Visión por computador para UAS

La visión por computador es una parte de la inteligencia artificial que tiene una aplicación industrial muy amplia, desde la detección de piezas defectuosas al control de movimientos de los robots para la fabricación de piezas. En el ámbito aeronáutico, la visión por computador es una herramienta de ayuda a la navegación, pudiendo usarse como complemento al sistema de navegación inercial, como complemento a un sistema de posicionamiento como el GPS, o como sistema de navegación visual autónomo.Este proyecto establece una primera aproximación a los sistemas de visión articial y sus aplicaciones en aeronaves no tripuladas. La aplicación que se desarrollará será la de apoyo al sistema de navegación, mediante una herramienta que a través de las imágenes capturadas por una cámara embarcada, dé la orden al autopiloto para posicionar el aparato frente la pista en la maniobra de aterrizaje.Para poder realizar ese cometido, hay que estudiar las posibilidades y los desarrollos que el mercado ofrece en este campo, así como los esfuerzos investigadores de los diferentes centros de investigación, donde se publican multitud soluciones de visión por computador para la navegación de diferentes vehículos no tripulados, en diferentes entornos. Ese estudio llevará a cabo el proceso de la aplicación de un sistema de visión articial desde su inicio. Para ello, lo primero que se realizará será definir una solución viable dentro de las posibilidades que la literatura permita conocer. Además, se necesitará realizar un estudio de las necesidades del sistema, tanto de hardware como de software, y acudir al mercado para adquirir la opción más adecuada que satisfaga esas necesidades. El siguiente paso es el planteamiento y desarrollo de la aplicación, mediante la defnición de un algoritmo y un programa informático que aplique el algoritmo y analizar los resultados de los ensayos y las simulaciones de la solución. Además, se estudiará una propuesta de integración en una aeronave y la interfaz de la estación de tierra que debe controlar el proceso. Para finalizar, se exponen las conclusiones y los trabajos futuros para continuar la labor de desarrollo de este proyecto.

Procesos de dualización en la sociedad de la información: algunas polémicas públicas de índole tecnológica

La tecnología ha cambiado el mundo, pero las consecuencias de estos cambios en la sociedad no siempre se han pronosticado bien. Las Tecnologías de la Información transformaron el método de producción industrial. La nueva industria produce ideas y conceptos, no objetos. Este cambio ha dado como resultado una sociedad dualizada, ha desaparecido gran parte de la clase media y han aumentado las diferencias entre la clase alta y la baja. Las exigencias educativas de los nuevos puestos de trabajo innovadores son superiores a los de la industria tradicional, pero inferiores en los puestos de trabajo de producción. Además, el número de puestos de trabajo disponibles de este tipo es menor que en la industria tradicional, se necesita menos mano de obra, los procesos se pueden automatizar, las tareas mecánicas se aprenden en poco tiempo y son trabajos temporales, cuyo número dependerá de la demanda global. Para que el proceso de innovación funcione, las empresas se reúnen en las zonas financieras de grandes ciudades, como Nueva York o Londres, que fueron las primeras con acceso a las redes de telecomunicación. De esta manera se producen sinergias que contribuyen a mejorar el proceso innovador global. Estas ideas y conceptos que cambian el mundo necesitan de este entorno de producción, que no puede ser replicado, y son tan importantes que su acceso está restringido para la mayor parte del mundo por distintos mecanismos de control. El despliegue de las redes de telecomunicaciones inalámbricas ha sido enorme en los últimos años. El cliente busca llamar desde cualquier lugar y llevar un acceso a Internet en teléfono móvil. Para conseguirlo, las operadoras de telefonía móvil necesitan poner antenas de telefonía móvil en las ciudades, pero la instalación cerca de edificios no está siendo fácil. Pocos quieren tener una antena cerca por los problemas de salud de las personas que padecen los que ya viven o trabajan cerca de una. Los efectos del electromagnetismo en los seres humanos no están claros y provocan desconfianza hacia las antenas. La digitalización de los contenidos, que ha sido necesaria para transmitir contenido en Internet, permite que cualquier persona con un ordenador y una conexión a Internet pueda publicar un disco, una película o un libro. Pero esa persona también puede copiar los originales y enviarlos a cualquier lugar del mundo sin el permiso del autor. Con el fin de controlar la copia no autorizada, los derechos de autor se están usando para cambiar leyes e incluir sistemas de censura en Internet. Estos sistemas permiten a los autores eliminar el contenido ilegal, pero también pueden ser usados para censurar cualquier tipo de información. El control de la información es poder y usarlo de una manera o de otra afecta a todo el planeta. El problema no es la tecnología, que es solo una herramienta, es la forma que tienen los gobiernos y las grandes empresas de usarlo. Technology has changed the world, but the consequences of these changes in society have not always been well predicted. The Information Technology transformed the industrial production method. The new industry produces ideas and concepts, not objects. This change has resulted in a society dualized, most of the middle class has disappeared and the differences between high and low class have increased. The educational requirements of new innovative jobs are higher than the ones of the traditional industry, but lower in production jobs. Moreover, the number of available jobs of this type is lower than in the traditional industry, it takes less manpower, processes can be automated, mechanical tasks are learned in a short time and jobs are temporary, whose number depends on global demand. For the innovation process works, companies meet in the business districts of large cities, like New York or London, which were the first with access to telecommunications networks. This will produce synergies that improve the overall innovation process. These ideas and concepts that change the world need this production environment, which cannot be replicated, and are so important that their access is restricted to most of the world by different control mechanisms. The deploy of wireless telecommunications networks has been enormous in recent years. The client seeks to call from anywhere and to bring Internet access in his mobile phone. To achieve this, mobile operators need to put cell towers in cities, but the installation near buildings is not being easy. Just a few want to have an antenna closely because of the health problems suffered by people who already live or work near one. The effects of electromagnetism in humans are unclear and cause distrust of antennas. The digitization of content, which has been necessary to transmit Internet content, allows anyone with a computer and an Internet connection to be able to publish an album, a movie or a book. But that person can also copy the originals and send them anywhere in the world without the author's permission. In order to control the unauthorized copying, copyright is being used to change laws and include Internet censorship systems. These systems allow authors to eliminate illegal content, but may also be used to censor any information. The control of knowledge is power and using it in one way or another affects the whole planet. The problem is not technology, which is just a tool, but the way that governments and large corporations use it.

Corpus de tesis de ingeniería : paralelismo de las conclusiones entre inglés y español

El objetivo de este Proyecto Fin de Carrera es abordar el análisis del capítulo de conclusiones de tesis de ingeniería de telecomunicación a partir de un corpus comparable en inglés y español. A través del léxico podrán conocerse las expresiones típicas y la estructura de capítulo de conclusiones, tanto en inglés como en español. Para empezar este Proyecto, se ha compilado los corpus que se quieren comparar, en total se ha digitalizado tres corpus, uno con 24 conclusiones de tesis doctorales en español, otro con el mismo número de capítulos de conclusiones de tesis doctorales en inglés (PhD) y por último un corpus de conclusiones de tesis de fin de máster y de grado. El primer análisis que se ha realizado es el de la estructura de las conclusiones a partir de los títulos y subtítulos del capítulo. Se han comparado los títulos más utilizados y se han comentado las coincidencias y diferencias entre los corpus. La estructura vista a través de los subtítulos, se ha comparado con la propuesta por la autora Glasman-Deal (2011) en trabajos académicos de investigación, principalmente en artículos de investigación. La siguiente parte del Proyecto se ha centrado en el estudio del léxico, para ello nos hemos ayudado de la herramienta informática Wordsmith tools de la que se han explicado sus herramientas y funciones más útiles para este trabajo entre ellas el plot, que informa número de archivos en la que aparece cada palabra en el corpus. Las palabras con mayor plot son las más usadas por todos los doctorandos cuando escriben el capítulo de conclusiones .Se han elaborado unas pirámides donde se han colocado las palabras propias del género académico de las tesis por orden de uso. Las más usadas, con mayor plot, en la base y según se asciende aparecen las que tienen menor plot, con el fin de ver de una forma gráfica el peso que tiene cada palabra en el corpus. El siguiente paso del análisis del léxico ha tenido el objetivo de diferenciar los contextos de uso de las palabras incluidas en las pirámides. Se ha diferenciado entre los usos de las palabras dependiendo de su denotación académica o técnica. Esta comparación ha permitido comprobar que dentro del mismo corpus un sustantivo como contribuciones tiene connotación positiva o negativa dependiendo del contexto. Con los ejemplos aportados por los corpus se proporciona una base para el análisis lingüístico, centrado en los sustantivos, en este trabajo. Para finalizar el Proyecto, se ha implementado una base de datos con los resultados obtenidos del análisis de los sustantivos en la que se pueden ver las palabras que corresponden a cada nivel de la pirámide y ejemplos del uso de estas palabras. The aim of this Project is to analyze the concluding chapter of PhD thesis in the field of telecommunication engineering by means of a comparable corpus in English and Spanish. Through the lexis we will be able to capture useful expressions and the typical structure of the chapter in these specialized thesis, either in English and Spanish. To start with, three corpora have been compiled. The first one consists of 24 concluding chapters of PhD thesis in Spanish; the second, is made up of the same number of chapters of PhD thesis in the English language; and finally, 24 further chapters of Master and Degree thesis in English were digitalized and prepared for lexis analysis. Second, the study of the structure of the chapter of conclusions has been carried out. In this part the most common titles in the chapter of conclusions have been analysed and compared so as to find differences and similarities between the two languages compared. Moreover, the structure found through the subtitles in the conclusions of the thesis has been compared with the structure proposed by Glasman-Deal (2011) in her book Science Research Writing. Third, the study has been focused on the lexis of each corpus. These corpora have been treated with a lexis analyser called Wordsmith tools. The variables of frequency and plot have been applied to withdraw the most widely used nouns from the list of all the words found in any of the corpus. A pyramidal structure has been designed in order to show the academic or gender nouns - the ones usually found in the concluding chapter of thesis – nouns with a higher plot in the corpus. Two different types of context have been found for these nouns: technical and academic denotation. To show the difference in use of these nouns, arranged examples of contexts are given for each of the words studied. Finally, a database has been implemented to arrange the results of the lexis study. In this database the most significant examples of each noun are shown.

Unidad didáctica sobre el uso del programa Virtual.Lab para simulaciones acústicas. Parte I

El presente Proyecto de Fin de Carrera supone el propósito conjunto de los alumnos Álvaro Morillas y Fernando Sáez, y del profesor Vladimir Ulin, de desarrollar una unidad didáctica sobre el programa de simulación para ingeniería Virtual.Lab. La versión sobre la que se ha trabajado para realizar este texto es la 11, publicada en agosto de 2012. Virtual.Lab, del fabricante belga LMS International, es una plataforma software de ingeniería asistida por ordenador, que agrupa en una misma aplicación varias herramientas complementarias en el diseño de un producto, desde su definición geométrica a los análisis de durabilidad, ruido u optimización. No obstante, de entre todas las posibles simulaciones que nos permite el programa, en este proyecto sólo se tratan las que están relacionadas con la acústica. Cabe resaltar que gran parte de los conceptos manejados en Virtual.Lab son compatibles con el programa CATIA V5, ya que ambos programas vienen instalados y funcionan conjuntamente. Por eso, el lector de este proyecto podrá transportar sus conocimientos al que es uno de los programas estándar en las industrias aeronáutica, naval y automovilística, entre otras. Antes de este proyecto, otros alumnos de la escuela también realizaron proyectos de fin de carrera en el campo de la simulación computarizada en acústica. Una característica común a estos trabajos es que era necesario hacer uso de distintos programas para cada una de las etapas de simulación (como por ejemplo, ANSYS para el modelado y estudio de la vibración y SYSNOISE para las simulaciones acústicas, además de otros programas auxiliares para las traducciones de formato). Con Virtual.Lab desaparece esta necesidad y el tiempo empleado se reduce. Debido a que las soluciones por ordenador están ganando cada vez más importancia en la industria actual, los responsables de este proyecto consideran la necesidad de formación de profesionales en esta rama. Para responder a la demanda empresarial de trabajadores cualificados, se espera que en los próximos años los planes de estudio contengan más cursos en esta materia. Por tanto la intención de los autores es que este material sea de utilidad para el aprendizaje y docencia de estas asignaturas en cursos sucesivos. Por todo esto, se justifica la relevancia de este PFC como manual para introducir a los alumnos interesados en iniciarse en un sistema actual, de uso extendido en otras universidades tecnológicas europeas, y con buenas perspectivas de futuro. En este proyecto se incluyen varios ejemplos ejecutables desde el programa, así como vídeos explicativos que ayudan a mostrar gráficamente los procesos de simulación. Estos archivos se pueden encontrar en el CD adjunto. Abstract This final thesis is a joint project made by the students Álvaro Morillas and Fernando Sáez, and the professor Vladimir Ulin. The nature of the joint regards the writing of a didactic unit on Virtual.Lab, the simulation software. The software version used in this text is the number 11, released in August 2012. Virtual.Lab, from the Belgian developer LMS International, is a computer-aided engineering software which is used for several related tasks in this field: product design, durability simulation, optimization, etc. However, this project is focused on the acoustical capabilities. It is worthy to highlight that most procedures explained in this text can be used in the software CATIA V5 as well. Both tools come installed together and may be used at the same time. Therefore, the reader of this project will be able to use the acquired knowledge in one of the most relevant softwares for the aerospace, marine and automotive engineering. Previously to the development of this project, this School has conducted projects on this field. These projects regarded the use of ANSYS for modeling and meshing stages as well as the use of SYSNOISE for the final acoustic analysis. Since both systems use different file formats, a third-party translation software was required. This thesis fulfill this pending necessity with Virtual.Lab; the translation software procedure is not necessary anymore and simulations can be done in a more flexible, fast way. Since companies have an increasing usage of numerical methods in the development of their products and services, the authors think that it is important to develop the appropriate method to instruct new professionals in the field. Thus, the aim of this project is to help teachers and students in their process of learning the use of this leading software in acoustical simulations. For all the reasons mentioned above, we consider that this project is relevant for the School and the educational community. Aiming to achieve this objective the author offers example files and video demonstrations with guidance in the CD that accompanies this material. This facilitates the comprehension of the practical tasks and guides the prospect users of the software.

Diseño y test VHDL de un cambiador de formato para ver TV3D en un televisor convencional

La difusión de TV3D actual utiliza formatos como el Side-by-Side o Top-and-Bottom, en los que cada par de imágenes, correspondiente a las vistas de los ojos derecho e izquierdo, se encapsula con la mitad de la resolución espacial en una sola imagen. Estas imágenes se muestran de manera casi simultánea de forma que el ojo humano compone una imagen con profundidad que se asemeja a la visión binocular natural. Desde hace un par de años las principales plataformas de televisión han empezado a crear canales con contenido 3D. La televisión 3D (TV3D) se ha introducido en los hogares gracias a los televisores estereoscópicos. Estos televisores, que son compatibles con los formatos antes mencionados, extraen de cada imagen sus dos vistas, recuperan la resolución original y presentan cada vista alternativamente en la pantalla, generando al mismo tiempo una señal de sincronismo para las gafas activas, creando de esta forma la sensación tridimensional de las imágenes. En este PFC se pretende realizar el diseño VHDL de un cambiador de formato que genere en tiempo real la secuencia de imágenes correspondiente a los ojos derecho e izquierdo, con resolución completa, a partir de una secuencia codificada en formato tipo Top-and-Bottom y el banco de test para su prueba. Este circuito se implementará como un periférico del procesador NIOS II de Altera. El diseño podría utilizarse como parte de un sistema que permita la visualización de las actuales emisiones de televisión 3D en un televisor convencional. La tecnología de referencia que se utilizará serán las FPGAs, más concretamente la tarjeta Cyclone III FPGA Starter Kit (EP3C25 FPGA) de Altera, junto a una tarjeta de ampliación de Microtronix con entrada y salida HDMI para video y audio. Además se pretende crear la documentación necesaria para el desarrollo de futuros trabajos relacionados con la televisión 3D. ABSTRACT Current TV3D broadcasting uses formats as Side-by-Side or Top-and-Bottom, where every single pair of images, corresponding to left and right eyes views, are encapsulated with half spatial resolution in one single image. These images are almost simultaneously displayed so that the human eye forms an image with depth resembling naturally binocular vision. From a couple of years the major TV platforms have begun to create 3D content channels. 3D Television (3DTV) has been introduced in homes through stereoscopic televisions. These televisions, which are compatible with the above formats, each image is extracted from the two views, and recover the original resolution and displays alternately each view in screen, while generating a synchronization signal for active glasses, thereby creating the three-dimensional sensation of the images. The main objective in this PFC is to make the design of an exchanger VHDL format in real time to generate the image sequence corresponding to the right and left eyes, with full resolution from an encoded sequence type format Top-and-Bottom and test bench for testing. This circuit is implemented as a Altera NIOS II processor peripheral.The design could be used as part of a system enabling the display of current television broadcasts 3D on a conventional television. The reference technology that will be use are FPGAs, more specifically Cyclone III FPGA Starter Card Kit (EP3C25 FPGA) Altera, along with an expansion card Microtronix with HDMI input and output video and audio. It also aims to create documentation for the development of future works related to 3D TV.

Análisis de métodos de parametrización y clasificación para la simulación de un sistema de evaluación perceptual del grado de afección en voces patológicas

Los procedimientos de evaluación de la calidad de la voz basados en la valoración subjetiva a través de la percepción acústica por parte de un experto están bastante extendidos. Entre ellos,el protocolo GRBAS es el más comúnmente utilizado en la rutina clínica. Sin embargo existen varios problemas derivados de este tipo de estimaciones, el primero de los cuales es que se precisa de profesionales debidamente entrenados para su realización. Otro inconveniente reside en el hecho de que,al tratarse de una valoración subjetiva, múltiples circunstancias significativas influyen en la decisión final del evaluador, existiendo en muchos casos una variabilidad inter-evaluador e intra-evaluador en los juicios. Por estas razones se hace necesario el uso de parámetros objetivos que permitan realizar una valoración de la calidad de la voz y la detección de diversas patologías. Este trabajo tiene como objetivo comparar la efectividad de diversas técnicas de cálculo de parámetros representativos de la voz para su uso en la clasificación automática de escalas perceptuales. Algunos parámetros analizados serán los coeficientes Mel-Frequency Cepstral Coefficients(MFCC),las medidas de complejidad y las de ruido.Así mismo se introducirá un nuevo conjunto de características extraídas del Espectro de Modulación (EM) denominadas Centroides del Espectro de Modulación (CEM).En concreto se analizará el proceso de detección automática de dos de los cinco rasgos que componen la escala GRBAS: G y R. A lo largo de este documento se muestra cómo las características CEM proporcionan resultados similares a los de otras técnicas anteriormente utilizadas y propician en algún caso un incremento en la efectividad de la clasificación cuando son combinados con otros parámetros.

Estudio teórico y simulación de un OTDR para sistemas de comunicaciones por fibra óptica

El reflectómetro óptico en el dominio del tiempo, conocido por sus siglas en inglés como OTDR, es un dispositivo muy utilizado en sistemas de comunicaciones por fibra óptica para conocer de una manera rápida y sencilla como varía la potencia óptica a lo largo de la fibra óptica, siendo otro de sus usos frecuentes la localización de fallos y roturas en un enlace. Este proyecto fin de carrera, consiste en la realización mediante Matlab de una interfaz gráfica que permite simular un OTDR para distintos tipos de fibras, conectores y empalmes visualizándose por pantalla la variación de la potencia óptica en función de la distancia, pudiendo ampliar cualquier tramo del enlace que se desee visualizar con mayor detalle. Los objetivos del proyecto podemos establecerlos en dos partes. Primero, realizar una interfaz que nos permita diseñar un enlace de fibra óptica de forma sencilla, permitiendo además medir desde la atenuación de la fibra a la de un empalme. En segundo lugar, emplear la interfaz desarrollada para comprobar conceptos teóricos, haciendo hincapié en los principales errores de un enlace de fibra óptica real. Para una mejor visualización y concepción de lo implementado, es necesario revisar los principios básicos de funcionamiento de la fibra óptica y las principales características de un enlace, así como, los distintos dispositivos que lo componen, para después explicar el funcionamiento del OTDR y sus usos; por ello, en los capítulos segundo y tercero, se explican estas nociones básicas, necesarias para un mejor entendimiento del proyecto. Para poder utilizar la interfaz gráfica de usuario, el capítulo cuarto muestra la descripción de las funciones con parámetros, así como el manual de usuario de la interfaz gráfica. En el capítulo quinto se hace una recopilación y estudios de resultados para distintas simulaciones comprobando desde casos sencillos a casos extremos en los que se debe prestar una especial atención a los elementos que componen el enlace, siendo finalmente, en el sexto capítulo donde se presentan distintas conclusiones así como posibles trabajos futuros, a partir de lo realizado. ABSTRACT. The optical time domain reflectometer, known as OTDR, is a widely used device in systems for fiber optic communications used to know quick and simply how the optical power its varying along the fiber, with particular emphasis to another of its frequent uses in troubleshooting on a link. This final project consists in carrying through a graphical interface in Matlab to simulate an OTDR for different types of fibers, connectors and splices, visualizing the variation of optical power as a function of the distance. It is possible to zoom in specific sections to view them with greater detail. The project objectives can be set in two parts: - Make an interface that allows us to design a fiber optic link easily and measuring from the fiber attenuation to a splice one. - Use the interface developed to test theoretical concepts, emphasizing the most important mistakes of a real optical fiber link. For better visualization and understanding of what it’s been implemented, it is necessary to review the basic operating principles of fiber optics and the main characteristics of a fiber link, and also the different types of devices that comprise it, and then explaining also how the OTDR works and its uses, therefore, in second and third chapters, explains these basics needed for a better understanding of the project. To use the GUI, the fourth chapter shows the description of the functions with parameters and the user manual of the GUI. The fifth chapter is a compilation and study of some simulation results for simple cases to check from simply to extreme cases putting special attention to the elements that make up the link. To sum up, in the sixth chapter will appear different conclusions and possible future works for improving the graphical interface or making a new one.

Prácticas de 3º año: curso de 1887 a 1888 : trabajos correspondientes al distrito de Mazarrón y parte del de Cartagena

Distritos mineros de Cartagena y Mazarrón, y minas de azufre de Hellín.

Trabajos gráficos correspondientes a la asignatura Laboreo y Legislación: Memoria de prácticas: memoria descriptiva de la mina "La California Manchega"

Geológicamente considerado el valle de Alcudia, es de formación siluriana y constituye el centro más vasto de dicha formación en la provincia de Ciudad Real.

Herramienta basada en vistas para la generación automática de anotaciones de fuentes RDF

Durante los últimos años, el imparable crecimiento de fuentes de datos biomédicas, propiciado por el desarrollo de técnicas de generación de datos masivos (principalmente en el campo de la genómica) y la expansión de tecnologías para la comunicación y compartición de información ha propiciado que la investigación biomédica haya pasado a basarse de forma casi exclusiva en el análisis distribuido de información y en la búsqueda de relaciones entre diferentes fuentes de datos. Esto resulta una tarea compleja debido a la heterogeneidad entre las fuentes de datos empleadas (ya sea por el uso de diferentes formatos, tecnologías, o modelizaciones de dominios). Existen trabajos que tienen como objetivo la homogeneización de estas con el fin de conseguir que la información se muestre de forma integrada, como si fuera una única base de datos. Sin embargo no existe ningún trabajo que automatice de forma completa este proceso de integración semántica. Existen dos enfoques principales para dar solución al problema de integración de fuentes heterogéneas de datos: Centralizado y Distribuido. Ambos enfoques requieren de una traducción de datos de un modelo a otro. Para realizar esta tarea se emplean formalizaciones de las relaciones semánticas entre los modelos subyacentes y el modelo central. Estas formalizaciones se denominan comúnmente anotaciones. Las anotaciones de bases de datos, en el contexto de la integración semántica de la información, consisten en definir relaciones entre términos de igual significado, para posibilitar la traducción automática de la información. Dependiendo del problema en el que se esté trabajando, estas relaciones serán entre conceptos individuales o entre conjuntos enteros de conceptos (vistas). El trabajo aquí expuesto se centra en estas últimas. El proyecto europeo p-medicine (FP7-ICT-2009-270089) se basa en el enfoque centralizado y hace uso de anotaciones basadas en vistas y cuyas bases de datos están modeladas en RDF. Los datos extraídos de las diferentes fuentes son traducidos e integrados en un Data Warehouse. Dentro de la plataforma de p-medicine, el Grupo de Informática Biomédica (GIB) de la Universidad Politécnica de Madrid, en el cuál realicé mi trabajo, proporciona una herramienta para la generación de las necesarias anotaciones de las bases de datos RDF. Esta herramienta, denominada Ontology Annotator ofrece la posibilidad de generar de manera manual anotaciones basadas en vistas. Sin embargo, aunque esta herramienta muestra las fuentes de datos a anotar de manera gráfica, la gran mayoría de usuarios encuentran difícil el manejo de la herramienta , y pierden demasiado tiempo en el proceso de anotación. Es por ello que surge la necesidad de desarrollar una herramienta más avanzada, que sea capaz de asistir al usuario en el proceso de anotar bases de datos en p-medicine. El objetivo es automatizar los procesos más complejos de la anotación y presentar de forma natural y entendible la información relativa a las anotaciones de bases de datos RDF. Esta herramienta ha sido denominada Ontology Annotator Assistant, y el trabajo aquí expuesto describe el proceso de diseño y desarrollo, así como algunos algoritmos innovadores que han sido creados por el autor del trabajo para su correcto funcionamiento. Esta herramienta ofrece funcionalidades no existentes previamente en ninguna otra herramienta del área de la anotación automática e integración semántica de bases de datos. ---ABSTRACT---Over the last years, the unstoppable growth of biomedical data sources, mainly thanks to the development of massive data generation techniques (specially in the genomics field) and the rise of the communication and information sharing technologies, lead to the fact that biomedical research has come to rely almost exclusively on the analysis of distributed information and in finding relationships between different data sources. This is a complex task due to the heterogeneity of the sources used (either by the use of different formats, technologies or domain modeling). There are some research proyects that aim homogenization of these sources in order to retrieve information in an integrated way, as if it were a single database. However there is still now work to automate completely this process of semantic integration. There are two main approaches with the purpouse of integrating heterogeneous data sources: Centralized and Distributed. Both approches involve making translation from one model to another. To perform this task there is a need of using formalization of the semantic relationships between the underlying models and the main model. These formalizations are also calles annotations. In the context of semantic integration of the information, data base annotations consist on defining relations between concepts or words with the same meaning, so the automatic translation can be performed. Depending on the task, the ralationships can be between individuals or between whole sets of concepts (views). This paper focuses on the latter. The European project p-medicine (FP7-ICT-2009-270089) is based on the centralized approach. It uses view based annotations and RDF modeled databases. The data retireved from different data sources is translated and joined into a Data Warehouse. Within the p-medicine platform, the Biomedical Informatics Group (GIB) of the Polytechnic University of Madrid, in which I worked, provides a software to create annotations for the RDF sources. This tool, called Ontology Annotator, is used to create annotations manually. However, although Ontology Annotator displays the data sources graphically, most of the users find it difficult to use this software, thus they spend too much time to complete the task. For this reason there is a need to develop a more advanced tool, which would be able to help the user in the task of annotating p-medicine databases. The aim is automating the most complex processes of the annotation and display the information clearly and easy understanding. This software is called Ontology Annotater Assistant and this book describes the process of design and development of it. as well as some innovative algorithms that were designed by the author of the work. This tool provides features that no other software in the field of automatic annotation can provide.

Participatory design and business modeling

En este proyecto miraremos como los campos de Diseño Participativo de las tecnologías de la información (DP, Participatory IT Design) y el diseño empresarial de modelos de negocio interactúan entre sí. Exploraremos el hueco que existe en los asuntos que aborda un proyecto de DP señalado por Kyng (2010). DP es una forma de enfocar el diseño para diseñar sistemas informáticos que tiene su propia ideología, haciendo mucho hincapié en la participación de los usuarios en el proceso. Esta ideología propia de DP da paso a un conjunto de métodos y herramientas para diseñar. DP tiene sus orígenes en Escandinavia en la década de los setenta cuando cambios de progreso social de la sociedad se introdujeron en el lugar de trabajo. Ya hay algunos investigadores del campo de DP que empiezan a estudiar este hueco señalado por Kyng. Un modelo de negocios es la forma en que un negocio crea, entrega y captura valor. En las últimas décadas las empresas informáticas han cambiado su modelo de negocios, transformándose en una oferta de servicios informáticos mayoritariamente. El mundo empresarial ya conoce los beneficios de las metodologías de diseño orientadas al usuario, sin embargo no acaban de ser adoptadas por las empresas informáticas. En el proyecto buscamos responder a las preguntas que surgen al juntar estas dos áreas de estudio. ¿Cómo interpreta la comunidad de DP el mundo empresarial? ¿La teoría empresarial como trata la metodología de diseño orientado al usuario? ¿Cómo afecta en una compañía real su política de usuario a su modelo de negocio y que técnicas utilizan para involucrar al usuario? ¿Qué intereses comunes y opuestos existen entre DP y el mundo empresarial? ¿Cuál es el futuro de DP en el mundo empresarial? En cuanto a la metodología del proyecto realice un estudio de la literatura de los campos de DP y el mundo empresarial usando fuentes recomendadas por expertos de cada área así como trabajos encontrados por mi propia cuenta que eran relevantes al tema tratado. Además realice un estudio de compañías desarrolladoras de software locales a Copenhague. Mediante una serie de visitas y entrevistas con esas compañías obtuve información del modelo de negocio y proceso de desarrollo de software de las mismas. También dialogamos en cuanto a su visión de DP y metodologías de diseño orientado al usuario y como se podrían beneficiar de ellas. Durante el desarrollo del proyecto he encontrado que DP y el mundo empresarial tienen dos visiones muy diferentes. Mientras uno busca obtener el máximo beneficio el otro busca apoderar a los usuarios en su área de trabajo. Aunque al igual que DP las empresas necesitan obtener información acerca de los usuario como sus necesidades, gustos, etc. Está claro que el software producido para el mundo empresarial tiene mucho espacio para mejorar ya que suele venir con manuales de instrucciones extensos y es necesario un entrenamiento previo para su utilización. Un problema importante de la introducción de DP en las empresas es la falta de predisposición de los usuarios en colaborar en el proceso de desarrollo ya que no hay demasiada tendencia a usuarios a dar feedback. El trabajo de investigacion de Timpka y Vimarlund (1998) Participatory Design In Economic Terms: A Theoretical Discussion llega a la conclusión de que DP es económicamente favorable para los desarrolladores. Pero omite muchos factores críticos de la economía de una empresa. En cuanto al futuro de DP en el mundo empresarial, DP tiene que adaptarse a las compañías desarrolladoras de software. A sus necesidades y teniendo en cuenta sus límites de recursos. Pero hay ciertos aspectos que deben ser abordados. El primer aspecto es el uso de recursos en las técnicas de DP, ya que utilizan demasiados. Otro aspecto que debería abordar es el uso de las nuevas tecnologías de comunicación y redes sociales, ya que apenas se han utilizado en DP. Mientras que otras áreas de estudio han hecho uso de estas nuevas tecnologías y se han revolucionado DP no ha sido capaz de integrarlas en sus técnicas. Por último en el proyecto realizo una comparativa del actual modelo de negocios y proceso de desarrollo de software de la compañía Forecast.it. En esta comparativa miro como cambiaria el negocio en el caso de que se produjeran cambios en ella al introducir la ideología de DP. Donde más se notan los cambios seria en su esquema de desarrollo de software ya que habría que hacer hueco para nuevos factores y pasos.

Detection and pattern recognition applied to leaves and chromosomes

The Project you are about to see it is based on the technologies used on object detection and recognition, especially on leaves and chromosomes. To do so, this document contains the typical parts of a scientific paper, as it is what it is. It is composed by an Abstract, an Introduction, points that have to do with the investigation area, future work, conclusions and references used for the elaboration of the document. The Abstract talks about what are we going to find in this paper, which is technologies employed on pattern detection and recognition for leaves and chromosomes and the jobs that are already made for cataloguing these objects. In the introduction detection and recognition meanings are explained. This is necessary as many papers get confused with these terms, specially the ones talking about chromosomes. Detecting an object is gathering the parts of the image that are useful and eliminating the useless parts. Summarizing, detection would be recognizing the objects borders. When talking about recognition, we are talking about the computers or the machines process, which says what kind of object we are handling. Afterwards we face a compilation of the most used technologies in object detection in general. There are two main groups on this category: Based on derivatives of images and based on ASIFT points. The ones that are based on derivatives of images have in common that convolving them with a previously created matrix does the treatment of them. This is done for detecting borders on the images, which are changes on the intensity of the pixels. Within these technologies we face two groups: Gradian based, which search for maximums and minimums on the pixels intensity as they only use the first derivative. The Laplacian based methods search for zeros on the pixels intensity as they use the second derivative. Depending on the level of details that we want to use on the final result, we will choose one option or the other, because, as its logic, if we used Gradian based methods, the computer will consume less resources and less time as there are less operations, but the quality will be worse. On the other hand, if we use the Laplacian based methods we will need more time and resources as they require more operations, but we will have a much better quality result. After explaining all the derivative based methods, we take a look on the different algorithms that are available for both groups. The other big group of technologies for object recognition is the one based on ASIFT points, which are based on 6 image parameters and compare them with another image taking under consideration these parameters. These methods disadvantage, for our future purposes, is that it is only valid for one single object. So if we are going to recognize two different leaves, even though if they refer to the same specie, we are not going to be able to recognize them with this method. It is important to mention these types of technologies as we are talking about recognition methods in general. At the end of the chapter we can see a comparison with pros and cons of all technologies that are employed. Firstly comparing them separately and then comparing them all together, based on our purposes. Recognition techniques, which are the next chapter, are not really vast as, even though there are general steps for doing object recognition, every single object that has to be recognized has its own method as the are different. This is why there is not a general method that we can specify on this chapter. We now move on into leaf detection techniques on computers. Now we will use the technique explained above based on the image derivatives. Next step will be to turn the leaf into several parameters. Depending on the document that you are referring to, there will be more or less parameters. Some papers recommend to divide the leaf into 3 main features (shape, dent and vein] and doing mathematical operations with them we can get up to 16 secondary features. Next proposition is dividing the leaf into 5 main features (Diameter, physiological length, physiological width, area and perimeter] and from those, extract 12 secondary features. This second alternative is the most used so it is the one that is going to be the reference. Following in to leaf recognition, we are based on a paper that provides a source code that, clicking on both leaf ends, it automatically tells to which specie belongs the leaf that we are trying to recognize. To do so, it only requires having a database. On the tests that have been made by the document, they assure us a 90.312% of accuracy over 320 total tests (32 plants on the database and 10 tests per specie]. Next chapter talks about chromosome detection, where we shall pass the metaphasis plate, where the chromosomes are disorganized, into the karyotype plate, which is the usual view of the 23 chromosomes ordered by number. There are two types of techniques to do this step: the skeletonization process and swiping angles. Skeletonization progress consists on suppressing the inside pixels of the chromosome to just stay with the silhouette. This method is really similar to the ones based on the derivatives of the image but the difference is that it doesnt detect the borders but the interior of the chromosome. Second technique consists of swiping angles from the beginning of the chromosome and, taking under consideration, that on a single chromosome we cannot have more than an X angle, it detects the various regions of the chromosomes. Once the karyotype plate is defined, we continue with chromosome recognition. To do so, there is a technique based on the banding that chromosomes have (grey scale bands] that make them unique. The program then detects the longitudinal axis of the chromosome and reconstructs the band profiles. Then the computer is able to recognize this chromosome. Concerning the future work, we generally have to independent techniques that dont reunite detection and recognition, so our main focus would be to prepare a program that gathers both techniques. On the leaf matter we have seen that, detection and recognition, have a link as both share the option of dividing the leaf into 5 main features. The work that would have to be done is to create an algorithm that linked both methods, as in the program, which recognizes leaves, it has to be clicked both leaf ends so it is not an automatic algorithm. On the chromosome side, we should create an algorithm that searches for the beginning of the chromosome and then start to swipe angles, to later give the parameters to the program that searches for the band profiles. Finally, on the summary, we explain why this type of investigation is needed, and that is because with global warming, lots of species (animals and plants] are beginning to extinguish. That is the reason why a big database, which gathers all the possible species, is needed. For recognizing animal species, we just only have to have the 23 chromosomes. While recognizing a plant, there are several ways of doing it, but the easiest way to input a computer is to scan the leaf of the plant. RESUMEN. El proyecto que se puede ver a continuación trata sobre las tecnologías empleadas en la detección y reconocimiento de objetos, especialmente de hojas y cromosomas. Para ello, este documento contiene las partes típicas de un paper de investigación, puesto que es de lo que se trata. Así, estará compuesto de Abstract, Introducción, diversos puntos que tengan que ver con el área a investigar, trabajo futuro, conclusiones y biografía utilizada para la realización del documento. Así, el Abstract nos cuenta qué vamos a poder encontrar en este paper, que no es ni más ni menos que las tecnologías empleadas en el reconocimiento y detección de patrones en hojas y cromosomas y qué trabajos hay existentes para catalogar a estos objetos. En la introducción se explican los conceptos de qué es la detección y qué es el reconocimiento. Esto es necesario ya que muchos papers científicos, especialmente los que hablan de cromosomas, confunden estos dos términos que no podían ser más sencillos. Por un lado tendríamos la detección del objeto, que sería simplemente coger las partes que nos interesasen de la imagen y eliminar aquellas partes que no nos fueran útiles para un futuro. Resumiendo, sería reconocer los bordes del objeto de estudio. Cuando hablamos de reconocimiento, estamos refiriéndonos al proceso que tiene el ordenador, o la máquina, para decir qué clase de objeto estamos tratando. Seguidamente nos encontramos con un recopilatorio de las tecnologías más utilizadas para la detección de objetos, en general. Aquí nos encontraríamos con dos grandes grupos de tecnologías: Las basadas en las derivadas de imágenes y las basadas en los puntos ASIFT. El grupo de tecnologías basadas en derivadas de imágenes tienen en común que hay que tratar a las imágenes mediante una convolución con una matriz creada previamente. Esto se hace para detectar bordes en las imágenes que son básicamente cambios en la intensidad de los píxeles. Dentro de estas tecnologías nos encontramos con dos grupos: Los basados en gradientes, los cuales buscan máximos y mínimos de intensidad en la imagen puesto que sólo utilizan la primera derivada; y los Laplacianos, los cuales buscan ceros en la intensidad de los píxeles puesto que estos utilizan la segunda derivada de la imagen. Dependiendo del nivel de detalles que queramos utilizar en el resultado final nos decantaremos por un método u otro puesto que, como es lógico, si utilizamos los basados en el gradiente habrá menos operaciones por lo que consumirá más tiempo y recursos pero por la contra tendremos menos calidad de imagen. Y al revés pasa con los Laplacianos, puesto que necesitan más operaciones y recursos pero tendrán un resultado final con mejor calidad. Después de explicar los tipos de operadores que hay, se hace un recorrido explicando los distintos tipos de algoritmos que hay en cada uno de los grupos. El otro gran grupo de tecnologías para el reconocimiento de objetos son los basados en puntos ASIFT, los cuales se basan en 6 parámetros de la imagen y la comparan con otra imagen teniendo en cuenta dichos parámetros. La desventaja de este método, para nuestros propósitos futuros, es que sólo es valido para un objeto en concreto. Por lo que si vamos a reconocer dos hojas diferentes, aunque sean de la misma especie, no vamos a poder reconocerlas mediante este método. Aún así es importante explicar este tipo de tecnologías puesto que estamos hablando de técnicas de reconocimiento en general. Al final del capítulo podremos ver una comparación con los pros y las contras de todas las tecnologías empleadas. Primeramente comparándolas de forma separada y, finalmente, compararemos todos los métodos existentes en base a nuestros propósitos. Las técnicas de reconocimiento, el siguiente apartado, no es muy extenso puesto que, aunque haya pasos generales para el reconocimiento de objetos, cada objeto a reconocer es distinto por lo que no hay un método específico que se pueda generalizar. Pasamos ahora a las técnicas de detección de hojas mediante ordenador. Aquí usaremos la técnica explicada previamente explicada basada en las derivadas de las imágenes. La continuación de este paso sería diseccionar la hoja en diversos parámetros. Dependiendo de la fuente a la que se consulte pueden haber más o menos parámetros. Unos documentos aconsejan dividir la morfología de la hoja en 3 parámetros principales (Forma, Dentina y ramificación] y derivando de dichos parámetros convertirlos a 16 parámetros secundarios. La otra propuesta es dividir la morfología de la hoja en 5 parámetros principales (Diámetro, longitud fisiológica, anchura fisiológica, área y perímetro] y de ahí extraer 12 parámetros secundarios. Esta segunda propuesta es la más utilizada de todas por lo que es la que se utilizará. Pasamos al reconocimiento de hojas, en la cual nos hemos basado en un documento que provee un código fuente que cucando en los dos extremos de la hoja automáticamente nos dice a qué especie pertenece la hoja que estamos intentando reconocer. Para ello sólo hay que formar una base de datos. En los test realizados por el citado documento, nos aseguran que tiene un índice de acierto del 90.312% en 320 test en total (32 plantas insertadas en la base de datos por 10 test que se han realizado por cada una de las especies]. El siguiente apartado trata de la detección de cromosomas, en el cual se debe de pasar de la célula metafásica, donde los cromosomas están desorganizados, al cariotipo, que es como solemos ver los 23 cromosomas de forma ordenada. Hay dos tipos de técnicas para realizar este paso: Por el proceso de esquelotonización y barriendo ángulos. El proceso de esqueletonización consiste en eliminar los píxeles del interior del cromosoma para quedarse con su silueta; Este proceso es similar a los métodos de derivación de los píxeles pero se diferencia en que no detecta bordes si no que detecta el interior de los cromosomas. La segunda técnica consiste en ir barriendo ángulos desde el principio del cromosoma y teniendo en cuenta que un cromosoma no puede doblarse más de X grados detecta las diversas regiones de los cromosomas. Una vez tengamos el cariotipo, se continua con el reconocimiento de cromosomas. Para ello existe una técnica basada en las bandas de blancos y negros que tienen los cromosomas y que son las que los hacen únicos. Para ello el programa detecta los ejes longitudinales del cromosoma y reconstruye los perfiles de las bandas que posee el cromosoma y que lo identifican como único. En cuanto al trabajo que se podría desempeñar en el futuro, tenemos por lo general dos técnicas independientes que no unen la detección con el reconocimiento por lo que se habría de preparar un programa que uniese estas dos técnicas. Respecto a las hojas hemos visto que ambos métodos, detección y reconocimiento, están vinculados debido a que ambos comparten la opinión de dividir las hojas en 5 parámetros principales. El trabajo que habría que realizar sería el de crear un algoritmo que conectase a ambos ya que en el programa de reconocimiento se debe clicar a los dos extremos de la hoja por lo que no es una tarea automática. En cuanto a los cromosomas, se debería de crear un algoritmo que busque el inicio del cromosoma y entonces empiece a barrer ángulos para después poder dárselo al programa que busca los perfiles de bandas de los cromosomas. Finalmente, en el resumen se explica el por qué hace falta este tipo de investigación, esto es que con el calentamiento global, muchas de las especies (tanto animales como plantas] se están empezando a extinguir. Es por ello que se necesitará una base de datos que contemple todas las posibles especies tanto del reino animal como del reino vegetal. Para reconocer a una especie animal, simplemente bastará con tener sus 23 cromosomas; mientras que para reconocer a una especie vegetal, existen diversas formas. Aunque la más sencilla de todas es contar con la hoja de la especie puesto que es el elemento más fácil de escanear e introducir en el ordenador.

Proyecto de remodelación de la Calle Serrano y construcción de tres aparcamientos. Metodología de trabajos topográficos.

El 8 de Agosto de 2008 el Ayuntamiento de Madrid adjudicó a un consorcio formado por Cintra Infraestructuras e Iridium Concesiones el proyecto de Remodelación de la calle Serrano y la redacción del proyecto, construcción y explotación de tres aparcamientos con un total de 3.297 plazas repartidas entre parte pública y de residentes. El proyecto supuso una transformación total de la calle más exclusiva de Madrid invitando al paseo y el disfrute de su parte comercial con un aumento de hasta el 64% de superficie de aceras mientras se potencio la calidad ambiental de todo el entorno plantando 813 nuevos árboles y creando más de 2,1 Km de carril bici, a la vez que se doto a la calle del más moderno mobiliario urbano facilitando puntos de encuentro y descanso. La reordenación urbana se completó con la creación de dos carriles destinados a vehículos públicos, uno para autobuses y otro para taxis y motos, mientras se reservan tres carriles para vehículos privados. Todas las entradas y salidas a los aparcamientos se han realizado desde las calles transversales a Serrano, que también se transformaron en esta actuación. La actuación en superficie abarcó el tramo de la calle Serrano que discurre desde la calle María de Molina hasta la Plaza de la Independencia. Incluyó la reurbanización del cruce de maría de Molina- Serrano, de las calles aledañas a Serrano, así como la reordenación como glorieta convencional de la Plaza de la Independencia. Para hacerse una idea de la magnitud del proyecto basta citar algunos de los consumos durante la fase de obra: • Más de 9.000 toneladas de acero. • Más de 125.000 m3 de hormigón in situ. • Más de 65.000 m2 de forjados prefabricados. • Más de 87.800 ml de pilote y pantallas desde 450 a 850mm de diámetro. • Más de 65.000 m2 de granito. • Más de 11.000 ml de bordillo. • Más de 56.000 m2 de aglomerado. En los trabajos, más de 350 operarios trabajaron simultáneamente con más de 80n técnicos y personal de administración dedicados directamente al proyecto. En esta presentación vamos a ver una visión general de este proyecto y de los trabajosde índole topográfica que se tuvieron que llevar a cabo, tanto en la definición del proyecto como en su replanteo y control.

Integración de competencias genéricas en los títulos de grado. Experiencia en la E.U. de Informática de la U.P.M.

Las directrices generadas a raíz del proceso de Bolonia inciden en la importancia de las competencias genéricas (transversales) que deben adquirir los estudiantes universitarios, tales como capacidad para resolver problemas, trabajo en equipo, comunicación oral y escrita, etc. Esta tendencia ha quedado reflejada en el marco normativo, como es el RD 1393/2007, los libros blancos de titulaciones o los propios planes de estudio desarrollados por las universidades. No obstante, los centros están encontrando dificultades significativas para poner en práctica esta faceta de la enseñanza. Durante el curso académico 2012-2013 la EU de Informática de la UPM ha comenzado un proyecto piloto que consiste en la implantación de estrategias formativas y evaluadoras para las competencias transversales. Este proyecto se basa en un modelo, previamente definido, que propone realizar una selección, ordenación y planificación en cuatrimestres de dichas competencias, así como la generación de material de soporte que facilite la implantación. Cada competencia es abordada desde tres perspectivas: formación, desarrollo y evaluación. En este trabajo exponemos tanto el modelo como la experiencia llevada a cabo en la EU de Informática de la UPM, así como la discusión de los resultados obtenidos en el proyecto piloto.

Caracterización de un robot para aplicaciones de mecanizado con requerimientos de tolerancias

El presente Trabajo fin Fin de Máster, versa sobre una caracterización preliminar del comportamiento de un robot de tipo industrial, configurado por 4 eslabones y 4 grados de libertad, y sometido a fuerzas de mecanizado en su extremo. El entorno de trabajo planteado es el de plantas de fabricación de piezas de aleaciones de aluminio para automoción. Este tipo de componentes parte de un primer proceso de fundición que saca la pieza en bruto. Para series medias y altas, en función de las propiedades mecánicas y plásticas requeridas y los costes de producción, la inyección a alta presión (HPDC) y la fundición a baja presión (LPC) son las dos tecnologías más usadas en esta primera fase. Para inyección a alta presión, las aleaciones de aluminio más empleadas son, en designación simbólica según norma EN 1706 (entre paréntesis su designación numérica); EN AC AlSi9Cu3(Fe) (EN AC 46000) , EN AC AlSi9Cu3(Fe)(Zn) (EN AC 46500), y EN AC AlSi12Cu1(Fe) (EN AC 47100). Para baja presión, EN AC AlSi7Mg0,3 (EN AC 42100). En los 3 primeros casos, los límites de Silicio permitidos pueden superan el 10%. En el cuarto caso, es inferior al 10% por lo que, a los efectos de ser sometidas a mecanizados, las piezas fabricadas en aleaciones con Si superior al 10%, se puede considerar que son equivalentes, diferenciándolas de la cuarta. Las tolerancias geométricas y dimensionales conseguibles directamente de fundición, recogidas en normas como ISO 8062 o DIN 1688-1, establecen límites para este proceso. Fuera de esos límites, las garantías en conseguir producciones con los objetivos de ppms aceptados en la actualidad por el mercado, obligan a ir a fases posteriores de mecanizado. Aquellas geometrías que, funcionalmente, necesitan disponer de unas tolerancias geométricas y/o dimensionales definidas acorde a ISO 1101, y no capaces por este proceso inicial de moldeado a presión, deben ser procesadas en una fase posterior en células de mecanizado. En este caso, las tolerancias alcanzables para procesos de arranque de viruta se recogen en normas como ISO 2768. Las células de mecanizado se componen, por lo general, de varios centros de control numérico interrelacionados y comunicados entre sí por robots que manipulan las piezas en proceso de uno a otro. Dichos robots, disponen en su extremo de una pinza utillada para poder coger y soltar las piezas en los útiles de mecanizado, las mesas de intercambio para cambiar la pieza de posición o en utillajes de equipos de medición y prueba, o en cintas de entrada o salida. La repetibilidad es alta, de centésimas incluso, definida según norma ISO 9283. El problema es que, estos rangos de repetibilidad sólo se garantizan si no se hacen esfuerzos o éstos son despreciables (caso de mover piezas). Aunque las inercias de mover piezas a altas velocidades hacen que la trayectoria intermedia tenga poca precisión, al inicio y al final (al coger y dejar pieza, p.e.) se hacen a velocidades relativamente bajas que hacen que el efecto de las fuerzas de inercia sean menores y que permiten garantizar la repetibilidad anteriormente indicada. No ocurre así si se quitara la garra y se intercambia con un cabezal motorizado con una herramienta como broca, mandrino, plato de cuchillas, fresas frontales o tangenciales… Las fuerzas ejercidas de mecanizado generarían unos pares en las uniones tan grandes y tan variables que el control del robot no sería capaz de responder (o no está preparado, en un principio) y generaría una desviación en la trayectoria, realizada a baja velocidad, que desencadenaría en un error de posición (ver norma ISO 5458) no asumible para la funcionalidad deseada. Se podría llegar al caso de que la tolerancia alcanzada por un pretendido proceso más exacto diera una dimensión peor que la que daría el proceso de fundición, en principio con mayor variabilidad dimensional en proceso (y por ende con mayor intervalo de tolerancia garantizable). De hecho, en los CNCs, la precisión es muy elevada, (pudiéndose despreciar en la mayoría de los casos) y no es la responsable de, por ejemplo la tolerancia de posición al taladrar un agujero. Factores como, temperatura de la sala y de la pieza, calidad constructiva de los utillajes y rigidez en el amarre, error en el giro de mesas y de colocación de pieza, si lleva agujeros previos o no, si la herramienta está bien equilibrada y el cono es el adecuado para el tipo de mecanizado… influyen más. Es interesante que, un elemento no específico tan común en una planta industrial, en el entorno anteriormente descrito, como es un robot, el cual no sería necesario añadir por disponer de él ya (y por lo tanto la inversión sería muy pequeña), puede mejorar la cadena de valor disminuyendo el costo de fabricación. Y si se pudiera conjugar que ese robot destinado a tareas de manipulación, en los muchos tiempos de espera que va a disfrutar mientras el CNC arranca viruta, pudiese coger un cabezal y apoyar ese mecanizado; sería doblemente interesante. Por lo tanto, se antoja sugestivo poder conocer su comportamiento e intentar explicar qué sería necesario para llevar esto a cabo, motivo de este trabajo. La arquitectura de robot seleccionada es de tipo SCARA. La búsqueda de un robot cómodo de modelar y de analizar cinemática y dinámicamente, sin limitaciones relevantes en la multifuncionalidad de trabajos solicitados, ha llevado a esta elección, frente a otras arquitecturas como por ejemplo los robots antropomórficos de 6 grados de libertad, muy populares a nivel industrial. Este robot dispone de 3 uniones, de las cuales 2 son de tipo par de revolución (1 grado de libertad cada una) y la tercera es de tipo corredera o par cilíndrico (2 grados de libertad). La primera unión, de tipo par de revolución, sirve para unir el suelo (considerado como eslabón número 1) con el eslabón número 2. La segunda unión, también de ese tipo, une el eslabón número 2 con el eslabón número 3. Estos 2 brazos, pueden describir un movimiento horizontal, en el plano X-Y. El tercer eslabón, está unido al eslabón número 4 por la unión de tipo corredera. El movimiento que puede describir es paralelo al eje Z. El robot es de 4 grados de libertad (4 motores). En relación a los posibles trabajos que puede realizar este tipo de robot, su versatilidad abarca tanto operaciones típicas de manipulación como operaciones de arranque de viruta. Uno de los mecanizados más usuales es el taladrado, por lo cual se elige éste para su modelización y análisis. Dentro del taladrado se elegirá para acotar las fuerzas, taladrado en macizo con broca de diámetro 9 mm. El robot se ha considerado por el momento que tenga comportamiento de sólido rígido, por ser el mayor efecto esperado el de los pares en las uniones. Para modelar el robot se utiliza el método de los sistemas multicuerpos. Dentro de este método existen diversos tipos de formulaciones (p.e. Denavit-Hartenberg). D-H genera una cantidad muy grande de ecuaciones e incógnitas. Esas incógnitas son de difícil comprensión y, para cada posición, hay que detenerse a pensar qué significado tienen. Se ha optado por la formulación de coordenadas naturales. Este sistema utiliza puntos y vectores unitarios para definir la posición de los distintos cuerpos, y permite compartir, cuando es posible y se quiere, para definir los pares cinemáticos y reducir al mismo tiempo el número de variables. Las incógnitas son intuitivas, las ecuaciones de restricción muy sencillas y se reduce considerablemente el número de ecuaciones e incógnitas. Sin embargo, las coordenadas naturales “puras” tienen 2 problemas. El primero, que 2 elementos con un ángulo de 0 o 180 grados, dan lugar a puntos singulares que pueden crear problemas en las ecuaciones de restricción y por lo tanto han de evitarse. El segundo, que tampoco inciden directamente sobre la definición o el origen de los movimientos. Por lo tanto, es muy conveniente complementar esta formulación con ángulos y distancias (coordenadas relativas). Esto da lugar a las coordenadas naturales mixtas, que es la formulación final elegida para este TFM. Las coordenadas naturales mixtas no tienen el problema de los puntos singulares. Y la ventaja más importante reside en su utilidad a la hora de aplicar fuerzas motrices, momentos o evaluar errores. Al incidir sobre la incógnita origen (ángulos o distancias) controla los motores de manera directa. El algoritmo, la simulación y la obtención de resultados se ha programado mediante Matlab. Para realizar el modelo en coordenadas naturales mixtas, es preciso modelar en 2 pasos el robot a estudio. El primer modelo se basa en coordenadas naturales. Para su validación, se plantea una trayectoria definida y se analiza cinemáticamente si el robot satisface el movimiento solicitado, manteniendo su integridad como sistema multicuerpo. Se cuantifican los puntos (en este caso inicial y final) que configuran el robot. Al tratarse de sólidos rígidos, cada eslabón queda definido por sus respectivos puntos inicial y final (que son los más interesantes para la cinemática y la dinámica) y por un vector unitario no colineal a esos 2 puntos. Los vectores unitarios se colocan en los lugares en los que se tenga un eje de rotación o cuando se desee obtener información de un ángulo. No son necesarios vectores unitarios para medir distancias. Tampoco tienen por qué coincidir los grados de libertad con el número de vectores unitarios. Las longitudes de cada eslabón quedan definidas como constantes geométricas. Se establecen las restricciones que definen la naturaleza del robot y las relaciones entre los diferentes elementos y su entorno. La trayectoria se genera por una nube de puntos continua, definidos en coordenadas independientes. Cada conjunto de coordenadas independientes define, en un instante concreto, una posición y postura de robot determinada. Para conocerla, es necesario saber qué coordenadas dependientes hay en ese instante, y se obtienen resolviendo por el método de Newton-Rhapson las ecuaciones de restricción en función de las coordenadas independientes. El motivo de hacerlo así es porque las coordenadas dependientes deben satisfacer las restricciones, cosa que no ocurre con las coordenadas independientes. Cuando la validez del modelo se ha probado (primera validación), se pasa al modelo 2. El modelo número 2, incorpora a las coordenadas naturales del modelo número 1, las coordenadas relativas en forma de ángulos en los pares de revolución (3 ángulos; ϕ1, ϕ 2 y ϕ3) y distancias en los pares prismáticos (1 distancia; s). Estas coordenadas relativas pasan a ser las nuevas coordenadas independientes (sustituyendo a las coordenadas independientes cartesianas del modelo primero, que eran coordenadas naturales). Es necesario revisar si el sistema de vectores unitarios del modelo 1 es suficiente o no. Para este caso concreto, se han necesitado añadir 1 vector unitario adicional con objeto de que los ángulos queden perfectamente determinados con las correspondientes ecuaciones de producto escalar y/o vectorial. Las restricciones habrán de ser incrementadas en, al menos, 4 ecuaciones; una por cada nueva incógnita. La validación del modelo número 2, tiene 2 fases. La primera, al igual que se hizo en el modelo número 1, a través del análisis cinemático del comportamiento con una trayectoria definida. Podrían obtenerse del modelo 2 en este análisis, velocidades y aceleraciones, pero no son necesarios. Tan sólo interesan los movimientos o desplazamientos finitos. Comprobada la coherencia de movimientos (segunda validación), se pasa a analizar cinemáticamente el comportamiento con trayectorias interpoladas. El análisis cinemático con trayectorias interpoladas, trabaja con un número mínimo de 3 puntos máster. En este caso se han elegido 3; punto inicial, punto intermedio y punto final. El número de interpolaciones con el que se actúa es de 50 interpolaciones en cada tramo (cada 2 puntos máster hay un tramo), resultando un total de 100 interpolaciones. El método de interpolación utilizado es el de splines cúbicas con condición de aceleración inicial y final constantes, que genera las coordenadas independientes de los puntos interpolados de cada tramo. Las coordenadas dependientes se obtienen resolviendo las ecuaciones de restricción no lineales con el método de Newton-Rhapson. El método de las splines cúbicas es muy continuo, por lo que si se desea modelar una trayectoria en el que haya al menos 2 movimientos claramente diferenciados, es preciso hacerlo en 2 tramos y unirlos posteriormente. Sería el caso en el que alguno de los motores se desee expresamente que esté parado durante el primer movimiento y otro distinto lo esté durante el segundo movimiento (y así sucesivamente). Obtenido el movimiento, se calculan, también mediante fórmulas de diferenciación numérica, las velocidades y aceleraciones independientes. El proceso es análogo al anteriormente explicado, recordando la condición impuesta de que la aceleración en el instante t= 0 y en instante t= final, se ha tomado como 0. Las velocidades y aceleraciones dependientes se calculan resolviendo las correspondientes derivadas de las ecuaciones de restricción. Se comprueba, de nuevo, en una tercera validación del modelo, la coherencia del movimiento interpolado. La dinámica inversa calcula, para un movimiento definido -conocidas la posición, velocidad y la aceleración en cada instante de tiempo-, y conocidas las fuerzas externas que actúan (por ejemplo el peso); qué fuerzas hay que aplicar en los motores (donde hay control) para que se obtenga el citado movimiento. En la dinámica inversa, cada instante del tiempo es independiente de los demás y tiene una posición, una velocidad y una aceleración y unas fuerzas conocidas. En este caso concreto, se desean aplicar, de momento, sólo las fuerzas debidas al peso, aunque se podrían haber incorporado fuerzas de otra naturaleza si se hubiese deseado. Las posiciones, velocidades y aceleraciones, proceden del cálculo cinemático. El efecto inercial de las fuerzas tenidas en cuenta (el peso) es calculado. Como resultado final del análisis dinámico inverso, se obtienen los pares que han de ejercer los cuatro motores para replicar el movimiento prescrito con las fuerzas que estaban actuando. La cuarta validación del modelo consiste en confirmar que el movimiento obtenido por aplicar los pares obtenidos en la dinámica inversa, coinciden con el obtenido en el análisis cinemático (movimiento teórico). Para ello, es necesario acudir a la dinámica directa. La dinámica directa se encarga de calcular el movimiento del robot, resultante de aplicar unos pares en motores y unas fuerzas en el robot. Por lo tanto, el movimiento real resultante, al no haber cambiado ninguna condición de las obtenidas en la dinámica inversa (pares de motor y fuerzas inerciales debidas al peso de los eslabones) ha de ser el mismo al movimiento teórico. Siendo así, se considera que el robot está listo para trabajar. Si se introduce una fuerza exterior de mecanizado no contemplada en la dinámica inversa y se asigna en los motores los mismos pares resultantes de la resolución del problema dinámico inverso, el movimiento real obtenido no es igual al movimiento teórico. El control de lazo cerrado se basa en ir comparando el movimiento real con el deseado e introducir las correcciones necesarias para minimizar o anular las diferencias. Se aplican ganancias en forma de correcciones en posición y/o velocidad para eliminar esas diferencias. Se evalúa el error de posición como la diferencia, en cada punto, entre el movimiento teórico deseado en el análisis cinemático y el movimiento real obtenido para cada fuerza de mecanizado y una ganancia concreta. Finalmente, se mapea el error de posición obtenido para cada fuerza de mecanizado y las diferentes ganancias previstas, graficando la mejor precisión que puede dar el robot para cada operación que se le requiere, y en qué condiciones. -------------- This Master´s Thesis deals with a preliminary characterization of the behaviour for an industrial robot, configured with 4 elements and 4 degrees of freedoms, and subjected to machining forces at its end. Proposed working conditions are those typical from manufacturing plants with aluminium alloys for automotive industry. This type of components comes from a first casting process that produces rough parts. For medium and high volumes, high pressure die casting (HPDC) and low pressure die casting (LPC) are the most used technologies in this first phase. For high pressure die casting processes, most used aluminium alloys are, in simbolic designation according EN 1706 standard (between brackets, its numerical designation); EN AC AlSi9Cu3(Fe) (EN AC 46000) , EN AC AlSi9Cu3(Fe)(Zn) (EN AC 46500), y EN AC AlSi12Cu1(Fe) (EN AC 47100). For low pressure, EN AC AlSi7Mg0,3 (EN AC 42100). For the 3 first alloys, Si allowed limits can exceed 10% content. Fourth alloy has admisible limits under 10% Si. That means, from the point of view of machining, that components made of alloys with Si content above 10% can be considered as equivalent, and the fourth one must be studied separately. Geometrical and dimensional tolerances directly achievables from casting, gathered in standards such as ISO 8062 or DIN 1688-1, establish a limit for this process. Out from those limits, guarantees to achieve batches with objetive ppms currently accepted by market, force to go to subsequent machining process. Those geometries that functionally require a geometrical and/or dimensional tolerance defined according ISO 1101, not capable with initial moulding process, must be obtained afterwards in a machining phase with machining cells. In this case, tolerances achievables with cutting processes are gathered in standards such as ISO 2768. In general terms, machining cells contain several CNCs that they are interrelated and connected by robots that handle parts in process among them. Those robots have at their end a gripper in order to take/remove parts in machining fixtures, in interchange tables to modify position of part, in measurement and control tooling devices, or in entrance/exit conveyors. Repeatibility for robot is tight, even few hundredths of mm, defined according ISO 9283. Problem is like this; those repeatibilty ranks are only guaranteed when there are no stresses or they are not significant (f.e. due to only movement of parts). Although inertias due to moving parts at a high speed make that intermediate paths have little accuracy, at the beginning and at the end of trajectories (f.e, when picking part or leaving it) movement is made with very slow speeds that make lower the effect of inertias forces and allow to achieve repeatibility before mentioned. It does not happens the same if gripper is removed and it is exchanged by an spindle with a machining tool such as a drilling tool, a pcd boring tool, a face or a tangential milling cutter… Forces due to machining would create such big and variable torques in joints that control from the robot would not be able to react (or it is not prepared in principle) and would produce a deviation in working trajectory, made at a low speed, that would trigger a position error (see ISO 5458 standard) not assumable for requested function. Then it could be possible that tolerance achieved by a more exact expected process would turn out into a worst dimension than the one that could be achieved with casting process, in principle with a larger dimensional variability in process (and hence with a larger tolerance range reachable). As a matter of fact, accuracy is very tight in CNC, (its influence can be ignored in most cases) and it is not the responsible of, for example position tolerance when drilling a hole. Factors as, room and part temperature, manufacturing quality of machining fixtures, stiffness at clamping system, rotating error in 4th axis and part positioning error, if there are previous holes, if machining tool is properly balanced, if shank is suitable for that machining type… have more influence. It is interesting to know that, a non specific element as common, at a manufacturing plant in the enviroment above described, as a robot (not needed to be added, therefore with an additional minimum investment), can improve value chain decreasing manufacturing costs. And when it would be possible to combine that the robot dedicated to handling works could support CNCs´ works in its many waiting time while CNCs cut, and could take an spindle and help to cut; it would be double interesting. So according to all this, it would be interesting to be able to know its behaviour and try to explain what would be necessary to make this possible, reason of this work. Selected robot architecture is SCARA type. The search for a robot easy to be modeled and kinematically and dinamically analyzed, without significant limits in the multifunctionality of requested operations, has lead to this choice. Due to that, other very popular architectures in the industry, f.e. 6 DOFs anthropomorphic robots, have been discarded. This robot has 3 joints, 2 of them are revolute joints (1 DOF each one) and the third one is a cylindrical joint (2 DOFs). The first joint, a revolute one, is used to join floor (body 1) with body 2. The second one, a revolute joint too, joins body 2 with body 3. These 2 bodies can move horizontally in X-Y plane. Body 3 is linked to body 4 with a cylindrical joint. Movement that can be made is paralell to Z axis. The robt has 4 degrees of freedom (4 motors). Regarding potential works that this type of robot can make, its versatility covers either typical handling operations or cutting operations. One of the most common machinings is to drill. That is the reason why it has been chosen for the model and analysis. Within drilling, in order to enclose spectrum force, a typical solid drilling with 9 mm diameter. The robot is considered, at the moment, to have a behaviour as rigid body, as biggest expected influence is the one due to torques at joints. In order to modelize robot, it is used multibodies system method. There are under this heading different sorts of formulations (f.e. Denavit-Hartenberg). D-H creates a great amount of equations and unknown quantities. Those unknown quatities are of a difficult understanding and, for each position, one must stop to think about which meaning they have. The choice made is therefore one of formulation in natural coordinates. This system uses points and unit vectors to define position of each different elements, and allow to share, when it is possible and wished, to define kinematic torques and reduce number of variables at the same time. Unknown quantities are intuitive, constrain equations are easy and number of equations and variables are strongly reduced. However, “pure” natural coordinates suffer 2 problems. The first one is that 2 elements with an angle of 0° or 180°, give rise to singular positions that can create problems in constrain equations and therefore they must be avoided. The second problem is that they do not work directly over the definition or the origin of movements. Given that, it is highly recommended to complement this formulation with angles and distances (relative coordinates). This leads to mixed natural coordinates, and they are the final formulation chosen for this MTh. Mixed natural coordinates have not the problem of singular positions. And the most important advantage lies in their usefulness when applying driving forces, torques or evaluating errors. As they influence directly over origin variable (angles or distances), they control motors directly. The algorithm, simulation and obtaining of results has been programmed with Matlab. To design the model in mixed natural coordinates, it is necessary to model the robot to be studied in 2 steps. The first model is based in natural coordinates. To validate it, it is raised a defined trajectory and it is kinematically analyzed if robot fulfils requested movement, keeping its integrity as multibody system. The points (in this case starting and ending points) that configure the robot are quantified. As the elements are considered as rigid bodies, each of them is defined by its respectively starting and ending point (those points are the most interesting ones from the point of view of kinematics and dynamics) and by a non-colinear unit vector to those points. Unit vectors are placed where there is a rotating axis or when it is needed information of an angle. Unit vectors are not needed to measure distances. Neither DOFs must coincide with the number of unit vectors. Lengths of each arm are defined as geometrical constants. The constrains that define the nature of the robot and relationships among different elements and its enviroment are set. Path is generated by a cloud of continuous points, defined in independent coordinates. Each group of independent coordinates define, in an specific instant, a defined position and posture for the robot. In order to know it, it is needed to know which dependent coordinates there are in that instant, and they are obtained solving the constraint equations with Newton-Rhapson method according to independent coordinates. The reason to make it like this is because dependent coordinates must meet constraints, and this is not the case with independent coordinates. When suitability of model is checked (first approval), it is given next step to model 2. Model 2 adds to natural coordinates from model 1, the relative coordinates in the shape of angles in revoluting torques (3 angles; ϕ1, ϕ 2 and ϕ3) and distances in prismatic torques (1 distance; s). These relative coordinates become the new independent coordinates (replacing to cartesian independent coordinates from model 1, that they were natural coordinates). It is needed to review if unit vector system from model 1 is enough or not . For this specific case, it was necessary to add 1 additional unit vector to define perfectly angles with their related equations of dot and/or cross product. Constrains must be increased in, at least, 4 equations; one per each new variable. The approval of model 2 has two phases. The first one, same as made with model 1, through kinematic analysis of behaviour with a defined path. During this analysis, it could be obtained from model 2, velocities and accelerations, but they are not needed. They are only interesting movements and finite displacements. Once that the consistence of movements has been checked (second approval), it comes when the behaviour with interpolated trajectories must be kinematically analyzed. Kinematic analysis with interpolated trajectories work with a minimum number of 3 master points. In this case, 3 points have been chosen; starting point, middle point and ending point. The number of interpolations has been of 50 ones in each strecht (each 2 master points there is an strecht), turning into a total of 100 interpolations. The interpolation method used is the cubic splines one with condition of constant acceleration both at the starting and at the ending point. This method creates the independent coordinates of interpolated points of each strecht. The dependent coordinates are achieved solving the non-linear constrain equations with Newton-Rhapson method. The method of cubic splines is very continuous, therefore when it is needed to design a trajectory in which there are at least 2 movements clearly differents, it is required to make it in 2 steps and join them later. That would be the case when any of the motors would keep stopped during the first movement, and another different motor would remain stopped during the second movement (and so on). Once that movement is obtained, they are calculated, also with numerical differenciation formulas, the independent velocities and accelerations. This process is analogous to the one before explained, reminding condition that acceleration when t=0 and t=end are 0. Dependent velocities and accelerations are calculated solving related derivatives of constrain equations. In a third approval of the model it is checked, again, consistence of interpolated movement. Inverse dynamics calculates, for a defined movement –knowing position, velocity and acceleration in each instant of time-, and knowing external forces that act (f.e. weights); which forces must be applied in motors (where there is control) in order to obtain requested movement. In inverse dynamics, each instant of time is independent of the others and it has a position, a velocity, an acceleration and known forces. In this specific case, it is intended to apply, at the moment, only forces due to the weight, though forces of another nature could have been added if it would have been preferred. The positions, velocities and accelerations, come from kinematic calculation. The inertial effect of forces taken into account (weight) is calculated. As final result of the inverse dynamic analysis, the are obtained torques that the 4 motors must apply to repeat requested movement with the forces that were acting. The fourth approval of the model consists on confirming that the achieved movement due to the use of the torques obtained in the inverse dynamics, are in accordance with movements from kinematic analysis (theoretical movement). For this, it is necessary to work with direct dynamics. Direct dynamic is in charge of calculating the movements of robot that results from applying torques at motors and forces at the robot. Therefore, the resultant real movement, as there was no change in any condition of the ones obtained at the inverse dynamics (motor torques and inertial forces due to weight of elements) must be the same than theoretical movement. When these results are achieved, it is considered that robot is ready to work. When a machining external force is introduced and it was not taken into account before during the inverse dynamics, and torques at motors considered are the ones of the inverse dynamics, the real movement obtained is not the same than the theoretical movement. Closed loop control is based on comparing real movement with expected movement and introducing required corrrections to minimize or cancel differences. They are applied gains in the way of corrections for position and/or tolerance to remove those differences. Position error is evaluated as the difference, in each point, between theoretical movemment (calculated in the kinematic analysis) and the real movement achieved for each machining force and for an specific gain. Finally, the position error obtained for each machining force and gains are mapped, giving a chart with the best accuracy that the robot can give for each operation that has been requested and which conditions must be provided.