Applications of Infrared Thermography as innovative technological solution in sports injuries

Infrared thermography IR is a technique, which allows us to get rapidly and non-invasive thermal images from objects or human beings. (Barnes, 1967). In Medicine, its usefulness as diagnosis tool was accepted decades ago (BenEliyahu, 1990), but other techniques with a higher efficiency -such as magnetic resonance or x-rays- ousted it. Nevertheless, the technological improvements on thermographic cameras and new studies on sport injuries are reinforcing new applications (Ring, 2006)

Applications for wireless sensor networks : tracking with binary proximity sensors

El interés cada vez mayor por las redes de sensores inalámbricos pueden ser entendido simplemente pensando en lo que esencialmente son: un gran número de pequeños nodos sensores autoalimentados que recogen información o detectan eventos especiales y se comunican de manera inalámbrica, con el objetivo final de entregar sus datos procesados a una estación base. Los nodos sensores están densamente desplegados dentro del área de interés, se pueden desplegar al azar y tienen capacidad de cooperación. Por lo general, estos dispositivos son pequeños y de bajo costo, de modo que pueden ser producidos y desplegados en gran numero aunque sus recursos en términos de energía, memoria, velocidad de cálculo y ancho de banda están enormemente limitados. Detección, tratamiento y comunicación son tres elementos clave cuya combinación en un pequeño dispositivo permite lograr un gran número de aplicaciones. Las redes de sensores proporcionan oportunidades sin fin, pero al mismo tiempo plantean retos formidables, tales como lograr el máximo rendimiento de una energía que es escasa y por lo general un recurso no renovable. Sin embargo, los recientes avances en la integración a gran escala, integrado de hardware de computación, comunicaciones, y en general, la convergencia de la informática y las comunicaciones, están haciendo de esta tecnología emergente una realidad. Del mismo modo, los avances en la nanotecnología están empezando a hacer que todo gire entorno a las redes de pequeños sensores y actuadores distribuidos. Hay diferentes tipos de sensores tales como sensores de presión, acelerómetros, cámaras, sensores térmicos o un simple micrófono. Supervisan las condiciones presentes en diferentes lugares tales como la temperatura, humedad, el movimiento, la luminosidad, presión, composición del suelo, los niveles de ruido, la presencia o ausencia de ciertos tipos de objetos, los niveles de tensión mecánica sobre objetos adheridos y las características momentáneas tales como la velocidad , la dirección y el tamaño de un objeto, etc. Se comprobara el estado de las Redes Inalámbricas de Sensores y se revisaran los protocolos más famosos. Así mismo, se examinara la identificación por radiofrecuencia (RFID) ya que se está convirtiendo en algo actual y su presencia importante. La RFID tiene un papel crucial que desempeñar en el futuro en el mundo de los negocios y los individuos por igual. El impacto mundial que ha tenido la identificación sin cables está ejerciendo fuertes presiones en la tecnología RFID, los servicios de investigación y desarrollo, desarrollo de normas, el cumplimiento de la seguridad y la privacidad y muchos más. Su potencial económico se ha demostrado en algunos países mientras que otros están simplemente en etapas de planificación o en etapas piloto, pero aun tiene que afianzarse o desarrollarse a través de la modernización de los modelos de negocio y aplicaciones para poder tener un mayor impacto en la sociedad. Las posibles aplicaciones de redes de sensores son de interés para la mayoría de campos. La monitorización ambiental, la guerra, la educación infantil, la vigilancia, la micro-cirugía y la agricultura son solo unos pocos ejemplos de los muchísimos campos en los que tienen cabida las redes mencionadas anteriormente. Estados Unidos de América es probablemente el país que más ha investigado en esta área por lo que veremos muchas soluciones propuestas provenientes de ese país. Universidades como Berkeley, UCLA (Universidad de California, Los Ángeles) Harvard y empresas como Intel lideran dichas investigaciones. Pero no solo EE.UU. usa e investiga las redes de sensores inalámbricos. La Universidad de Southampton, por ejemplo, está desarrollando una tecnología para monitorear el comportamiento de los glaciares mediante redes de sensores que contribuyen a la investigación fundamental en glaciología y de las redes de sensores inalámbricos. Así mismo, Coalesenses GmbH (Alemania) y Zurich ETH están trabajando en diversas aplicaciones para redes de sensores inalámbricos en numerosas áreas. Una solución española será la elegida para ser examinada más a fondo por ser innovadora, adaptable y polivalente. Este estudio del sensor se ha centrado principalmente en aplicaciones de tráfico, pero no se puede olvidar la lista de más de 50 aplicaciones diferentes que ha sido publicada por la firma creadora de este sensor específico. En la actualidad hay muchas tecnologías de vigilancia de vehículos, incluidos los sensores de bucle, cámaras de video, sensores de imagen, sensores infrarrojos, radares de microondas, GPS, etc. El rendimiento es aceptable, pero no suficiente, debido a su limitada cobertura y caros costos de implementación y mantenimiento, especialmente este ultimo. Tienen defectos tales como: línea de visión, baja exactitud, dependen mucho del ambiente y del clima, no se puede realizar trabajos de mantenimiento sin interrumpir las mediciones, la noche puede condicionar muchos de ellos, tienen altos costos de instalación y mantenimiento, etc. Por consiguiente, en las aplicaciones reales de circulación, los datos recibidos son insuficientes o malos en términos de tiempo real debido al escaso número de detectores y su costo. Con el aumento de vehículos en las redes viales urbanas las tecnologías de detección de vehículos se enfrentan a nuevas exigencias. Las redes de sensores inalámbricos son actualmente una de las tecnologías más avanzadas y una revolución en la detección de información remota y en las aplicaciones de recogida. Las perspectivas de aplicación en el sistema inteligente de transporte son muy amplias. Con este fin se ha desarrollado un programa de localización de objetivos y recuento utilizando una red de sensores binarios. Esto permite que el sensor necesite mucha menos energía durante la transmisión de información y que los dispositivos sean más independientes con el fin de tener un mejor control de tráfico. La aplicación se centra en la eficacia de la colaboración de los sensores en el seguimiento más que en los protocolos de comunicación utilizados por los nodos sensores. Las operaciones de salida y retorno en las vacaciones son un buen ejemplo de por qué es necesario llevar la cuenta de los coches en las carreteras. Para ello se ha desarrollado una simulación en Matlab con el objetivo localizar objetivos y contarlos con una red de sensores binarios. Dicho programa se podría implementar en el sensor que Libelium, la empresa creadora del sensor que se examinara concienzudamente, ha desarrollado. Esto permitiría que el aparato necesitase mucha menos energía durante la transmisión de información y los dispositivos sean más independientes. Los prometedores resultados obtenidos indican que los sensores de proximidad binarios pueden formar la base de una arquitectura robusta para la vigilancia de áreas amplias y para el seguimiento de objetivos. Cuando el movimiento de dichos objetivos es suficientemente suave, no tiene cambios bruscos de trayectoria, el algoritmo ClusterTrack proporciona un rendimiento excelente en términos de identificación y seguimiento de trayectorias los objetos designados como blancos. Este algoritmo podría, por supuesto, ser utilizado para numerosas aplicaciones y se podría seguir esta línea de trabajo para futuras investigaciones. No es sorprendente que las redes de sensores de binarios de proximidad hayan atraído mucha atención últimamente ya que, a pesar de la información mínima de un sensor de proximidad binario proporciona, las redes de este tipo pueden realizar un seguimiento de todo tipo de objetivos con la precisión suficiente. Abstract The increasing interest in wireless sensor networks can be promptly understood simply by thinking about what they essentially are: a large number of small sensing self-powered nodes which gather information or detect special events and communicate in a wireless fashion, with the end goal of handing their processed data to a base station. The sensor nodes are densely deployed inside the phenomenon, they deploy random and have cooperative capabilities. Usually these devices are small and inexpensive, so that they can be produced and deployed in large numbers, and so their resources in terms of energy, memory, computational speed and bandwidth are severely constrained. Sensing, processing and communication are three key elements whose combination in one tiny device gives rise to a vast number of applications. Sensor networks provide endless opportunities, but at the same time pose formidable challenges, such as the fact that energy is a scarce and usually non-renewable resource. However, recent advances in low power Very Large Scale Integration, embedded computing, communication hardware, and in general, the convergence of computing and communications, are making this emerging technology a reality. Likewise, advances in nanotechnology and Micro Electro-Mechanical Systems are pushing toward networks of tiny distributed sensors and actuators. There are different sensors such as pressure, accelerometer, camera, thermal, and microphone. They monitor conditions at different locations, such as temperature, humidity, vehicular movement, lightning condition, pressure, soil makeup, noise levels, the presence or absence of certain kinds of objects, mechanical stress levels on attached objects, the current characteristics such as speed, direction and size of an object, etc. The state of Wireless Sensor Networks will be checked and the most famous protocols reviewed. As Radio Frequency Identification (RFID) is becoming extremely present and important nowadays, it will be examined as well. RFID has a crucial role to play in business and for individuals alike going forward. The impact of ‘wireless’ identification is exerting strong pressures in RFID technology and services research and development, standards development, security compliance and privacy, and many more. The economic value is proven in some countries while others are just on the verge of planning or in pilot stages, but the wider spread of usage has yet to take hold or unfold through the modernisation of business models and applications. Possible applications of sensor networks are of interest to the most diverse fields. Environmental monitoring, warfare, child education, surveillance, micro-surgery, and agriculture are only a few examples. Some real hardware applications in the United States of America will be checked as it is probably the country that has investigated most in this area. Universities like Berkeley, UCLA (University of California, Los Angeles) Harvard and enterprises such as Intel are leading those investigations. But not just USA has been using and investigating wireless sensor networks. University of Southampton e.g. is to develop technology to monitor glacier behaviour using sensor networks contributing to fundamental research in glaciology and wireless sensor networks. Coalesenses GmbH (Germany) and ETH Zurich are working in applying wireless sensor networks in many different areas too. A Spanish solution will be the one examined more thoroughly for being innovative, adaptable and multipurpose. This study of the sensor has been focused mainly to traffic applications but it cannot be forgotten the more than 50 different application compilation that has been published by this specific sensor’s firm. Currently there are many vehicle surveillance technologies including loop sensors, video cameras, image sensors, infrared sensors, microwave radar, GPS, etc. The performance is acceptable but not sufficient because of their limited coverage and expensive costs of implementation and maintenance, specially the last one. They have defects such as: line-ofsight, low exactness, depending on environment and weather, cannot perform no-stop work whether daytime or night, high costs for installation and maintenance, etc. Consequently, in actual traffic applications the received data is insufficient or bad in terms of real-time owed to detector quantity and cost. With the increase of vehicle in urban road networks, the vehicle detection technologies are confronted with new requirements. Wireless sensor network is the state of the art technology and a revolution in remote information sensing and collection applications. It has broad prospect of application in intelligent transportation system. An application for target tracking and counting using a network of binary sensors has been developed. This would allow the appliance to spend much less energy when transmitting information and to make more independent devices in order to have a better traffic control. The application is focused on the efficacy of collaborative tracking rather than on the communication protocols used by the sensor nodes. Holiday crowds are a good case in which it is necessary to keep count of the cars on the roads. To this end a Matlab simulation has been produced for target tracking and counting using a network of binary sensors that e.g. could be implemented in Libelium’s solution. Libelium is the enterprise that has developed the sensor that will be deeply examined. This would allow the appliance to spend much less energy when transmitting information and to make more independent devices. The promising results obtained indicate that binary proximity sensors can form the basis for a robust architecture for wide area surveillance and tracking. When the target paths are smooth enough ClusterTrack particle filter algorithm gives excellent performance in terms of identifying and tracking different target trajectories. This algorithm could, of course, be used for different applications and that could be done in future researches. It is not surprising that binary proximity sensor networks have attracted a lot of attention lately. Despite the minimal information a binary proximity sensor provides, networks of these sensing modalities can track all kinds of different targets classes accurate enough.

Aplicaciones de interés forestal de las imágenes obtenidas con el sensor Multi-angle Imaging SpectroRadiometer (MISR)

Las aplicaciones de la teledetección al seguimiento de lo que ocurre en la superficie terrestre se han ido multiplicando y afinando con el lanzamiento de nuevos sensores por parte de las diferentes agencias espaciales. La necesidad de tener información actualizada cada poco tiempo y espacialmente homogénea, ha provocado el desarrollo de nuevos programas como el Earth Observing System (EOS) de la National Aeronautics and Space Administration (NASA). Uno de los sensores que incorpora el buque insignia de ese programa, el satélite TERRA, es el Multi-angle Imaging SpectroRadiometer (MISR), diseñado para capturar información multiangular de la superficie terrestre. Ya desde los años 1970, se conocía que la reflectancia de las diversas ocupaciones y usos del suelo variaba en función del ángulo de observación y de iluminación, es decir, que eran anisotrópicas. Tal variación estaba además relacionada con la estructura tridimensional de tales ocupaciones, por lo que se podía aprovechar tal relación para obtener información de esa estructura, más allá de la que pudiera proporcionar la información meramente espectral. El sensor MISR incorpora 9 cámaras a diferentes ángulos para capturar 9 imágenes casi simultáneas del mismo punto, lo que permite estimar con relativa fiabilidad la respuesta anisotrópica de la superficie terrestre. Varios trabajos han demostrado que se pueden estimar variables relacionadas con la estructura de la vegetación con la información que proporciona MISR. En esta Tesis se ha realizado una primera aplicación a la Península Ibérica, para comprobar su utilidad a la hora de estimar variables de interés forestal. En un primer paso se ha analizado la variabilidad temporal que se produce en los datos, debido a los cambios en la geometría de captación, es decir, debido a la posición relativa de sensores y fuente de iluminación, que en este caso es el Sol. Se ha comprobado cómo la anisotropía es mayor desde finales de otoño hasta principios de primavera debido a que la posición del Sol es más cercana al plano de los sensores. También se ha comprobado que los valores máximo y mínimo se van desplazando temporalmente entre el centro y el extremo angular. En la caracterización multiangular de ocupaciones del suelo de CORINE Land Cover que se ha realizado, se puede observar cómo la forma predominante en las imágenes con el Sol más alto es convexa con un máximo en la cámara más cercana a la fuente de iluminación. Sin embargo, cuando el Sol se encuentra mucho más bajo, ese máximo es muy externo. Por otra parte, los datos obtenidos en verano son mucho más variables para cada ocupación que los de noviembre, posiblemente debido al aumento proporcional de las zonas en sombra. Para comprobar si la información multiangular tiene algún efecto en la obtención de imágenes clasificadas según ocupación y usos del suelo, se han realizado una serie de clasificaciones variando la información utilizada, desde sólo multiespectral, a multiangular y multiespectral. Los resultados muestran que, mientras para las clasificaciones más genéricas la información multiangular proporciona los peores resultados, a medida que se amplían el número de clases a obtener tal información mejora a lo obtenido únicamente con información multiespectral. Por otra parte, se ha realizado una estimación de variables cuantitativas como la fracción de cabida cubierta (Fcc) y la altura de la vegetación a partir de información proporcionada por MISR a diferentes resoluciones. En el valle de Alcudia (Ciudad Real) se ha estimado la fracción de cabida cubierta del arbolado para un píxel de 275 m utilizando redes neuronales. Los resultados muestran que utilizar información multiespectral y multiangular puede mejorar casi un 20% las estimaciones realizadas sólo con datos multiespectrales. Además, las relaciones obtenidas llegan al 0,7 de R con errores inferiores a un 10% en Fcc, siendo éstos mucho mejores que los obtenidos con el producto elaborado a partir de datos multiespectrales del sensor Moderate Resolution Imaging Spectroradiometer (MODIS), también a bordo de Terra, para la misma variable. Por último, se ha estimado la fracción de cabida cubierta y la altura efectiva de la vegetación para 700.000 ha de la provincia de Murcia, con una resolución de 1.100 m. Los resultados muestran la relación existente entre los datos espectrales y los multiangulares, obteniéndose coeficientes de Spearman del orden de 0,8 en el caso de la fracción de cabida cubierta de la vegetación, y de 0,4 en el caso de la altura efectiva. Las estimaciones de ambas variables con redes neuronales y diversas combinaciones de datos, arrojan resultados con R superiores a 0,85 para el caso del grado de cubierta vegetal, y 0,6 para la altura efectiva. Los parámetros multiangulares proporcionados en los productos elaborados con MISR a 1.100 m, no obtienen buenos resultados por sí mismos pero producen cierta mejora al incorporarlos a la información espectral. Los errores cuadráticos medios obtenidos son inferiores a 0,016 para la Fcc de la vegetación en tanto por uno, y 0,7 m para la altura efectiva de la misma. Regresiones geográficamente ponderadas muestran además que localmente se pueden obtener mejores resultados aún mejores, especialmente cuando hay una mayor variabilidad espacial de las variables estimadas. En resumen, la utilización de los datos proporcionados por MISR ofrece una prometedora vía de mejora de resultados en la media-baja resolución, tanto para la clasificación de imágenes como para la obtención de variables cuantitativas de la estructura de la vegetación. ABSTRACT Applications of remote sensing for monitoring what is happening on the land surface have been multiplied and refined with the launch of new sensors by different Space Agencies. The need of having up to date and spatially homogeneous data, has led to the development of new programs such as the Earth Observing System (EOS) of the National Aeronautics and Space Administration (NASA). One of the sensors incorporating the flagship of that program, the TERRA satellite, is Multi-angle Imaging Spectroradiometer (MISR), designed to capture the multi-angle information of the Earth's surface. Since the 1970s, it was known that the reflectance of various land covers and land uses varied depending on the viewing and ilumination angles, so they are anisotropic. Such variation was also related to the three dimensional structure of such covers, so that one could take advantage of such a relationship to obtain information from that structure, beyond which spectral information could provide. The MISR sensor incorporates 9 cameras at different angles to capture 9 almost simultaneous images of the same point, allowing relatively reliable estimates of the anisotropic response of the Earth's surface. Several studies have shown that we can estimate variables related to the vegetation structure with the information provided by this sensor, so this thesis has made an initial application to the Iberian Peninsula, to check their usefulness in estimating forest variables of interest. In a first step we analyzed the temporal variability that occurs in the data, due to the changes in the acquisition geometry, i.e. the relative position of sensor and light source, which in this case is the Sun. It has been found that the anisotropy is greater from late fall through early spring due to the Sun's position closer to the plane of the sensors. It was also found that the maximum and minimum values are displaced temporarily between the center and the ends. In characterizing CORINE Land Covers that has been done, one could see how the predominant form in the images with the highest sun is convex with a maximum in the camera closer to the light source. However, when the sun is much lower, the maximum is external. Moreover, the data obtained for each land cover are much more variable in summer that in November, possibly due to the proportional increase in shadow areas. To check whether the information has any effect on multi-angle imaging classification of land cover and land use, a series of classifications have been produced changing the data used, from only multispectrally, to multi-angle and multispectral. The results show that while for the most generic classifications multi-angle information is the worst, as there are extended the number of classes to obtain such information it improves the results. On the other hand, an estimate was made of quantitative variables such as canopy cover and vegetation height using information provided by MISR at different resolutions. In the valley of Alcudia (Ciudad Real), we estimated the canopy cover of trees for a pixel of 275 m by using neural networks. The results showed that using multispectral and multiangle information can improve by almost 20% the estimates that only used multispectral data. Furthermore, the relationships obtained reached an R coefficient of 0.7 with errors below 10% in canopy cover, which is much better result than the one obtained using data from the Moderate Resolution Imaging Spectroradiometer (MODIS), also onboard Terra, for the same variable. Finally we estimated the canopy cover and the effective height of the vegetation for 700,000 hectares in the province of Murcia, with a spatial resolution of 1,100 m. The results show a relationship between the spectral and the multi-angle data, and provide estimates of the canopy cover with a Spearman’s coefficient of 0.8 in the case of the vegetation canopy cover, and 0.4 in the case of the effective height. The estimates of both variables using neural networks and various combinations of data, yield results with an R coefficient greater than 0.85 for the case of the canopy cover, and 0.6 for the effective height. Multi-angle parameters provided in the products made from MISR at 1,100 m pixel size, did not produce good results from themselves but improved the results when included to the spectral information. The mean square errors were less than 0.016 for the canopy cover, and 0.7 m for the effective height. Geographically weighted regressions also showed that locally we can have even better results, especially when there is high spatial variability of estimated variables. In summary, the use of the data provided by MISR offers a promising way of improving remote sensing performance in the low-medium spatial resolution, both for image classification and for the estimation of quantitative variables of the vegetation structure.

Applications of image-based, multi-view stereo reconstruction methods = (Aplicaciones de los métodos de reconstrucción estéreo multivista)

These slides present several 3-D reconstruction methods to obtain the geometric structure of a scene that is viewed by multiple cameras. We focus on the combination of the geometric modeling in the image formation process with the use of standard optimization tools to estimate the characteristic parameters that describe the geometry of the 3-D scene. In particular, linear, non-linear and robust methods to estimate the monocular and epipolar geometry are introduced as cornerstones to generate 3-D reconstructions with multiple cameras. Some examples of systems that use this constructive strategy are Bundler, PhotoSynth, VideoSurfing, etc., which are able to obtain 3-D reconstructions with several hundreds or thousands of cameras. En esta presentación se tratan varios métodos de reconstrucción 3-D para la obtención de la estructura geométrica de una escena que es visualizada por varias cámaras. Se enfatiza la combinación de modelado geométrico del proceso de formación de la imagen con el uso de herramientas estándar de optimización para estimar los parámetros característicos que describen la geometría de la escena 3-D. En concreto, se presentan métodos de estimación lineales, no lineales y robustos de las geometrías monocular y epipolar como punto de partida para generar reconstrucciones con tres o más cámaras. Algunos ejemplos de sistemas que utilizan este enfoque constructivo son Bundler, PhotoSynth, VideoSurfing, etc., los cuales, en la práctica pueden llegar a reconstruir una escena con varios cientos o miles de cámaras.

Design and modeling of the multi-agent robotic system: SMART

This article presents the design, kinematic model and communication architecture for the multi-agent robotic system called SMART. The philosophy behind this kind of system requires the communication architecture to contemplate the concurrence of the whole system. The proposed architecture combines different communication technologies (TCP/IP and Bluetooth) under one protocol designed for the cooperation among agents and other elements of the system such as IP-Cameras, image processing library, path planner, user Interface, control block and data block. The high level control is modeled by Work-Flow Petri nets and implemented in C++ and C♯♯. Experimental results show the performance of the designed architecture.

Kinematic pattern of the drag-flick: a case study

The drag-flick is more efficient than hits or pushes when a penalty corner situation is in effect in field hockey. Previous research has studied the biomechanical pattern of the drag-flick, trying to find the cues for an optimal performance. On the other hand, some other studies have examined the most effective visual pick-up of relevant information in shots and goalkeeper anticipation. The aim of this study was to analyse the individual differences in the drag-flick pattern in order to provide relevant information for goalkeepers. One female skilled drag-flicker participated in the study. A VICON optoelectronic sy stem (Oxford Metrics, Oxford, UK) was used to capture the drag-flicks with six cameras. The results showed that the main significant differences between right and left shots (p<0.05) in the stick angles, stick minimum angular velocity and front foot-ball distance were when the front foot heel contacted the floor(T1) and at the minimum velocity of the stick, before the dragging action (T3). The findings showed that the most relevant information might be picked up at the ball-and-stick location before the dragging action.

Training-induced changes in drag-flick technique in female field hockey players

The penalty corner is one of the most important goal plays in field hockey. The drag-flick is used less by women than men in a penalty corner. The aim of this study was to describe training-induced changes in the drag-flick technique in female field hockey players. Four female players participated in the study. The VICON optoelectronic system (Oxford Metrics, Oxford, UK) measured the kinematic parameters of the drag-flick with six cameras sampling at 250 Hz, prior to and after training. Fifteen shots were captured for each subject. A Wilcoxon test assessed the differences between pre-training and post-training parameters. Two players received specific training twice a week for 8 weeks; the other two players did not train. The proposed drills improved the position of the stick at the beginning of the shot (p<0.05), the total distance of the shot (p<0.05)and the rotation radius at ball release (p<0.01). It was noted that all players had lost speed of the previous run. Further studies should include a larger sample, in order to provide more information on field hockey performance.

Power management techniques in an FPGA-Based WSN node for high performance application

In this work, the power management techniques implemented in a high-performance node for Wireless Sensor Networks (WSN) based on a RAM-based FPGA are presented. This new node custom architecture is intended for high-end WSN applications that include complex sensor management like video cameras, high compute demanding tasks such as image encoding or robust encryption, and/or higher data bandwidth needs. In the case of these complex processing tasks, yet maintaining low power design requirements, it can be shown that the combination of different techniques such as extensive HW algorithm mapping, smart management of power islands to selectively switch on and off components, smart and low-energy partial reconfiguration, an adequate set of save energy modes and wake up options, all combined, may yield energy results that may compete and improve energy usage of typical low power microcontrollers used in many WSN node architectures. Actually, results show that higher complexity tasks are in favor of HW based platforms, while the flexibility achieved by dynamic and partial reconfiguration techniques could be comparable to SW based solutions.

Traffic jam driving with NMV avoidance

n recent years, the development of advanced driver assistance systems (ADAS) – mainly based on lidar and cameras – has considerably improved the safety of driving in urban environments. These systems provide warning signals for the driver in the case that any unexpected traffic circumstance is detected. The next step is to develop systems capable not only of warning the driver but also of taking over control of the car to avoid a potential collision. In the present communication, a system capable of autonomously avoiding collisions in traffic jam situations is presented. First, a perception system was developed for urban situations—in which not only vehicles have to be considered, but also pedestrians and other non-motor-vehicles (NMV). It comprises a differential global positioning system (DGPS) and wireless communication for vehicle detection, and an ultrasound sensor for NMV detection. Then, the vehicle's actuators – brake and throttle pedals – were modified to permit autonomous control. Finally, a fuzzy logic controller was implemented capable of analyzing the information provided by the perception system and of sending control commands to the vehicle's actuators so as to avoid accidents. The feasibility of the integrated system was tested by mounting it in a commercial vehicle, with the results being encouraging.

La videovigilancia : tecnologías actuales y aspectos sociopolíticos

En este Proyecto de fin de carrera titulado: LA VÍDEOVIGILANCIA: TECNOLOGÍAS ACTUALES Y ASPECTOS SOCIOPOLÍTICOS, tiene como objetivo hacer un estudio en los sistemas de Vídeovigilancia basado en cámaras-IP, con fines de seguridad, control o supervisión. Nos basaremos en exponer los sistemas Vídeovigilancia basados en cámara-IP actuales de ultima generación, cuya principal virtud de estos sistemas, es la comunicación con otros lugares, o espacios públicos como privados y poder visualizar tanto en vivo como en diferido lo que este pasando en ese lugar y en ese momento o haya pasado a través del protocolo de comunicación-IP. Se explicara desde el más básico al más complejo sistema de videovigilancia-IP, también explicaremos su puesta en practica mediante los múltiples interconexiones que estos conlleven. Llegando a este punto, se nos plantea las siguientes cuestiones que da origen a este PFC. Estos sistemas de Vídeovigilancia-IP, captan las imágenes por medio de las cámaras-IP, proporcionando su facilidad tanto de visionado/grabacion, como de control, ya que no es necesario estar presente e interactuando con otros sistemas digitales de diverso índole actuales, gracias al protocolo-IP. Estos sistemas-IP, tienen su puesta en práctica mediante las instalaciones requeridas ,estas podrán ser sencillas o muy complejas de todos los sistemas-IP. Debido al gran aumento masivo, las tecnologías actuales de diverso índole de cámaras-IP en materia de la vídeovigilancia en lugares públicos, y privados en nuestra sociedad actual, lo hace un medio particularmente invasivo y por ello resulta necesario tanto la concurrencia de condiciones que legitimen los tratamientos de datos de personas identificables, como la definición de los principios y garantías que deban aplicarse ya que estas, repercutirán sobre los derechos de las personas, lo que obligara a fijar ciertas garantías. Se nos plantea los casos en los que la captación y/o tratamiento de imágenes con fines de Vídeovigilancia que pertenezcan a personas identificadas o identificables, ha obligado a España, y según dispuesto por la Directiva 95/46/CE del Parlamento Europeo, a regularizar esta situación mediante la Ley Orgánica de Protección de Datos (LOPD) 15/1999 de 13 de diciembre, bajo los procedimientos del Estado español en materia sociopolítica, y dando vigor a esta ley, mediante la aprobación de la Instrucción 1/2006 de 8 de noviembre de 2006, cuyo máximo organismo es la Agencia española de Protección de Datos (AGPD). Una vez planteada la motivación y justificación del proyecto, se derivan unos objetivos a cumplir con la realización del mismo. Los objetivos del proyecto se pueden diferenciar en dos clases principalmente. Los objetivos principales y objetivos secundarios. Los objetivos principales de este PFC, nacen directamente de las necesidades planteadas originalmente en materia de Vídeovigilancia, tanto tecnológicamente basado en las cámaras-IP en la captación y/o tratamiento de imágenes, así como sociopolíticamente donde trataremos de describirlo mediante las indicaciones y criterios con casos prácticos y de cómo deben de aplicarse según la instrucción 1/2006 mediante la LOPD en materia de Vídeovigilancia, en cuanto a la protección de datos que puedan repercutir sobre el derecho de las personas. Por otra parte los objetivos secundarios, son la extensión del objetivo primario y son de orden cuantificador en este PFC, dando una explicación más exhaustiva del objetivo principal. ABSTRACT In this final year project, entitled: THE VIDEOSURVEILLANCE: CURRENT TECHNOLOGIES AND POLITICALSOCIALS ASPECTS, aims to make a study of video surveillance systems based on IP cameras, for security, control or supervision. We will rely on to expose the camera based video surveillance systems IP-current last generation, whose main virtue of these systems, is communication with other places, or public and private spaces and to view both live and time so this happening in that place and at that time or passed through-IP communication protocol. He explained from the most basic to the most complex-IP video surveillance system, also explain its implementation into practice through multiple interconnections that these entail. Arriving at this point, we face the following issues which gave rise to this PFC. These IP-video surveillance systems, captured images through IP-cameras, providing both ease of viewing / recording, as a control, since it is not necessary to be present and interacting with other digital systems such diverse today, thanks IP-protocol. These systems-IP, have their implementation through the facilities required, these can be simple or very complex all-IP video surveillance systems. Due to the large increase in mass, current technologies of different kinds of IP cameras for video surveillance in public places, and private in our society, it makes a particularly invasive and therefore attendance is necessary both conditions that legitimize data processing of identifiable people, as the definition of the principles and safeguards to be applied as these will impact on the rights of the people, which forced to set certain guarantees. We face those cases in which the uptake and / or image processing video surveillance purposes belonging to identified or identifiable, has forced Spain, and as required by Directive 95/46/EC of the European Parliament, to regularize this situation by the Organic Law on Data Protection (LOPD) 15/1999 of December 13, under the procedures of the Spanish State in sociopolitical, and giving effect to this Act, with the approval of the Instruction 1/2006 of 8 November 2006, the governing body is the Spanish Agency for Data Protection (AGPD). Once raised the motivation and justification for the project, resulting in meeting targets to achieve the same. Project objectives can be differentiated into two main classes, the main objectives and secondary objectives: The main objectives of this PFC, born directly from requirements originally raised for capturing both technologically imaging me and try to describe where sociopolitically, the details and criteria as case studies and should be applied according to the instruction 1 / 2006 by the LOPD on video surveillance system in terms of data protection that could impact on the right people. Moreover the secondary objectives are the extension of the primary and are of a quantifier in this PFC, giving a fuller explanation of the main objective.

Visual Tracking, Pose Estimation, and Control for Aerial Vehicles

El principal objetivo de esta tesis es dotar a los vehículos aéreos no tripulados (UAVs, por sus siglas en inglés) de una fuente de información adicional basada en visión. Esta fuente de información proviene de cámaras ubicadas a bordo de los vehículos o en el suelo. Con ella se busca que los UAVs realicen tareas de aterrizaje o inspección guiados por visión, especialmente en aquellas situaciones en las que no haya disponibilidad de estimar la posición del vehículo con base en GPS, cuando las estimaciones de GPS no tengan la suficiente precisión requerida por las tareas a realizar, o cuando restricciones de carga de pago impidan añadir sensores a bordo de los vehículos. Esta tesis trata con tres de las principales áreas de la visión por computador: seguimiento visual y estimación visual de la pose (posición y orientación), que a su vez constituyen la base de la tercera, denominada control servo visual, que en nuestra aplicación se enfoca en el empleo de información visual para controlar los UAVs. Al respecto, esta tesis se ocupa de presentar propuestas novedosas que permitan solucionar problemas relativos al seguimiento de objetos mediante cámaras ubicadas a bordo de los UAVs, se ocupa de la estimación de la pose de los UAVs basada en información visual obtenida por cámaras ubicadas en el suelo o a bordo, y también se ocupa de la aplicación de las técnicas propuestas para solucionar diferentes problemas, como aquellos concernientes al seguimiento visual para tareas de reabastecimiento autónomo en vuelo o al aterrizaje basado en visión, entre otros. Las diversas técnicas de visión por computador presentadas en esta tesis se proponen con el fin de solucionar dificultades que suelen presentarse cuando se realizan tareas basadas en visión con UAVs, como las relativas a la obtención, en tiempo real, de estimaciones robustas, o como problemas generados por vibraciones. Los algoritmos propuestos en esta tesis han sido probados con información de imágenes reales obtenidas realizando pruebas on-line y off-line. Diversos mecanismos de evaluación han sido empleados con el propósito de analizar el desempeño de los algoritmos propuestos, entre los que se incluyen datos simulados, imágenes de vuelos reales, estimaciones precisas de posición empleando el sistema VICON y comparaciones con algoritmos del estado del arte. Los resultados obtenidos indican que los algoritmos de visión por computador propuestos tienen un desempeño que es comparable e incluso mejor al de algoritmos que se encuentran en el estado del arte. Los algoritmos propuestos permiten la obtención de estimaciones robustas en tiempo real, lo cual permite su uso en tareas de control visual. El desempeño de estos algoritmos es apropiado para las exigencias de las distintas aplicaciones examinadas: reabastecimiento autónomo en vuelo, aterrizaje y estimación del estado del UAV. Abstract The main objective of this thesis is to provide Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) with an additional vision-based source of information extracted by cameras located either on-board or on the ground, in order to allow UAVs to develop visually guided tasks, such as landing or inspection, especially in situations where GPS information is not available, where GPS-based position estimation is not accurate enough for the task to develop, or where payload restrictions do not allow the incorporation of additional sensors on-board. This thesis covers three of the main computer vision areas: visual tracking and visual pose estimation, which are the bases the third one called visual servoing, which, in this work, focuses on using visual information to control UAVs. In this sense, the thesis focuses on presenting novel solutions for solving the tracking problem of objects when using cameras on-board UAVs, on estimating the pose of the UAVs based on the visual information collected by cameras located either on the ground or on-board, and also focuses on applying these proposed techniques for solving different problems, such as visual tracking for aerial refuelling or vision-based landing, among others. The different computer vision techniques presented in this thesis are proposed to solve some of the frequently problems found when addressing vision-based tasks in UAVs, such as obtaining robust vision-based estimations at real-time frame rates, and problems caused by vibrations, or 3D motion. All the proposed algorithms have been tested with real-image data in on-line and off-line tests. Different evaluation mechanisms have been used to analyze the performance of the proposed algorithms, such as simulated data, images from real-flight tests, publicly available datasets, manually generated ground truth data, accurate position estimations using a VICON system and a robotic cell, and comparison with state of the art algorithms. Results show that the proposed computer vision algorithms obtain performances that are comparable to, or even better than, state of the art algorithms, obtaining robust estimations at real-time frame rates. This proves that the proposed techniques are fast enough for vision-based control tasks. Therefore, the performance of the proposed vision algorithms has shown to be of a standard appropriate to the different explored applications: aerial refuelling and landing, and state estimation. It is noteworthy that they have low computational overheads for vision systems.

Assessment of "mobile mapping system": A GIS-based support methodology

In this article, the authors examine the current status of different elements that integrate the landscape of the municipality of Olias del Rey in Toledo (Spain). A methodology for the study of rural roads, activity farming and local hunting management. We used Geographic Information Technologies (GIT) in order to optimize spatial information including the design of a Geographic Information System (GIS). In the acquisition of field data we have used vehicle "mobile mapping" instrumentation equipped with GNSS, LiDAR, digital cameras and odometer. The main objective is the integration of geoinformation and geovisualization of the information to provide a fundamental tool for rural planning and management.

Detection and Tracking of Dynamic Objects. A MultiRobot approach to Critical Infrastructures Surveillance.

Despite that Critical Infrastructures (CIs) security and surveillance are a growing concern for many countries and companies, Multi Robot Systems (MRSs) have not been yet broadly used in this type of facilities. This dissertation presents a novel study of the challenges arisen by the implementation of this type of systems and proposes solutions to specific problems. First, a comprehensive analysis of different types of CIs has been carried out, emphasizing the influence of the different characteristics of the facilities in the design of a security and surveillance MRS. One of the most important needs for the surveillance of a CI is the detection of intruders. From a technical point of view this problem can be abstracted as equivalent to the Detection and Tracking of Mobile Objects (DATMO). This dissertation proposes algorithms to solve this specific problem in a CI environment. Using 3D range images of the environment as input data, two detection algorithms for ground robots have been developed. These detection algorithms provide a list of moving objects in the robot detection area. Direct image differentiation and computer vision techniques are used when the robot is static. Alternatively, multi-layer ground reconstructions are compared to detect the dynamic objects when the robot is moving. Since CIs usually spread over large areas, it is very useful to incorporate aerial vehicles in the surveillance MRS. Therefore, a moving object detection algorithm for aerial vehicles has been also developed. This algorithm compares the real optical flow obtained from a down-face oriented camera with an artificial optical flow computed using a RANSAC based homography matrix. Two tracking algorithms have been developed to follow the moving objects trajectories. These algorithms can efficiently handle occlusions and crossings, as well as exchange information among robots. The multirobot tracking can be applied to any type of communication structure: centralized, decentralized or a combination of both. Even more, the developed tracking algorithms are independent of the detection algorithms and could be potentially used with other detection procedures or even with static sensors, such as cameras. In addition, using the 3D point clouds available to the robots, a relative localization algorithm has been developed to improve the position estimation of a given robot with observations from other robots. All the developed algorithms have been extensively tested in different simulated CIs using the Webots robotics simulator. Furthermore, the algorithms have also been validated with real robots operating in real scenarios. In conclusion, this dissertation presents a multirobot approach to Critical Infrastructure Surveillance, mainly focusing on Detecting and Tracking Dynamic Objects.

Ingeniería de la conservación: Investigación aplicada para la conservación de la fauna mediterránea amenazada

El ser humano nunca ha tenido una capacidad semejante a la actual para alterar el medio en el que vive. A través fundamentalmente de cambios en el uso del hábitat, alteración de los ciclos biogeoquímicos, cambio climático y presencia de especies invasoras, la tasa de extinción de especies se ha acelerado enormemente. Al crecer más rápido la población humana dentro de las áreas en las que se concentra una mayor biodiversidad (biodiversity hotspots), las tasas de transformación son mayores, por lo que dicha biodiversidad se encuentra más amenazada. Entre los principales 25 biodiversity hotspots globales se encuentra la cuenca mediterránea. Las afecciones a la biodiversidad hacen por tanto que en dicha cuenca mediterránea sea necesario poner en práctica iniciativas innovadoras para su conservación. Pero además de una cuidadosa selección, es necesario el seguimiento y la evaluación de la eficacia y la eficienca de dichas medidas, para comprobar su idoneidad y mejorarlas cuando sea posible. Esta es la tarea de la ingeniería de la conservación. Esta Memoria busca analizar y proponer mejoras en cuatro acciones experimentales de conservación de la biodiversidad que tienen un marco común, la conservación de especies subrogadas del monte mediterráneo. En concreto de cinco especies amenazadas: conejo de monte (Oryctolagus cuniculus, especie llave), águila imperial ibérica (Aquila adalberti), águila perdicera (Aquila fasciata), cigüeña negra (Ciconia nigra) y lince ibérico (Lynx pardinus), todas ellas especies paraguas y bandera. Casi todas estas especies se enfrentan a amenazas comunes, como son la pérdida de la calidad del hábitat, la mortalidad de origen humano, la escasez de alimento o la falta de eficiencia en las técnicas de seguimiento. Las acciones destinadas a revertir o minimizar estas amenazas han tenido un marco geográfico y ecológico común, 49 fincas privadas de monte mediterráneo situadas en 9 espacios de la Red Natura 2000 del centro-occidental peninsular, en las que se ha podido trabajar merced a acuerdos de custodia del territorio. Dichas actividades han sido financiadas casi por completo con cargo a fondos LIFE Naturaleza de la Comisión Europea. El presente documento contribuye a aportar el conocimiento científico imprescindible para mejorar la eficacia y eficiencia de las medidas técnicas de gestión y conservación: la ingeniería de la conservación. Como resultados más relevantes se pueden citar que la selección del conejo de las zonas sembradas aumenta con la presencia tanto de isletas de matorral como de refugios y resulta inferior en las zonas de matorral más cerrado; que la electrocución es una de las principales causas de mortalidad de las rapaces amenazadas, así como que se ha detectado que la mortalidad se concentra en determinadas zonas que deben ser prioritarias para su corrección y que éstas deben pasar por las modificaciones estructurales; que la selección de zonas de alimentación por parte de la cigüeña negra se ve afectada por numerosos factores y que una adecuada ubicación y gestión de las charcas para ganadería y caza mayor puede favorecer no sólo la alimentación de esta especie, sino suponer un lugar de cría para diversas especies de anfibios y peces autóctonos, en franco declive; finalmente, hay que destacar que la mejora en el seguimiento de las poblaciones de lince ibérico pasa por la incorporación de métodos de seguimiento novedosos, como las cámaras infrarrojas en letrinas, dada la capacidad de aprendizaje de la especie. Abstract Nowadays the human being has reached its top ability to exchange its environment. Mainly through habitat change, altering biogeochemical cycles, climatic change and alien species, global extinction rate has increased dramatically. Population increases faster in biodiversity hotspots, thus change rates are higher. Mediterranean basin is included within the 25 most valuable biodiversity hotspots. Affections on biodiversity turns necessary to develop innovative actions to maintain the most threatened species in this hotspot. But further than a careful selection and implementarion, survey and evaluation of those practices is necessary to check its suitability. Those are actions for the conservation engineering. This Memory looks for to analyze and to put forward improvements in four experimental biodiversity conservation actions with a common framework: conservation of surrogate Mediterranean species. Those actions were specifically directed to five threatened species: the European wild rabbit (Oryctolagus cuniculus, key species), Spanish imperial eagle (Aquila adalberti) and Bonelli’s eagle (Aquila fasciata, both of the umbrella and flagship species), black stork (Ciconia nigra, umbrella and flagship species) and the Iberian lynx (Lynx pardinus, umbrella and flagship species). Those species have common threats: habitat loss, maninduced mortality, food shortening and lack of surveying efficiency. Actions aimed to minimize those threats also had a common geographical frame: 49 privately owned states within 9 Natura 2000 areas in Southwestern Spain. Actions were developed through lands tewardship agreements, and were even wholly undertaken through European Commision LIFE’s fund. This document contributes to develop cientific knowledge necessary for increasing efficacy and efficiency for implementing technical measures devoted to conservation, the conservation engineering. One of the most outstanding result might be the necessity of including bushy islets or rabbit shelter within sowings when enhacing rabbit populations is the goal. Electrocution is one of the commonest man-induced death causes for raptors, especially for the threatened ones. Areas of concentration of this mortality have been detected, and when mitigation measures have been evaluated, only structural modifications had results. The black stork’s selection of feeding areas is influenced by several factors. An adequate location and management of livestock’s ponds can favour not only this species, but also creating new breeding places for amphibians and indigenous fish species, most of them in a sharp decline. Finally, improving the survey of the Iberian lynx might be achieved through implementing newly developed surveying systems, such as the infrared cameras in latrines.

Diseño de los sistemas de comunicación en plantas de exploración y producción de hidrocarburos

Las plantas industriales de exploración y producción de petróleo y gas disponen de numerosos sistemas de comunicación que permiten el correcto funcionamiento de los procesos que tienen lugar en ella así como la seguridad de la propia planta. Para el presente Proyecto Fin de Carrera se ha llevado a cabo el diseño del sistema de megafonía PAGA (Public Address and General Alarm) y del circuito cerrado de televisión (CCTV) en la unidad de procesos Hydrocrcaker encargada del craqueo de hidrógeno. Partiendo de los requisitos definidos por las especificaciones corporativas de los grupos petroleros para ambos sistemas, PAGA y CCTV, se han expuesto los principios teóricos sobre los que se fundamenta cada uno de ellos y las pautas a seguir para el diseño y demostración del buen funcionamiento a partir de software específico. Se ha empleado las siguientes herramientas software: EASE para la simulación acústica, PSpice para la simulación eléctrica de las etapas de amplificación en la megafonía; y JVSG para el diseño de CCTV. La sonorización tanto de las unidades como del resto de instalaciones interiores ha de garantizar la inteligibilidad de los mensajes transmitidos. La realización de una simulación acústica permite conocer cómo va a ser el comportamiento de la megafonía sin necesidad de instalar el sistema, lo cual es muy útil para este tipo de proyectos cuya ingeniería se realiza previamente a la construcción de la planta. Además se comprueba el correcto diseño de las etapas de amplificación basadas en líneas de alta impedancia o de tensión constante (100 V). El circuito cerrado de televisión (CCTV) garantiza la transmisión de señales visuales de todos los accesos a las instalaciones y unidades de la planta así como la visión en tiempo real del correcto funcionamiento de los procesos químicos llevados a cabo en la refinería. El sistema dispone de puestos de control remoto para el manejo y gestión de las cámaras desplegadas; y de un sistema de almacenamiento de las grabaciones en discos duros (RAID-5) a través de una red SAN (Storage Area Network). Se especifican las diferentes fases de un proyecto de ingeniería en el sector de E&P de hidrocarburos entre las que se destaca: propuesta y adquisición, reunión de arranque (KOM, Kick Off Meeting), estudio in situ (Site Survey), plan de proyecto, diseño y documentación, procedimientos de pruebas, instalación, puesta en marcha y aceptaciones del sistema. Se opta por utilizar terminología inglesa dado al ámbito global del sector. En la última parte del proyecto se presenta un presupuesto aproximado de los materiales empleados en el diseño de PAGA y CCTV. ABSTRACT. Integrated communications for Oil and Gas allows reducing risks, improving productivity, reducing costs, and countering threats to safety and security. Both PAGA system (Public Address and General Alarm) and Closed Circuit Television have been designed for this project in order to ensure a reliable security of an oil refinery. Based on the requirements defined by corporate specifications for both systems (PAGA and CCTV), theoretical principles have been presented as well as the guidelines for the design and demonstration of a reliable design. The following software has been used: EASE for acoustic simulation; PSpice for simulation of the megaphony amplification loops; and JVSG tool for CCTV design. Acoustic for both the units and the other indoor facilities must ensure intelligibility of the transmitted messages. An acoustic simulation allows us to know how will be the performance of the PAGA system without installing loudspeakers, which is very useful for this type of project whose engineering is performed prior to the construction of the plant. Furthermore, it has been verified the correct design of the amplifier stages based on high impedance lines or constant voltage (100 V). Closed circuit television (CCTV) ensures the transmission of visual signals of all access to facilities as well as real-time view of the proper functioning of chemical processes carried out at the refinery. The system has remote control stations for the handling and management of deployed cameras. It is also included a storage system of the recordings on hard drives (RAID - 5) through a SAN (Storage Area Network). Phases of an engineering project in Oil and Gas are defined in the current project. It includes: proposal and acquisition, kick-off meeting (KOM), Site Survey, project plan, design and documentation, testing procedures (SAT and FAT), installation, commissioning and acceptance of the systems. Finally, it has been presented an estimate budget of the materials used in the design of PAGA and CCTV.