio del siglo XX en maquinaria agrícola. Por último, en época reciente estamos asistiendo al empleo de dispositivos electrónicos e informáticos en las máquinas, los cuales miden diversas variables relativas al trabajo que desarrolla, guardan la información en registros e, incluso, deciden cómo debe comandarse la máquina. No sólo estamos liberados de realizar esfuerzos, sino también de mantener toda nuestra atención en el trabajo y tomar decisiones en función de las características del terreno, cultivo, etc. Estas técnicas, que a nivel de investigación y prototipo existen desde los años 90, marcan el inicio del siglo XXI en el que es de esperar que se difundan. Por tanto, ya tenemos encuadrado el siglo XX como el periodo comprendido desde que el esfuerzo para trabajar la tierra deja de ser muscular hasta que el cerebro que toma las decisiones podrá dejar de ser humano.

Design of a remote controlled hovercraft

Este informe trata el diseño, desarrollo y construcción de un aerodeslizador de pequeño tamaño, equipado con control remoto que permite al usuario actuar sobre la velocidad y dirección del mismo. Este proyecto podrá ser utilizado en un futuro como base para el desarrollo de aplicaciones más complejas. Un aerodeslizador es un medio de transporte cuyo chasis se eleva sobre el suelo por medio de un motor impulsor que hincha una falda colocada en la parte inferior del mismo. Además, uno o más motores se colocan en la parte trasera del vehículo para propulsarlo. El hecho de que el aerodeslizador no este en contacto directo con la tierra, hace que pueda moverse tanto por tierra como sobre el agua o hielo y que sea capaz de superar pequeños obstáculos. Por otra parte, este hecho se convierte a su vez en un problema debido a que su fuerza de rozamiento al desplazarse es muy pequeña, lo que provoca que sea muy difícil de frenar, y tienda a girar por sí mismo debido a la inercia del movimiento y a las fuerzas provocadas por las corrientes de aire debajo del chasis. Sin embargo, para este proyecto no se ha colocado una falda debajo del mismo, debido a que su diseño es bastante complicado, por lo tanto la fricción con el suelo es menor, aumentando los problemas detallados con anterioridad. El proyecto consta de dos partes, mando a distancia y aerodeslizador, que se conectan a través de antenas de radiofrecuencia (RF). El diseño y desarrollo de cada una ha sido realizado de manera separada exceptuando la parte de las comunicaciones entre ambas. El mando a distancia se divide en tres partes. La primera está compuesta por la interfaz de usuario y el circuito que genera las señales analógicas correspondientes a sus indicaciones. La interfaz de usuario la conforman tres potenciómetros: uno rotatorio y dos deslizantes. El rotatorio se utiliza para controlar la dirección de giro del aerodeslizador, mientras que cada uno de los deslizantes se emplea para controlar la fuerza del motor impulsor y del propulsor respectivamente. En los tres casos los potenciómetros se colocan en el circuito de manera que actúan como divisores de tensión controlables. La segunda parte se compone de un microcontrolador de la familia PSoC. Esta familia de microcontroladores se caracteriza por tener una gran adaptabilidad a la aplicación en la que se quieran utilizar debido a la posibilidad de elección de los periféricos, tanto analógicos como digitales, que forman parte del microcontrolador. Para el mando a distancia se configura con tres conversores A/D que se encargan de transformar las señales procedentes de los potenciómetros, tres amplificadores programables para trabajar con toda la escala de los conversores, un LCD que se utiliza para depurar el código en C con el que se programa y un módulo SPI que es la interfaz que conecta el microcontrolador con la antena. Además, se utilizan cuatro pines externos para elegir el canal de transmisión de la antena. La tercera parte es el módulo transceptor de radio frecuencia (RF) QFM-TRX1-24G, que en el mando a distancia funciona como transmisor. Éste utiliza codificación Manchester para asegurar bajas tasas de error. Como alimentación para los circuitos del mando a distancia se utilizan cuatro pilas AA de 1,5 voltios en serie. En el aerodeslizador se pueden distinguir cinco partes. La primera es el módulo de comunicaciones, que utiliza el mismo transceptor que en el mando a distancia, pero esta vez funciona como receptor y por lo tanto servirá como entrada de datos al sistema haciendo llegar las instrucciones del usuario. Este módulo se comunica con el siguiente, un microcontrolador de la familia PSoC, a través de una interfaz SPI. En este caso el microcontrolador se configura con: un modulo SPI, un LCD utilizado para depurar el código y tres módulos PWM (2 de 8 bits y uno de 16 bits) para controlar los motores y el servo del aerodeslizador. Además, se utilizan cuatro pines externos para seleccionar el canal de recepción de datos. La tercera y cuarta parte se pueden considerar conjuntamente. Ambas están compuestas por el mismo circuito electrónico basado en transistores MOSFET. A la puerta de cada uno de los transistores llega una señal PWM de 100 kilohercios que proviene del microcontrolador, que se encarga de controlar el modo de funcionamiento de los transistores, que llevan acoplado un disipador de calor para evitar que se quemen. A su vez, los transistores hacen funcionar al dos ventiladores, que actúan como motores, el impulsor y el propulsor del aerodeslizador. La quinta y última parte es un servo estándar para modelismo. El servo está controlado por una señal PWM, en la que la longitud del pulso positivo establece la posición de la cabeza del servo, girando en uno u otra dirección según las instrucciones enviadas desde el mando a distancia por el usuario. Para el aerodeslizador se han utilizado dos fuentes de alimentación diferentes: una compuesta por 4 pilas AA de 1,5 voltios en serie que alimentarán al microcontrolador y al servo, y 4 baterías de litio recargables de 3,2 voltios en serie que alimentan el circuito de los motores. La última parte del proyecto es el montaje y ensamblaje final de los dispositivos. Para el chasis del aerodeslizador se ha utilizado una cubierta rectangular de poli-estireno expandido, habitualmente encontrado en el embalaje de productos frágiles. Este material es bastante ligero y con una alta resistencia a los golpes, por lo que es ideal para el propósito del proyecto. En el chasis se han realizado dos agujeros: uno circular situado en el centro del mismo en el se introduce y se ajusta con pegamento el motor impulsor, y un agujero con la forma del servo, situado en uno del los laterales estrechos del rectángulo, en el que se acopla el mismo. El motor propulsor está adherido al cabezal giratorio del servo de manera que rota a la vez que él, haciendo girar al aerodeslizador. El resto de circuitos electrónicos y las baterías se fijan al chasis mediante cinta adhesiva y pegamento procurando en todo momento repartir el peso de manera homogénea por todo el chasis para aumentar la estabilidad del aerodeslizador. SUMMARY: In this final year project a remote controlled hovercraft was designed using mainly technology that is well known by students in the embedded systems programme. This platform could be used to develop further and more complex projects. The system was developed dividing the work into two parts: remote control and hovercraft. The hardware was of the hovercraft and the remote control was designed separately; however, the software was designed at the same time since it was needed to develop the communication system. The result of the project was a remote control hovercraft which has a user friendly interface. The system was designed based on microprocessor technologies and uses common remote control technologies. The system has been designed with technology commonly used by the students in Metropolia University so that it can be readily understood in order to develop other projects based on this platform.

Método CSORA: la búsqueda de conocimiento

En este artículo se ofrece una visión rápida de las necesidades del uso de buscadores para la gestión del conocimiento y de las ideas básicas de su funcionamiento. A continuación se presenta el método CSORA (Classify, Search, Organize, Relate, Adapt), conjunto de procedimientos técnicos y metodológicos que mejoran la eficacia de los buscadores haciendo posible encontrar información relevante en entornos con mucha información o información especializada. Finalmente se muestra su integración en los motores de búsqueda y en las conclusiones se incluyen las ventajas de su uso, verificadas a través de experiencias realizadas y las líneas de investigación futuras. ABSTRACT: In this paper we offer a fast overview of the usage needs of search engines for knowledge management, as well as the basic ideas about how they work. We then present the CSORA method (Classify, Search, Organize, Relate and Adapt), a set of technical and methodological procedures that improve the efficacy of search engines, making it possible to find relevant information in environments with lots of information or specialized information. Last, we show the integration of the method into the search engines. The conclusions include a description of the advantages of using this method, verified by experiments carried out, and the lines of future work.

Propuestas agrarias de mejora para sostenibilidad del término municipal de Briñas, La Rioja, basadas en el análisis parcial del cálculo de huella de carbono del municipio

Los municipios españoles pueden ser motores de cambio hacia el desarrollo sostenible. La Huella de Carbono es un indicador con capacidad para valorar su desempeño ambiental. Entre las herramientas para el cálculo de Huella de Carbono destaca el método denominado MC3, coherente con los estándares internacionales ISO. El pequeño municipio de Briñas (La Rioja), situado a orillas del río Ebro, dedica sus tierras de manera fundamental al cultivo de uva para vino. Para la valoración de la sostenibilidad ambiental del municipio se han considerado las distintas actividades desarrolladas en el ayuntamiento, en las empresas productoras de vino y en los hogares. En total 3.717 toneladas de CO2 eqv. fueron emitidas a la atmósfera en el año 2011, valorando así el impacto causado por dicho municipio. La relevancia de las emisiones derivadas del consumo de bienes y servicios (alcance 3) en este caso de estudio, pone de manifiesto las posibilidades del indicador Huella de Carbono para ser considerado una herramienta efectiva en la mitigación del cambio climático.

Armonización entre la sostenibilidad de las costas españolas y la actual legislación para su regulación

Para España, una península (casi isla), el mar y el litoral forman parte de su idiosincrasia, aglutinando gran parte de los núcleos de población, y siendo, a través del turismo, uno de los motores de nuestra economía. La actual legislación de costas, o mejor dicho, de la parte terrestre de la costa, es poco concreta en ciertos aspectos técnicos y necesitada por tanto de interpretación, regula las actividades que se dan en el litoral, intentando armonizar los intereses privados, su carácter de bien público, y la cada vez más importante sensibilidad general con el medio ambiente. A día de hoy son innumerables los litigios a los que la aplicación de la Ley de Costas de 1988 ha dado lugar, quedando patente la dificultad de regular las actividades en el litoral salvaguardando al mismo tiempo los intereses del Estado y de los particulares, y teniendo en cuenta que también desde los estamentos europeos se está criticando la regulación que desde la Administración se está haciendo del litoral. Esta situación requiere una reflexión sobre la compatibilización de preservar la costa como patrimonio natural y de regular las actividades económicas de este fundamental recurso.

La producción de energías renovables en el ámbito de los puertos españoles

Los puertos en general, como eslabones de la cadena del transporte, son importantes plataformas logísticas donde se dan, y cada vez se darán más en el futuro, consumos energéticos importantes. El ámbito portuario reúne características especialmente favorables para la instalación de generadores de energías renovables, probablemente en exceso a los consumos de las propias instalaciones portuarias y de los procesos de transformación. El nuevo concepto de puerto verde, los arcos marítimos azules, los cambios de combustible en los propulsores de los buques y la paralización en muelles de los motores auxiliares generadores, abren un nuevo panorama energético en el sistema portuario, y de necesidades de nuevas instalaciones y servicios. Se hace necesario en la planificación estratégica portuaria de futuros planes y programas, considerar, junto al establecimiento de nuevas infraestructuras, la posibilidad de generación de energía limpia. Entre las energías renovables susceptibles de instalarse en el ámbito portuario tenemos la eólica, la solar y la undimotriz, al menos. La ubicación y características de cada puerto permitirán desarrollar un tipo u otro de energía, delimitando zonas en las que las características de dicha energía puede hacer rentable o no la instalación, para autoconsumo o incluso suministro a la red.

Mecánica aplicada: apuntes

Graduación de los cursos del agua.Naturaleza y poder calorífico de distintos combustibles.Examen de las diversas partes de las máquina de vapor.Hogares y calderas.Motores animados.Tambores de máquinas de extracción.Árboles, levas o topes y escéntricos. Operadores usados en minería.Elevación de agua sea por vasija o por bombas

El léxico del videojuego: Análisis contextual en un género periodístico

Esta tesis doctoral, objetivo final y resultado de mis estudios de doctorado, realizados dentro del programa perteneciente al Departamento de Lingüística Aplicada a la Ciencia y a la Tecnología de la Universidad Politécnica de Madrid, aborda el análisis del léxico del videojuego en español en un corpus de reseñas periodísticas y plantea la hipótesis de su pertenencia a un dominio léxico propio. El estudio se centra en el establecimiento y la descripción de dicho dominio léxico del videojuego como parte integrante del correspondiente a las nuevas tecnologías e Internet. En ese marco, el videojuego ha adquirido en los últimos años gran relevancia debido a su indudable y creciente impacto social, que ha merecido la atención tanto de estudiosos como de profesionales de procedencia diversa. Así, el desarrollo de una teoría del videojuego se ha basado en los últimos años en aspectos muy variados, desde el análisis crítico de los elementos técnicos y artísticos de lo que muchos autores consideran ya como nueva disciplina académica, hasta su influencia en el proceso de aprendizaje y en la divulgación informativa. Además, el videojuego, como medio de expresión artística y cultural ya comparable a otros de gran arraigo como el cine, tiene también su reflejo en la prensa, y no solo en la especializada, sino también en los periódicos generalistas, que han añadido, en sus ediciones impresas y digitales, información y reseñas críticas de videojuegos. Es precisamente en estas reseñas, que cumplen una función periodística similar a las críticas de cine, puesto que despiertan el interés tanto de aficionados a los videojuegos como de compradores ocasionales, donde tiene su origen esta tesis. Al aparecer publicadas en una sección del periódico dedicada a las nuevas tecnologías e Internet, el lector que se acerca a ellas por primera vez se ve sorprendido por el léxico que utilizan sus autores: los artículos de crítica de videojuegos se llenan de creadores, de personajes y de historias, de misiones, enemigos, aventuras y avatares; de puntuaciones y de códigos secretos, pero también de motores de juego, de polígonos y de gráficos. Esta mezcla de elementos narrativos, artísticos, industriales y técnicos convierten al vocabulario propio del videojuego en un ámbito léxico digno del interés académico. Precisamente, un elemento innovador que ofrece esta tesis es el ámbito temático del estudio, ya que, a pesar de que el videojuego comienza a ser objeto de investigación y análisis crítico desde distintos puntos de vista (Bogost, 2006) (Juul, 1998, 2005) (Gee, 2007), no constan estudios de índole lingüística que establezcan y describan su léxico en español fuera del ámbito especializado. Así, se parte de una visión del léxico del videojuego no solo como terminología especializada, y por tanto orientada únicamente a especialistas, sino como léxico que ha superado el campo de especialidad para ser adoptado por los hablantes de español.

Ensamblaje : desde la filmina de Patio&Pavilion

La extraña, patética y dramática realidad de posguerra que se vivía en la ciudad de Londres construyó el escenario de alerta en el que el fotógrafo Nigel Henderson, el escultor Eduardo Paolozzi y los arquitectos Alison y Peter Smithson se reunieron para reflexionar acerca del papel que debían desempeñar en este fragmentado clima de emergencia.Los cuatro jóvenes se introdujeron en el mundo fronterizo entre la arquitectura y las artes plásticas para confeccionar la imagen de un contexto en el que el hombre pudiese volver a identificarse en su interior y consiguiese βdescubrirγ ese lugar donde insertar su ser βextramundanoγ. El ensamblaje como ámbito de reunión, diálogo y acuerdo fue precisamente la técnica universal que reunió a los cuatro reconstructores en ese interior de realidades complementarias desde el que decidieron liberar la energía creativa más allá de sus inventos e implicar a la sociedad en la reconstrucción del rostro por venir de su mañana. Con el objetivo de explorar la naturaleza multidisciplinar de esta cooperación, este trabajo ha ido a situarse en ese espacio de intercambio entre disciplinas, individuos y sensaciones para elaborar, transversalmente, un estudio sobre la labor conjunta que desarrolló este cuarteto a principios de los años 50 centrándose, principalmente, en la instalación Patio&Pavilion, realizada para la exposición βThis is Tomorrowγ que tuvo lugar en la Whitechapel Art Gallery de Londres en el verano de 1956.Este trabajo se ha acercado al imaginario compartido por los cuatro aprendices del ensamblaje para desvelar cómo yendo más allá de la técnica, se sumergieron en la profundidad multidimensional de la existencia del ser humano y rescataron del entrelazado de sensaciones que la componen, el deseo, el orden y el diálogo como motores para la reconstrucción de las relaciones que mantenían unidos al individuo y su Entorno como una figura total indivisible.Este trabajo ha desvelado cómo la revisión crítica y la mirada romántica hacia la brutal imagen de su día a día, impulsaron a los cuatro colaboradores a entender las exposiciones como un campo de libertad y comunicación donde poder llegar a explorar las necesidades e impulsos básicos del ser humano y, al mismo tiempo, poder improvisar nuevas tectónicas concordantes con su presente a partir de las variables universales que lo definían como un fragmento más de su proyecto de vida.Este trabajo ha analizado cómo esta completa imagen del contexto configurada por los cuatro colaboradores, desencadenó importantes transformaciones en aquellos ámbitos en los que militaron como críticos revisionistas.Este trabajo ha ofrecido el retrato del contexto, los instrumentos y los métodos con los que, estos cuatro ensambladores del ayer, visionaron el papel de los futuros inventores del presente a fin de trazar nuevos umbrales para el proyecto arquitectónico como proceso entre procesos, capaz de dialogar con la totalidad y evolucionar de acuerdo a la realidad técnica de su tiempo.

Simulation, Design and Analysis of Air-Breathing Combined-Cycle Engines for High Speed Propulsion

Desde la aparición del turborreactor, el motor aeróbico con turbomaquinaria ha demostrado unas prestaciones excepcionales en los regímenes subsónico y supersónico bajo. No obstante, la operación a velocidades superiores requiere sistemas más complejos y pesados, lo cual ha imposibilitado la ejecución de estos conceptos. Los recientes avances tecnológicos, especialmente en materiales ligeros, han restablecido el interés por los motores de ciclo combinado. La simulación numérica de estos nuevos conceptos es esencial para estimar las prestaciones de la planta propulsiva, así como para abordar las dificultades de integración entre célula y motor durante las primeras etapas de diseño. Al mismo tiempo, la evaluación de estos extraordinarios motores requiere una metodología de análisis distinta. La tesis doctoral versa sobre el diseño y el análisis de los mencionados conceptos propulsivos mediante el modelado numérico y la simulación dinámica con herramientas de vanguardia. Las distintas arquitecturas presentadas por los ciclos combinados basados en sendos turborreactor y motor cohete, así como los diversos sistemas comprendidos en cada uno de ellos, hacen necesario establecer una referencia común para su evaluación. Es más, la tendencia actual hacia aeronaves "más eléctricas" requiere una nueva métrica para juzgar la aptitud de un proceso de generación de empuje en el que coexisten diversas formas de energía. A este respecto, la combinación del Primer y Segundo Principios define, en un marco de referencia absoluto, la calidad de la trasferencia de energía entre los diferentes sistemas. Esta idea, que se ha estado empleando desde hace mucho tiempo en el análisis de plantas de potencia terrestres, ha sido extendida para relacionar la misión de la aeronave con la ineficiencia de cada proceso involucrado en la generación de empuje. La metodología se ilustra mediante el estudio del motor de ciclo combinado variable de una aeronave para el crucero a Mach 5. El diseño de un acelerador de ciclo combinado basado en el turborreactor sirve para subrayar la importancia de la integración del motor y la célula. El diseño está limitado por la trayectoria ascensional y el espacio disponible en la aeronave de crucero supersónico. Posteriormente se calculan las prestaciones instaladas de la planta propulsiva en función de la velocidad y la altitud de vuelo y los parámetros de control del motor: relación de compresión, relación aire/combustible y área de garganta. ABSTRACT Since the advent of the turbojet, the air-breathing engine with rotating machinery has demonstrated exceptional performance in the subsonic and low supersonic regimes. However, the operation at higher speeds requires further system complexity and weight, which so far has impeded the realization of these concepts. Recent technology developments, especially in lightweight materials, have restored the interest towards combined-cycle engines. The numerical simulation of these new concepts is essential at the early design stages to compute a first estimate of the engine performance in addition to addressing airframe-engine integration issues. In parallel, a different analysis methodology is required to evaluate these unconventional engines. The doctoral thesis concerns the design and analysis of the aforementioned engine concepts by means of numerical modeling and dynamic simulation with state-of-the-art tools. A common reference is needed to evaluate the different architectures of the turbine and the rocket-based combined-cycle engines as well as the various systems within each one of them. Furthermore, the actual trend towards more electric aircraft necessitates a common metric to judge the suitability of a thrust generation process where different forms of energy coexist. In line with this, the combination of the First and the Second Laws yields the quality of the energy being transferred between the systems on an absolute reference frame. This idea, which has been since long applied to the analysis of on-ground power plants, was extended here to relate the aircraft mission with the inefficiency of every process related to the thrust generation. The methodology is illustrated with the study of a variable- combined-cycle engine for a Mach 5 cruise aircraft. The design of a turbine-based combined-cycle booster serves to highlight the importance of the engine-airframe integration. The design is constrained by the ascent trajectory and the allocated space in the supersonic cruise aircraft. The installed performance of the propulsive plant is then computed as a function of the flight speed and altitude and the engine control parameters: pressure ratio, air-to-fuel ratio and throat area.

Línea experimental de manipulación de fruta con el objetivo de mejorar elementos mecánicos para reducir daños.

Ha sido diseñada e instalada en el Departamento de Ingeniería Rural de la Universidad Politécnica de Madrid una línea experimental de manipulación de fruta con el objetivo de mejorar elementos mecánicos y condiciones de manipulación para reducir daños a la fruta. La línea experimental consta de varias cintas transportadoras, un transportador de rodillos, un calibrador de diábolos, un elevador, un alineador y tres bandejas de salida para la fruta calibrada. La línea tiene una longitud de 6.15 m y una anchura de 1.9 m. Los diferentes elementos de la línea están accionados por motores eléctricos con velocidad variable controlada electrónicamente. La altura de los puntos de transferencia es variable y puede ser modificada con facilidad. La línea experimental ha sido calibrada utilizando dos frutos electrónicos IS 100 (8.8 cm Ø y 6.2 cm Ø). Los impactos registrados por los frutos electrónicos permanecen por debajo de 80 g's en todos los puntos de transferencia.