Exploración y evaluación de mecanismos para la captura de la posición y postura de personas en entornos reales

El presente trabajo consiste en el estudio de la viabilidad en el uso de tres posibles opciones orientadas a la captura de la posición y la postura de personas en entornos reales, así como el diseño e implementación de un prototipo de captura en cada uno de ellos. También se incluye una comparativa con el fin de destacar los pros y los contras de cada solución. Una de las alternativas para llevarlo a cabo consiste en un sistema de tracking óptico por infrarrojos de alta calidad y precisión, como es Optitrack; la segunda se basa en una solución de bajo coste como es el periférico Kinect de Microsoft y la tercera consiste en la combinación de ambos dispositivos para encontrar un equilibrio entre precisión y economía, tomando los puntos fuertes de cada uno para contrarrestar sus debilidades. Uno de los puntos importantes del trabajo es que el uso de los prototipos de captura está orientado a entornos de trabajo reales (en concreto en la captura de los movimientos del personal que trabaja en un quirófano), así que han sido necesarias pruebas para minimizar el efecto de las fuentes de luz en los sistemas de infrarrojos, el estudio de los dispositivos para determinar el número de personas que son capaces de capturar a la vez sin que esto afecte a su rendimiento y el nivel de invasión de los dispositivos en los trabajadores (marcadores para el tracking), además de los mecanismos apropiados para minimizar el impacto de las oclusiones utilizando métodos de interpolación y ayudándose del conocimiento del contexto, las restricciones de movimiento del cuerpo humano y la evolución en el tiempo. Se han desarrollado conocimientos en el funcionamiento y configuración dispositivos como el sistema de captura Optitrack de Natural Point y el sistema de detección de movimiento Kinect desarrollado por Microsoft. También se ha aprendido el funcionamiento del entorno de desarrollo y motor de videojuegos multiplataforma homónimos Unity y del lenguaje de programación C# que utiliza dicho entorno para sus scripts de control, así como los protocolos de comunicación entre los distintos sistemas que componen los prototipos como son VRPN y NatNet.---ABSTRACT---This project is about a viability study in the use of three possible options, oriented towards the capture of the position and view of people in a real environment, as well as the design and implementation of a capturing prototype in each of them. A comparative study is also included, in order to emphasise the pros and cons of each solution. One of the alternatives consists of an optical tracking system via high quality and precision infrareds, like Optitrack; the second is based on a low cost solution, such as Microsoft’s Kinect peripheral, and the third consists on a combination of both devices to find a balance between precision and price, taking the strong points of each of the mechanisms to make up for the weaknesses. One of the important parts of this project is that the use of the capturing prototypes is directed towards real life work situations (specifically towards the capturing of the movements of surgery personnel), so various tests have been necessary in order to minimize the effect of light sources in infrared systems, the study of the devices to determine the number of people that they are capable of capturing simultaneously without affecting their performance and the invasion level of the devices towards the workers (tracking markers), as well as the mechanisms adopted to minimize the impact of the occlusions using interpolation methods and with help of the knowledge of the surroundings, the human movement restrictions and the passing of time. Knowledge has been developed on the functioning and configuration of the devices such as Natural Point’s Optitrak capturing system, and the Kinect movement detection system developed by Microsoft. We have also learned about the operating of the development and incentive environment of multiplatform videogames of namesake Unity and of C# programming language, which uses said environment for its control scripts, as well as communication protocols between the different systems that make up prototypes like VRPN and NatNet.

Estudio y diseño de un régimen fiscal que optimice la inversión en exploración y producción de hidrocarburos

Los regímenes fiscales que se aplican a los contratos de exploración y desarrollo de petróleo y gas, entre los propietarios del recurso natural (generalmente el país soberano representado por su gobierno) y las compañías operadoras internacionales (COI) que aportan capital, experiencia y tecnología, no han sabido responder a la reciente escalada de los precios del crudo y han dado lugar a que los países productores no estén recibiendo la parte de renta correspondiente al incremento de precios. Esto ha provocado una ola de renegociaciones llegándose incluso a la imposición unilateral de nuevos términos por parte de algunos gobiernos entre los que destacan el caso de Venezuela y Argentina, por ser los más radicales. El objetivo del presente trabajo es el estudio y diseño de un régimen fiscal que, en las actuales condiciones del mercado, consiga que los gobiernos optimicen sus ingresos incentivando la inversión. Para ello se simulan los efectos de siete tipos diferentes de fiscalidades aplicadas a dos yacimientos de características muy distintas y se valoran los resultados. El modelo utilizado para la simulación es el modelo de escenarios, ampliamente utilizado tanto por la comunidad académica como por la industria para comparar el comportamiento de diferentes regímenes fiscales. Para decidir cuál de las fiscalidades estudiadas es la mejor se emplea un método optimización multicriterio. Los criterios que se han aplicado para valorar los resultados recogen la opinión de expertos de la industria sobre qué factores se consideran deseables en un contrato a la hora invertir. El resultado permite delinear las características de un marco fiscal ideal del tipo acuerdo de producción compartida, sin royalties, con un límite alto de recuperación de crudo coste que permita recobrar todos los costes operativos y una parte de los de capital en cualquier escenario de precios, un reparto de los beneficios en función de un indicador de rentabilidad como es la TIR, con un mecanismo de recuperación de costes adicional (uplift) que incentive la inversión y con disposiciones que premien la exploración y más la de alto riesgo como la amortización acelerada de los gastos de capital o una ampliación de la cláusula de ringfence. Un contrato con estas características permitirá al gobierno optimizar los ingresos obtenidos de sus reservas de petróleo y gas maximizando la producción al atraer inversión para la exploración y mejorar la recuperación alargando la vida del yacimiento. Además al reducir el riesgo percibido por el inversor que recupera sus costes, menor será la rentabilidad exigida al capital invertido y por tanto mayor la parte de esos ingresos que irá a parar al gobierno del país productor. ABSTRACT Fiscal systems used in petroleum arrangements between the owners of the resource (usually a sovereign country represented by its government) and the international operating company (IOC) that provides capital, knowhow and technology, have failed to allocate profits from the recent escalation of oil prices and have resulted in producing countries not receiving the right share of that increase. This has caused a wave of renegotiations and even in some cases, like Venezuela and Argentina, government unilaterally imposed new terms. This paper aims to outline desirable features of a petroleum fiscal system, under current market conditions, for governments to maximize their revenues while encouraging investment. Firstly the impact of seven different types of fiscal regimes is studied with a simulation for two separate oil fields using the scenario approach. The scenario approach has been frequently employed by academic and business researchers to compare the performance of diverse fiscal regimes. In order to decide which of the fiscal regimes’ performance is best we used a multi-objective optimization decision making approach to assess the results. The criteria applied gather the preferences of a panel of industry experts about the desirable features of a contract when making investment decisions. The results show the characteristics of an ideal fiscal framework that closely resembles a production sharing contract, with no royalty payment and a high cost recovery limit that allows the IOC to recover all operating expenses and a share of its capital costs under any price scenario, a profit oil sharing mechanism based on a profitability indicator such as the ROR, with an uplift that allows to recover an additional percentage of capital costs and provisions that promote exploration investment, specially high-risk exploration, such as accelerated depreciation for capital costs and a wide definition of the ringfence clause. A contract with these features will allow governments to optimize overall revenues from its petroleum resources maximizing production by promoting investment on exploration and extending oil fields life. Also by reducing the investor’s perception of risk it will reduce the minimum return to capital required by the IOC and therefore it will increase the government share of those revenues.