Puente sobre el río Tormes para conexión de los barrios de Tejares y Huerta Otea

El presente proyecto de fin de carrera tiene por objeto la conexión de dos zonas en crecimiento urbanístico separadas por el río Tormes, a su paso por la localidad de Salamanca. En concreto, estas dos zonas son los barrios de Tejares y Chamberí, situados en la margen izquierda del río Tormes y el barrio de Huerta Otea, en la margen derecha. Dichas zonas se localizan en el oeste de la ciudad de Salamanca. El importante desarrollo urbanístico en la margen derecha del río Tormes, contemplado por el Plan General de Ordenación Urbanística de Salamanca y Planes Parciales, que consiste en la construcción de nuevas zonas residenciales (El Marín I, El Marín II y La Platina), tiene como consecuencia un incremento de la población y surge la necesidad de conectar ambas poblaciones separadas por el río Tormes. En dicha zona, los puentes existentes actualmente sobre el río Tormes son el Puente de la Autovía A‐62 (aguas abajo) y el Puente de la Universidad (aguas arriba), ambos puentes están separados por una distancia en planta de unos 2 km. Entonces la conexión de esta zona urbana queda limitada a los puentes citados, la posibilidad de comunicación es bastante reducida, teniendo en cuenta que en la zona urbana de Salamanca, los puentes existentes sobre el río Tormes están separados entre sí, por una distancia de unos 400 metros de media, para dar acceso a todas las poblaciones colindantes con el río.

Resistencia y progreso: el proyecto político de Lina Bo Bardi(1944-1964)

La presente investigación parte de la constatación de que los estudios realizados hasta la fecha sobre la obra de la arquitecto Lina Bo Bardi, familiarmente conocida como Lina, no contemplan una faceta fundamental de la misma: su naturaleza política. Nacida en Italia, en 1914, emigrada a Brasil, en 1946, la arquitecto sufrió el hostigamiento de dos dictaduras: la fascista (1922-1943), en su patria natal; la militar (1964-ca.1980), en la que elegiría para residir5. Al igual que las medidas represivas de tales gobiernos, la Segunda Guerra Mundial marcaría su persona profundamente, infundiéndole una visión política del mundo. Inspirada en la ideología comunista, y los principios humanistas que intelectuales de izquierda difundieran en Italia durante la Guerra, dicha visión impregnaría su legado de tal manera que ambos pueden entenderse como una única cosa. Esta posibilidad sugiere el arranque del escrito que sigue. Motiva también el emprendimiento del mismo la relativa parcialidad con que los estudios aludidos refieren, en sus desarrollos, el contexto social, político y cultural en que Lina vivió y trabajó. La llamada al contexto en tales revisiones apenas se pone en relación con el perfil ideológico y la actividad profesional de Bo Bardi. Ello explica por qué existe un buen número de monografías sobre las diferentes facetas de la carrera de la arquitecto y casi ninguna revisión crítica global de su legado. Por otro lado, los estudios citados tienden a subestimar la influencia, sobre el pensamiento y labor de Lina, de Pietro María Bardi, el periodista y marchante de arte con quien se casaría. Aunque se ha apuntado en alguna ocasión, tal influencia no se ha desglosado en las razones que fundamentan el objetivo político de las iniciativas que, bien conjunta o separadamente, promoverían a partir de su encuentro. Otro aspecto relevante al respecto ha sido la falta de consideración, por parte de los estudios mencionados, de la continuidad entre el enfoque con que Lina trabajó primero en Italia y, posteriormente, en Brasil. Por lo general, las revisiones de su obra se han concentrado en una de las dos áreas geográficas, desestimando el valor que el temprano posicionamiento ideológico de Bo Bardi, en el país mediterráneo, tendría para las responsabilidades que asumiría en el atlántico. Las lagunas enunciadas invitan a examinar la actividad de Lina desde un punto de vista inédito: el de su entendimiento de la arquitectura como una función política mediante la que transformar el mundo. Motivado por la voluntad de disipar tales lagunas, el análisis del universo creativo de Bo Bardi a través de las lentes de su entorno, antes que de las suyas propias, contribuye, en este volumen, a ubicar su obra en el curso de la historia, asunto aún pendiente en su bibliografía.

An automatic critical care urine meter

Nowadays patients admitted to critical care units have most of their physiological parameters measured automatically by sophisticated commercial monitoring devices. More often than not, these devices supervise whether the values of the parameters they measure lie within a pre-established range, and issue warning of deviations from this range by triggering alarms. The automation of measuring and supervising tasks not only discharges the healthcare staff of a considerable workload but also avoids human errors in these repetitive and monotonous tasks. Arguably, the most relevant physiological parameter that is still measured and supervised manually by critical care unit staff is urine output (UO). In this paper we present a patent-pending device that provides continuous and accurate measurements of patient’s UO. The device uses capacitive sensors to take continuous measurements of the height of the column of liquid accumulated in two chambers that make up a plastic container. The first chamber, where the urine inputs, has a small volume. Once it has been filled it overflows into a second bigger chamber. The first chamber provides accurate UO measures of patients whose UO has to be closely supervised, while the second one avoids the need for frequent interventions by the nursing staff to empty the container

Analyzing energy-efficient configurations in hexapod robots for demining applications

Purpose – Reducing energy consumption in walking robots is an issue of great importance in field applications such as humanitarian demining so as to increase mission time for a given power supply. The purpose of this paper is to address the problem of improving energy efficiency in statically stable walking machines by comparing two leg, insect and mammal, configurations on the hexapod robotic platform SILO6. Design/methodology/approach – Dynamic simulation of this hexapod is used to develop a set of rules that optimize energy expenditure in both configurations. Later, through a theoretical analysis of energy consumption and experimental measurements in the real platform SILO6, a configuration is chosen. Findings – It is widely accepted that the mammal configuration in statically stable walking machines is better for supporting high loads, while the insect configuration is considered to be better for improving mobility. However, taking into account the leg dynamics and not only the body weight, different results are obtained. In a mammal configuration, supporting body weight accounts for 5 per cent of power consumption while leg dynamics accounts for 31 per cent. Originality/value – As this paper demonstrates, the energy expended when the robot walks along a straight and horizontal line is the same for both insect and mammal configurations, while power consumption during crab walking in an insect configuration exceeds power consumption in the mammal configuration.

Control de Tracción en Robots Móviles con Ruedas

En este trabajo se presenta una solución para mejorar el rendimiento de los robots móviles con ruedas que se desplacen sobre superficies con un bajo coeficiente de fricción estática. En estas circunstancias, los robots móviles con ruedas pueden experimentar pérdidas de tracción, y por tanto, sufrir deslizamientos a lo largo de la superficie. La solución descrita propone la utilización de una configuración especial para el robot móvil, en la que todas las ruedas son accionadas de forma independiente, y una estructura de control que consta de tres partes bien diferenciadas: un controlador de seguimiento con realimentación de estado basado en el modelo cinemático del robot, una extensión de la ley de control cinemático resultante para incorporar la dinámica del robot móvil utilizando backstepping, y un algoritmo de distribución de la fuerza de tracción global, que calcula las señales de referencia adecuadas para cada una de las ruedas. Con esta estructura se consigue controlar la posición y la velocidad del robot móvil, y al mismo tiempo, distribuir la fuerza de tracción global entre las ruedas, evitando así el deslizamiento del robot. El funcionamiento de los algoritmos de control es evaluado mediante pruebas experimentales.

Control motion approach of a lower limb orthosis to reduce energy consumption

By analysing the dynamic principles of the human gait, an economic gait‐control analysis is performed, and passive elements are included to increase the energy efficiency in the motion control of active orthoses. Traditional orthoses use position patterns from the clinical gait analyses (CGAs) of healthy people, which are then de‐normalized and adjusted to each user. These orthoses maintain a very rigid gait, and their energy cosT is very high, reducing the autonomy of the user. First, to take advantage of the inherent dynamics of the legs, a state machine pattern with different gains in eachstate is applied to reduce the actuator energy consumption. Next, different passive elements, such as springs and brakes in the joints, are analysed to further reduce energy consumption. After an off‐line parameter optimization and a heuristic improvement with genetic algorithms, a reduction in energy consumption of 16.8% is obtained by applying a state machine control pattern, and a reduction of 18.9% is obtained by using passive elements. Finally, by combining both strategies, a more natural gait is obtained, and energy consumption is reduced by 24.6%compared with a pure CGA pattern.

Design of a training tool for improving the use of hand-held detectors in humanitarian demining

Purpose – The purpose of this paper is to introduce the design of a training tool intended to improve deminers' technique during close-in detection tasks. Design/methodology/approach – Following an introduction that highlights the impact of mines and improvised explosive devices (IEDs), and the importance of training for enhancing the safety and the efficiency of the deminers, this paper considers the utilization of a sensory tracking system to study the skill of the hand-held detector expert operators. With the compiled information, some critical performance variables can be extracted, assessed, and quantified, so that they can be used afterwards as reference values for the training task. In a second stage, the sensory tracking system is used for analysing the trainee skills. The experimentation phase aims to test the effectiveness of the elements that compose the sensory system to track the hand-held detector during the training sessions. Findings – The proposed training tool will be able to evaluate the deminers' efficiency during the scanning tasks and will provide important information for improving their competences. Originality/value – This paper highlights the need of introducing emerging technologies for enhancing the current training techniques for deminers and proposes a sensory tracking system that can be successfully utilised for evaluating trainees' performance with hand-held detectors.

Impedance control for legged robots: an insight into the concepts involved

The application of impedance control strategies to modern legged locomotion is analyzed, paying special attention to the concepts behind its implementation which is not straightforward. In order to implement a functional impedance controller for a walking mechanism, the concepts of contact, impact, friction, and impedance have to be merged together. A literature review and a comprehensive analysis are presented compiling all these concepts along with a discussion on position-based versus force-based impedance control approaches, and a theoretical model of a robotic leg in contact with its environment is introduced. A theoretical control scheme for the legs of a general legged robot is also introduced, and some simulations results are presented.

Mechanical actuator for biomimetic propulsion and the effect of the caudal fin elasticity on the swimming performance

This paper presents a mechanical actuator for the biomimetic propulsion of swimming devices and the experimental study of the effect of the caudal fin elasticity on the overall performance. The design of the proposed drive allows the DC motor to operate at constant speed, so all the power of the motor is spent only for the motion of the caudal fin. A prototype of the actuator, in which the caudal fin serves as a driving element, is manufactured and tested in both laboratory and natural conditions. The swimming speed, the thrust efficiency and the maneuverability are evaluated for caudal fins with different stiffness. The caudal fin whose rigidity varies relative to both vertical and horizontal cross-section, exhibits the best performance. The achieved results also confirm that the proposed actuator could be of great interest to applications in the field of underwater operation, ocean investigation and environmental protection.

Pasarela peatonal sobre el río Najerilla. (Nájera. La Rioja)

En los últimos años el Excmo. Ayuntamiento de Nájera ha promovido la construcción en la margen izquierda de la zona norte de la localidad de un Pabellón Multiusos, una Residencia de Personas mayores y un Centro de Día. Por otra parte, en la margen opuesta se sitúan un Centro de Salud y el Frontón Municipal. La expansión de los servicios en la zona norte de Nájera en ambas márgenes, ha llevado al Excmo. Ayuntamiento de Nájera a plantearse la construcción de una pasarela sobre el río que sirva como nexo entre ambas márgenes. A continuación se presenta toda la información necesaria para la elaboración del proyecto básico de la pasarela peatonal sobre el río Najerilla.

Estrategias visuales y motrices de los porteros expertos de fútbol sala en tareas de intercepción bajo presión temporal y espacial

En los últimos años, la investigación se ha preocupado crecientemente sobre la anticipación visual de los deportistas en deportes de intercepción (e.g.,Van der Kamp, Rivas, Van Doorn y Savelsbergh, 2008). Estos trabajos han mostrado de forma consistente que el rendimiento de los deportistas está regulado por tres factores que interactúan. El primero, la estructura y la dinámica de la tarea estipulan los márgenes espaciales y temporales en los que actuar (e.g., Vilar, Araújo, Davids, Correia y Esteves, 2012). También, cómo los deportistas extraen y utilizan la información disponible del entorno sobre la que guiar su conducta (e.g., Savelsbergh, Williams, Van der Kamp y Ward, 2002). Y el tercero se refiere a su anticipación y tiempos de movimiento (e.g., Dicks, Davids y Button, 2010b). El objetivo del estudio fue evaluar la evolución de las estrategias visuales y motrices cuando se manipulan las demandas espacio-temporales así como la fiabilidad de la información. Para ello, se examinaron doce porteros expertos de fútbol sala in situ mientras recibían tiros de penalti en cuatro condiciones que diferían en cuanto a distancia de disparo (penaltis desde 6 m vs. dobles penaltis desde 10m) y a la estrategia de engaño del oponente (tiros normales vs. tiros conengaño). Se grabó el rendimiento y sus tiempos de movimiento utilizando una cámara de alta velocidad (120fps) y se registró su mirada mientras intentaban interceptar los disparos empleando el sistema portátil de seguimiento de la mirada ASL MobileEye. Se analizaron las medidas derivadas de los análisis de los vídeos a través de una prueba de ANOVA (Friedman o Medidas Repetidas) y se hizo un análisis discriminante para extraer las variables del rendimiento: gol vs. parada. Los porteros pararon más tiros (61% vs. 23%), obtuvieron valores de rendimiento más altos ( 4.1 vs. 2.1 sobre 5), y acertaron el lado más frecuentemente (97% vs. 53%) en los tiros de dobles penaltis comparado con los tiros de penalti. El engaño tuvo un efecto nulo en el rendimiento de los porteros, excepto para el número de correcciones entre dobles penaltis, donde corrigieron su movimiento inicial de parada hacia el otro lado en un 23% de los tiros con engaño por un 12% en los tiros normales. Los participantes iniciaron su acción de parada antes en los penaltis comparado con los dobles penalti, no encontrándose ningún efecto de la estrategia de engaño en los tiempos de movimiento. Esas diferencias entre distancias fueron notables en las medidas del tronco y de los pies (339 y 330 ms respectivamente), los cuales pasaron de valores negativos(movimiento antes del golpeo) en los penaltis, a valores positivos (movimiento después del golpeo) en los dobles penaltis. Sin embargo, los tiempos de los brazos se mantuvieron cercanos a los 200 ms en ambos tiros de penaltis y de dobles penaltis (23 ms de diferencia media). El análisis de los patrones visuales reveló una remarcable variabilidad, tanto entre participantes como intra participantes, aunque emergió un patrón general. Los porteros tendieron a mirar hacia el cuerpo del tirador (sobre todo la cabeza) durante el comienzo de la carrera de aproximación y después, según avanzaba el jugador hacia el balón apartaban su mirada del jugador y la dirigían hacia el balón (o zona entre el balón y la pierna de apoyo). Los porteros miraron durante más tiempo al cuerpo y cambiaron de foco hacia el balón más tarde en los tiros de penalti con respecto a los tiros de doble penal ti. Así pues, este cambio de foco visual corporal hacia el balón pareció estar relacionado con los determinantes espacio-temporales (i.e., 6 vs. 10 m] más que con las estrategias de engaño del tirador o con el tiempo de inicio de los participantes. Tanto los tiros de penalti (6 m] como los de doble penalti (10 m) fueron menos veloces en los tiros con engaño en comparación con los tiros normales .. El análisis discriminante encontró que la distancia horizontal al centro (balón situado más cerca del portero) fue crucial para parar el doble penalti, siendo menos importante para el caso de los penaltis; viceversa sucedió con el tiempo de visión en los primeros momentos de vuelo del balón, resultando más predictivo de la parada en el caso de los penaltis que el de los dobles penaltis. Los resultados sugieren el uso de diferentes estrategias viso-motoras en función de la distancia de disparo. En los tiros de doble penalti (desde 10 m], los participantes esperaron a ver la información del balón (obteniendo información del golpeo y del vuelo) para coordinar sus acciones en función de esa información más fiable (Diaz, Fajen y Phillips, 2012). Así, comenzaron su acción de parada sobre los 200 ms después del golpeo, lo que les permitió moverse de forma constante hacia el mismo lado del balón, pero les dejó sin tiempo suficiente para alcanzar el balón en los casos en los que éste fue relativamente ajustado al palo. Por el contrario, en los tiros de penalti [desde 6 m], los porteros generalmente empezaron a moverse antes del golpeo, para aumentar su margen temporal de acción y así aumentar sus opciones de llegar a los balones escorados(en caso de haber acertado el lado). Esto les obligó a basar sus acciones en información temprana menos predictiva [más tiempo de visión en el cuerpo y cambio de foco más tardío) lo que les provocó un detrimento en el rendimiento. Por ejemplo, en los tiros de penalti los porteros acertaron el lado en sólo en la mitad de los casos. Así, en los penaltis los porteros se movieron hacia nno de los lados (i.e., derecha o izquierda) independientemente de la dirección final de tiro, mientras que en los dobles se encontró una relación de dependencia entre la trayectoria de los tiros y la dirección de la acción de parada (Kuhn, 1988). Por otra parte, los tiempos de inicio del movimiento del tronco y de los pies en los dobles fueron relativamente similares, mientras que en los tiros de penalti la diferencia entre participantes aumentó. Esto podría indicar que la variabilidad en el tiempo de inicio de la parada entre participantes podría verse influenciada por las demandas espacio-temporales. Por último, las intenciones de engaño de los tiradores afectaron su capacidad de tiro (más despacio) pero no provocaron ningún efecto observable en el rendimiento, tiempo de movimiento o patrones visuales de los porteros. La presentación aleatoria de los tiros en cuanto a estrategia podría haber impedido que los porteros establecieran relaciones entre las variables ópticas tempranas (i.e., información del cuerpo del tirador) y la dirección final de tiro (pero ver Dicks, Button y Davids, 2010a).

Proyecto de correccion de las ramblas de Periago y Turilla

Las ramblas de Periago y Turrilla son dos afluentes del rio Luchena o Guadalentin, al cual vierten sus aguas por la margen izquierda del mismo. Anteriormente a la orden de redacción del presente Proyecto de Corrección de dichas ramblas, fue elevada a la Superioridad un «Informe sobre la inundación de la huerta de Murcia de Diciembre de 1.944», informe, que, en profundo estudio, no solo se limita a concretar los hechos referentes a esta inundación, sino que hace una amplísima descripción de las habidas desde el año 1.258, de las medidas tomadas por los poderes públicos y del estado actual de los trabajos que, como remedio a tales inundaciones, se propusieron.

De correccion y repoblacion forestal de las cuencas de las ramblas de Caravaca, Madroño y Torrealvilla

Las ramblas de Madroño, Caravaca y Torrealvilla, vierten sus aguas en el río Guadalentín, principal causante de las inundaciones de Murcia, aguas arriba de Lorca y por su margen izquierda, siendo de los que más arrastres aportan debido a la enorme extensión de su cuenca y a la despoblación existente

Análisis de la elección de la pierna de ataque predominante en la prueba de 400 m vallas de los XIII Campeonatos del Mundo de Atletismo de Daegu

Objetivos: Analizar la utilización de una u otra pierna como pierna de ataque predominante en atletas de 400 m vallas de alto nivel. Método: El estudio es descriptivo de corte transversal. Se estudiaron todas las carreras de 400 m vallas de los 72 participantes (34 hombres y 38 mujeres) en los XIII Campeonatos del Mundo de Atletismo Daegu 2011, mediante la grabación en video desde la tribuna principal del Daegu Stadium de las 18 carreras de 400 m vallas disputadas, y el posterior análisis mediante la aplicación informática Kinovea 0.8.4. Resultados: Por atletas, en el total de las carreras masculinas, la pierna de ataque predominante fue la izquierda con un 63,6 % (42 atletas) y con la pierna derecha hubo un 34,8 % (23 atletas). Solo en un caso había un equilibrio entre izquierda y derecha. En la final hubo un 75 % (6 atletas) cuya pierna predominante de ataque fue la izquierda. En cuanto a las mujeres, la pierna de ataque predominante fue la izquierda con un 48,6 % seguida de la pierna derecha con un 41,4 % y para el 10 % había un equilibrio de las dos. En la final, en cambio, la pierna predominante de ataque fue la derecha con un 87,5 % (7 atletas) por un 12,5 % de la izquierda (1 sola atleta). Se encontraron diferencias significativas (p = 0,018) en la media de tiempo final de los atletas masculinos según cual fuera su pierna de ataque. Conclusiones: La mayoría de los atletas atacan las vallas con derecha e izquierda en algún momento de la carrera, lo que obliga al dominio técnico bilateral. La pierna de ataque más utilizada es la izquierda, aunque en menor medida en el caso de las mujeres. Por primera vez en una gran competición, 7 de las 8 finalistas tienen la pierna derecha como pierna predominante.

Integración numérica de la ecuación DNLS

Interacciones no lineales de ondas de Alfven existen tanto para plasmas en el espacio como en laboratorios. En ingeniería aeroespacial amarras electrodinámicas espaciales ("tethers") generan emisión de ondas de Alfven en estructuras denominadas "Alas de Alfven". La ecuación Derivada no lineal de Schrödinger (DNLS) posee la capacidad de describir la propagation de ondas de Alfven de amplitud finita circularmente polarizadas tanto para plasmas fríos como calientes. En esta investigación, dicha ecuacion es solucionada numéricamente por medio de tecnicas espectrales para las derivadas espaciales y un esquema de Runge-Kutta de 4to orden para evaluar el avance en el tiempo. Se considera la ecuacion DNLS sin efectos difusivos, sin embargo se mantienen el termino lineal y lineal y el dispersivos. Se ha trabajado con dos condiciones iniciales: 1 - Una onda, 2 - Tres ondas cerca de resonancia (k1 = k2 + k3), la primera onda (correspondiente a k1) está excitada y las otras dos amortiguadas. En el caso de una única onda los resultados numéricos verifican las condiciones analíticas de estabilidad modular, adems se ha encontrado que el tiempo en el que se produce la inestabilidad y la forma en que evoluciona el sistema depende, para un mismo número de onda, de la amplitud inicial. Con tres ondas se realiza un estudio numérico tanto para plasmas frios como calientes encontrándose que aparece redistribución de energía en un gran número de nodos tanto para ondas polarizadas hacia la izquierda como hacia la derecha.