51 resultados para CONTROL DE DROGAS Y NARC
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Al abordar aspectos de calidad superficial en hormigones vistos nos encontramos con la carencia de clasificacin de calidades de superficies que se puedan utilizar como referencia, lo que obliga a establecer patrones propios. Una vez identificados los defectos que van a discriminar entre categoras se plantea el problema de la cuantificacin de defectos. Es necesario adems establecer si existe relacin entre el cumplimiento de las especificaciones de autocompactabilidad y las calidades obtenidas, actividad que se contrast mediante el control de recepcin de hormign en obra y la tipificacin de calidades obtenidas, en una promocin de viviendas. Recientemente la fib (Aesthetics in concrete) y ACHE (hormign visto) han creado dos grupos de trabajo en esta temtica.
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Se han estudiado los efectos de la aplicacin de Rimadyl (carprofeno 50 mg/ml) sobre la concentracin de cortisol, temperatura rectal, frecuencia respiratoria, frecuencia cardiaca y motilidad ruminal, con el objetivo evaluar su ecacia en el control del dolor y la recuperacin postquirrgica, al aplicarlo antes de la ciruga por dislocacin abomasal. Se seleccionaron 24 vacas de caractersticas similares que iban a someterse a ciruga por dislocacin abomasal y se asignaron al azar a uno de los dos tratamientos experimentales: Rimadyl o suero salino siolgico. La aplicacin de Rimadyl disminuye (P=0,006) la concentracin plasmtica de cortisol (11,3 ng/mL vs 22,13 ng/mL). Con el tiempo se reducen (P=0,024) los niveles de cortisol plasmtico. Esta reduccin es ms acusada (P=0,0003) con Rimadyl a las 6 horas de su aplicacin. La produccin de leche postciruga fue mayor en los animales que recibieron Rimadyl en comparacin con los que se les aplic suero salino siolgico
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En este proyecto de final de carrera se detalla el proceso de diseo, fabricacin, montaje y ajuste de un dispositivo electrnico que sirva como sistema de control de traccin de un vehculo y que acoplaremos sobre un monoplaza de carreras que participa en la competicin Formula SAE. La Formula SAE (Society of Automotive Engineers - Sociedad de Ingenieros de Automocin), es una competicin de coches de carreras monoplaza a nivel universitario que promueve el desarrollo de la ingeniera aplicada a la automocin. Se pretende que este libro sirva de gua para el correcto manejo y desempeo del sistema fabricado. Adems se ha pretendido que su lectura resulte fcil y comprensible para que la persona que lea este libro sea capaz de entender el sistema realizado para as poderlo mejorar. Gracias a la colaboracin entre la Escuela Tcnica Superior de Ingeniera y Sistemas de Telecomunicacin (ETSIST) de la Universidad Politcnica de Madrid (UPM), la Escuela de Ingenieros Industriales de esta misma Universidad (ETSII) y el Instituto Universitario de Investigacin del Automvil (INSIA), se sientan las bases de una plataforma docente en la cual se posibilita la formacin y desarrollo de un vehculo tipo formula que participa en la ya mencionada competicin Formula SAE. Para ello, se formo en el 2003 el equipo UPMRacing, primer representante espaol en el evento. El equipo se compone de ms de 50 alumnos de la UPM y del Mster de Ingeniera en Automocin del INSIA. Es por tanto, en el vehculo fabricado por el equipo UPMRacing, en el que se pretende instalar este sistema de control de traccin. El control de traccin es un sistema de seguridad del automvil diseado para prevenir la perdida de adherencia cuando alguna rueda presenta deslizamiento, bien porque el conductor se excede en la aceleracin o bien porque el firme este resbaladizo. La unidad de procesamiento del sistema de control de traccin fabricado lee la velocidad de cada rueda del vehculo mediante unos sensores y determina si existe deslizamiento, en tal caso, manda una seal a la centralita para disminuir la potencia hasta que el deslizamiento disminuya a unos valores controlados. El sistema cuenta con un control remoto que sirve como interfaz para que el piloto pueda manejarlo. Por ultimo, el dispositivo es capaz de conectarse a un bus de comunicaciones CAN para configurar ciertos parmetros. El objetivo del sistema es, bsicamente, hacer que el coche no derrape en aceleraciones fuertes; concretamente en las salidas desde parado y al tomar una curva, aumentando as la velocidad en circuito y la seguridad del piloto. ABSTRACT. The purpose of this project is to describe the design, manufacture, assembly and adjustment processes of an electronic device acting as the traction control system (TCS) of a vehicle, that we will attach to a single-seater competition formula SAE car. The Formula SAE (Society of Automotive Engineers) is a graduate-level singleseater racing car competition promoting the development of automotive applied engineering. We also intend this work to serve as a technical user guide of the manufactured system. It is drafted clearly and concisely so that it will be easy for all those to whom it is addressed to understand and subject to further improvements. The close partnership among the Escuela Tcnica Superior de Ingeniera y Sistemas de Telecomunicacin (ETSIST), Escuela de Ingenieros Industriales (ETSII) of Universidad Politcnica de Madrid (UPM), and the Instituto Universitario de Investigacin del Automvil (INSIA), lays the foundation of a teaching platform enabling the training and development of a single-seater racing car taking part in the already mentioned Formula SAE competition. In this respect, UPMRacing team was created back in 2003, first spanish representative in this event. The team consists of more than 50 students of the UPM and of INSIA Master in Automotive Engineering. It is precisely the vehicle manufactured by UPMRacing team where we intend to install our TCS. TCS is an automotive safety system designed to prevent loss of traction when one wheel has slip, either because the driver exceeds the acceleration or because the firm is slippery. The devices central processing unit is able to detect the speed of each wheel of the vehicle via special sensors and to determine wheel slip. If this is the case, the system sends a signal to the ECU of the vehicle to reduce the power until the slip is also diminished to controlled values. The device has a remote control that serves as an interface for the pilot to handle it. Lastly, the device is able to connect to a communication bus system CAN to set up certain parameters. The system objective is to prevent skidding under strong acceleration conditions: standing-start from the starting grid or driving into a curve, increasing the speed in circuit and pilots safety.
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Esta tesis presenta el diseo conceptual, el anlisis y la planificacin de movimientos de un robot de asistencia domestica. El objetivo de este robot es ayudar a personas con problemas de movilidad, las cuales les impiden tener una vida independiente. Se realiza una investigacin para identificar las principales necesidades de ayuda tcnica y una revisin del estado del arte de robots de asistencia y rehabilitacin. Esta informacin es empleada durante el proceso del diseo conceptual para establecer los objetivos del diseo identificar y las soluciones previamente propuestas. Posteriormente, se presenta la propuesta de un robot asistente para la marcha y el levantado de la posicin de sentado, cuyo diseo permite al usuario realizar sus actividades de la vida diaria. Para evaluar diversos aspectos del concepto se desarrollo un prototipo a escala. Este prototipo fue til para establecer la arquitectura de control del robot y probar el principio de funcionamiento de diversos elementos del concepto. Se propone la manera de controlar la ejecucin de tareas y de navegacin del robot, se simula y se analiza a travs de las redes de Petri, se implementa y se prueba en el prototipo a escala. Se desarrollo el modelado dinmico y cinemtico del robot. Se propone una relacin entre la cinemtica del movimiento de levantado normal de una persona y la cinemtica del robot para generar las trayectorias a ejecutar por los actuadores. Mediante una herramienta de simulacin se realizo un estudio de las fuerzas internas que se llevan a cabo en el usuario y en el robot durante la tarea de levantado. En este punto, se analizo la capacidad del robot para minimizar la fuerza que se ejerce en las articulaciones en la persona.
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Como apoyo al Subsistema ECM tradicional de los sistemas de Guerra Electrnica, surge el Equipo de Seguimiento en Elevacin cuyo fin es la bsqueda de la amenaza en elevacin. Ante la necesidad de un mayor nmero de lneas entre los bloques internos de este Equipo de Seguimiento, se hace necesario el diseo de una Tarjeta de Interfaz y Control. La tarjeta se ocupar de realizar el control de datos y flujo de seales de mdulos RF que componen el Equipo, haciendo de interfaz entre las Tarjetas Procesadoras y Digitalizadoras, as como entre la Tarjeta de Proceso y el Bloque de Recepcin. Una vez que se haya realizado el anlisis de la necesidad de controlar estas seales, estudiado las especificaciones y los requisitos funcionales del Sistema, se proceder a implementar el diseo hardware y desarrollo firmware de la Tarjeta de Interfaz y Control de un Equipo de Seguimiento en Elevacin para un Subsistema ECM, que constituye el objetivo de este PFC. ABSTRACT. In order to find a threat on elevation, and as a support on the basic ECM subsystems of E-war systems, the Elevation Tracking Equipment appears. To the need of a bigger number of lines between inside blocks of this Tracking Equipment, the design of an Interface and Control Board is needed. This board will deal with the data control and with the flow of RF modules signals that set up the Equipment, and will also work as an interface between the Processing and Digitalizing Board, as well as between the Process Board and the Reception Block. Once the signal control necessity analysis has been made, and once the specifications and functional System requirements have been studied, the hardware design and the firmware development will be ran as a target of PFC.
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El objetivo principal de esta Tesis es extender la utilizacin del Soft- Computing para el control de vehculos sin piloto utilizando visin. Este trabajo va ms all de los tpicos sistemas de control utilizados en entornos altamente controlados, demonstrando la fuerza y versatilidad de la lgica difusa (Fuzzy Logic) para controlar vehculos areos y terrestres en un abanico de applicaciones diferentes. Para esta Tesis se ha realizado un gran nmero de pruebas reales en las cuales los controladores difusos han manejado una plataforma visual pan-and-tilt, un helicoptero, un coche comercial y hasta dos tipos de quadrirotores. El uso del mtodo de optimizacin Cross-Entropy ha sido utilizado para mejorar el comportamiento de algunos de los controladores borrosos. Todos los controladores difusos presentados en sta Tesis han sido implementados utilizando un cdigo desarrollado por el candidato para tal efecto, llamado MOFS (Miguel Olivares Fuzzy Software). Diferentes algoritmos visuales han sido utilizados para adquirir la informacion visual del entorno, Cmashift, descomposicin de la homografa y deteccin de marcas de realidad aumentada, entre otros. Dicha informacin visual ha sido utilizada como entrada de los controladores difusos para comandar los vehculos en las diferentes applicaciones autonomas. El volante de un vehculo comercial ha sido controlado para realizar pruebas de conduccin autnoma en condiciones de trfico similares a las de una ciudad. El sistema ha llegado a completar con xito pruebas de ms de 6 km sin ninguna interaccin humana, mediante el seguimiento de una lnea pintada en el suelo. El limitado campo visual del sistema no ha sido impedimento para alcanzar velocidades de hasta 48 km/h y ser guiado autonomamente en curvas de radio reducido. Objetos estticos y mviles han sido seguidos desde un helicoptero no tripulado, mediante el control de una plataforma visual pan-and-tilt. ste mismo helicoptero ha sido controlado completamente para su aterrizaje autonomo, mediante el control del movimiento lateral (roll), horizontal (pitch) y de altitud. El seguimiento de objetos volantes ha sido resulto mediante el control horizontal (pitch) y de orientacin (heading) de un quadrirotor. Para tareas de evitacin de obstculos se ha implementado un controlador difuso para el manejo de la orientacin (heading) de un quadrirotor. En el campo de la optimizacin de controladores se ha aportado al estado del arte una extensin del uso del mtodo Cross-Entropy. Est Tesis presenta una novedosa implementacin de dicho mtodo para la optimizacin de las ganancias, la posicin y medida de los conjuntos de las funciones de pertenecia y el peso de las reglas para mejorar el comportamiento de un controlador difuso. Dichos procesos de optimizacin se han realizado utilizando ROS y Matlab Simulink para obtener mejores resultados para la evitacin de colisiones con vehculos areos no tripulados. sta Tesis demuestra que los controladores implementados con lgica difusa son altamente capaces de controlador sistemas sin tener en cuenta el modelo del vehculo a controlador en entornos altamente perturbables con un sensor de bajo coste como es una cmara. El ruido presentes causado por los cambios de iluminacin en la adquisicin de imgenes y la alta incertidumbre en la deteccin visual han sido manejados satisfactoriamente por sta tcnica de de Soft-Computing para distintas aplicaciones tanto con vehculos areos como terrestres.
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El papel de la tecnologa en las organizaciones es mucho ms relevante, lo que en su momento era innovacin, hoy por hoy es un soporte a varias funciones del negocio y la automatizacin de procedimientos vitales para el alcance de la misin de la organizacin. Esto se debe a que la tecnologa ha transformado y sigue transformando los procesos de negocio que soportan los servicios y ayudan a conseguir los objetivos y la misin de la organizacin. Un activo tecnolgico cada vez ms importante para el buen funcionamiento de las organizaciones es el software. Dada la complejidad de los procesos en los que interviene, cada vez su importancia es ms crtica y los defectos en su fabricacin son el objetivo fundamental de los delincuentes y uno de los mayores riesgos para las organizaciones. Hay que considerar que no todas las organizaciones construyen o disean software, algunas veces lo hace un tercero, lo adquieren a otra organizacin, o puede ser contratado como SaaS. Pero durante el proceso de construccin, adquisicin o contrato Se han tenido en cuenta las amenazas y nuevos ambientes de riesgos a los que se expone la organizacin? Se ha considerado la relacin entre el software y los servicios de alto valor de la organizacin? Existen planes de seguridad y continuidad sobre los servicios? Tendremos que establecer estrategias de Proteccin y Sostenimiento que garanticen que el software tendr la mxima disponibilidad posible para funcionar posteriormente a un evento de interrupcin o estrs as sea en condiciones degradadas evitando paradas en los servicios, lo que llamamos resiliencia operacional. Esto ser una estrategia desde la direccin hasta la operacin, asegurando que durante todo el ciclo de vida del software y durante su administracin se sigan los procedimientos, planes, metodologas y tcnicas necesarias que aseguren que el software es resiliente y que cumple con los requisitos de resiliencia a nivel operacional. Esta gua busca orientar a la alta gerencia, a los mandos medios y a nivel profesional en las prcticas que implican asegurar la resiliencia operacional del software y la resiliencia del software como tal, y est basada en marcos metodolgicos y de control, estndares, modelos y mejores prcticas actuales que soportan los procesos que implica la consideracin de la resiliencia operacional sobre el software. Del mismo modo se considerarn los tipos de software y las prcticas a implantar para cada uno de ellos, orientado al proceso que implica y a las responsabilidades que demandan.
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Las actividades submarinas requieren de las herramientas necesarias para lograr una provechosa tarea, ya sea en el mbito industrial, militar o de investigacin cientfica. La tendencia actual para este tipo de actividades, es el uso de Robots Submarinos en diversidad de tareas. En este documento se presenta un breve anlisis de los mismos, empezando con su desarrollo, los avances logrados hasta el momento y la tecnologa que los envuelve ya sea en posicionamiento X-Y, control, comunicacin, diseo y sensores; ms adelante se hablar de las actividades y ejemplos de aplicaciones actuales en las que se utilizan robots submarinos, mencionando especialmente los denominados ROVs y sus principales caractersticas, as como su forma de operar. En la parte final se aborda el tema del futuro y las perspectivas de la investigacin en esta rea como por ejemplo el desarrollo en la autonoma y sistemas de comunicacin.
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La escasez del agua en las regiones ridas y semiridas se debe a la escasez de precipitaciones y la distribucin desigual en toda la temporada, lo que hace de la agricultura de secano una empresa precaria. Un enfoque para mejorar y estabilizar el agua disponible para la produccin de cultivos en estas regiones es el uso de tecnologas de captacin de agua de lluvia in situ y su conservacin. La adopcin de los sistemas de conservacin de la humedad del suelo in situ, tales como la labranza de conservacin, es una de las estrategias para mejorar la gestin de la agricultura en zonas ridas y semiridas. El objetivo general de esta tesis ha sido desarrollar una metodologa de aplicacin de labranza de depsito e investigar los efectos a corto plazo sobre las propiedades fsicas del suelo de las diferentes prcticas de cultivo que incluyen labranza de depsito: (reservoir tillage, RT), la laboreo mnimo: (minimum tillage, MT), la no laboreo: (zero tillage, ZT) y laboreo convencional: (conventional tillage, CT) As como, la retencin de agua del suelo y el control de la erosin del suelo en las zonas ridas y semiridas. Como una primera aproximacin, se ha realizado una revisin profunda del estado de la tcnica, despus de la cual, se encontr que la labranza de depsito es un sistema eficaz de cosecha del agua de lluvia y conservacin del suelo, pero que no ha sido evaluada cientficamente tanto como otros sistemas de labranza. Los trabajos experimentales cubrieron tres condiciones diferentes: experimentos en laboratorio, experimentos de campo en una regin rida, y experimentos de campo en una regin semirida. Para investigar y cuantificar el almacenamiento de agua a temperatura ambiente y la forma en que podra adaptarse para mejorar la infiltracin del agua de lluvia recolectada y reducir la erosin del suelo, se ha desarrollado un simulador de lluvia a escala de laboratorio. Las caractersticas de las lluvias, entre ellas la intensidad de las precipitaciones, la uniformidad espacial y tamao de la gota de lluvia, confirmaron que las condiciones naturales de precipitacin son simuladas con suficiente precisin. El simulador fue controlado automticamente mediante una vlvula de solenoide y tres boquillas de presin que se usaron para rociar agua correspondiente a diferentes intensidades de lluvia. Con el fin de evaluar el mtodo de RT bajo diferentes pendientes de superficie, se utilizaron diferentes dispositivos de pala de suelo para sacar un volumen idntico para hacer depresiones. Estas depresiones se compararon con una superficie de suelo control sin depresin, y los resultados mostraron que la RT fue capaz de reducir la erosin del suelo y la escorrenta superficial y aumentar significativamente la infiltracin. Luego, basndonos en estos resultados, y despus de identificar la forma adecuada de las depresiones, se ha diseado una herramienta combinada (sistema integrado de labranza de depsito (RT)) compuesto por un arado de una sola lnea de chisel, una sola lnea de grada en diente de pico, sembradora modificada, y rodillo de pas. El equipo fue construido y se utiliza para comparacin con MT y CT en un ambiente rido en Egipto. El estudio se realiz para evaluar el impacto de diferentes prcticas de labranza y sus parmetros de funcionamiento a diferentes profundidades de labranza y con distintas velocidades de avance sobre las propiedades fsicas del suelo, as como, la prdida de suelo, rgimen de humedad, la eficiencia de recoleccin de agua, y la productividad de trigo de invierno. Los resultados indicaron que la RT aument drsticamente la infiltracin, produciendo una tasa que era 47.51% ms alta que MT y 64.56% mayor que la CT. Adems, los resultados mostraron que los valores ms bajos de la escorrenta y prdidas de suelos 4.91 mm y 0.65 t ha-1, respectivamente, se registraron en la RT, mientras que los valores ms altos, 11.36 mm y 1.66 t ha-1, respectivamente, se produjeron en el marco del CT. Adems, otros dos experimentos de campo se llevaron a cabo en ambiente semirido en Madrid con la cebada y el maz como los principales cultivos. Tambin ha sido estudiado el potencial de la tecnologa inalmbrica de sensores para monitorizar el potencial de agua del suelo. Para el experimento en el que se cultivaba la cebada en secano, se realizaron dos prcticas de labranza (RT y MT). Los resultados mostraron que el potencial del agua del suelo aument de forma constante y fue consistentemente mayor en MT. Adems, con independencia de todo el perodo de observacin, RT redujo el potencial hdrico del suelo en un 43.6, 5.7 y 82.3% respectivamente en comparacin con el MT a profundidades de suelo (10, 20 y 30 cm, respectivamente). Tambin se observaron diferencias claras en los componentes del rendimiento de los cultivos y de rendimiento entre los dos sistemas de labranza, el rendimiento de grano (hasta 14%) y la produccin de biomasa (hasta 8.8%) se incrementaron en RT. En el experimento donde se cultiv el maz en regado, se realizaron cuatro prcticas de labranza (RT, MT, ZT y CT). Los resultados revelaron que ZT y RT tenan el potencial de agua y temperatura del suelo ms bajas. En comparacin con el tratamiento con CT, ZT y RT disminuy el potencial hdrico del suelo en un 72 y 23%, respectivamente, a la profundidad del suelo de 40 cm, y provoc la disminucin de la temperatura del suelo en 1.1 y un 0.8 0C respectivamente, en la profundidad del suelo de 5 cm y, por otro lado, el ZT tena la densidad aparente del suelo y resistencia a la penetracin ms altas, la cual retras el crecimiento del maz y disminuy el rendimiento de grano que fue del 15.4% menor que el tratamiento con CT. RT aumenta el rendimiento de grano de maz cerca de 12.8% en comparacin con la ZT. Por otra parte, no hubo diferencias significativas entre (RT, MT y CT) sobre el rendimiento del maz. En resumen, segn los resultados de estos experimentos, se puede decir que mediante el uso de la labranza de depsito, consistente en realizar depresiones despus de la siembra, las superficies internas de estas depresiones se consolidan de tal manera que el agua se mantiene para filtrarse en el suelo y por lo tanto dan tiempo para aportar humedad a la zona de enraizamiento de las plantas durante un perodo prolongado de tiempo. La labranza del depsito podra ser utilizada como un mtodo alternativo en regiones ridas y semiridas dado que retiene la humedad in situ, a travs de estructuras que reducen la escorrenta y por lo tanto puede resultar en la mejora de rendimiento de los cultivos. ABSTRACT Water shortage in arid and semi-arid regions stems from low rainfall and uneven distribution throughout the season, which makes rainfed agriculture a precarious enterprise. One approach to enhance and stabilize the water available for crop production in these regions is to use in-situ rainwater harvesting and conservation technologies. Adoption of in-situ soil moisture conservation systems, such as conservation tillage, is one of the strategies for upgrading agriculture management in arid and semi-arid environments. The general aim of this thesis is to develop a methodology to apply reservoir tillage to investigate the short-term effects of different tillage practices including reservoir tillage (RT), minimum tillage (MT), zero tillage (ZT), and conventional tillage (CT) on soil physical properties, as well as, soil water retention, and soil erosion control in arid and semi-arid areas. As a first approach, a review of the state of the art has been done. We found that reservoir tillage is an effective system of harvesting rainwater and conserving soil, but it has not been scientifically evaluated like other tillage systems. Experimental works covered three different conditions: laboratory experiments, field experiments in an arid region, and field experiments in a semi-arid region. To investigate and quantify water storage from RT and how it could be adapted to improve infiltration of harvested rainwater and reduce soil erosion, a laboratory-scale rainfall simulator was developed. Rainfall characteristics, including rainfall intensity, spatial uniformity and raindrop size, confirm that natural rainfall conditions are simulated with sufficient accuracy. The simulator was auto-controlled by a solenoid valve and three pressure nozzles were used to spray water corresponding to different rainfall intensities. In order to assess the RT method under different surface slopes, different soil scooping devices with identical volume were used to create depressions. The performance of the soil with these depressions was compared to a control soil surface (with no depression). Results show that RT was able to reduce soil erosion and surface runoff and significantly increase infiltration. Then, based on these results and after selecting the proper shape of depressions, a combination implement integrated reservoir tillage system (integrated RT) comprised of a single-row chisel plow, single-row spike tooth harrow, modified seeder, and spiked roller was developed and used to compared to MT and CT in an arid environment in Egypt. The field experiments were conducted to evaluate the impact of different tillage practices and their operating parameters at different tillage depths and different forward speeds on the soil physical properties, as well as on runoff, soil losses, moisture regime, water harvesting efficiency, and winter wheat productivity. Results indicated that the integrated RT drastically increased infiltration, producing a rate that was 47.51% higher than MT and 64.56% higher than CT. In addition, results showed that the lowest values of runoff and soil losses, 4.91 mm and 0.65 t ha-1 respectively, were recorded under the integrated RT, while the highest values, 11.36 mm and 1.66 t ha -1 respectively, occurred under the CT. In addition, two field experiments were carried out in semi-arid environment in Madrid with barley and maize as the main crops. For the rainfed barley experiment, two tillage practices (RT, and MT) were performed. Results showed that soil water potential increased quite steadily and were consistently greater in MT and, irrespective of the entire observation period, RT decreased soil water potential by 43.6, 5.7, and 82.3% compared to MT at soil depths (10, 20, and 30 cm, respectively). In addition, clear differences in crop yield and yield components were observed between the two tillage systems, grain yield (up to 14%) and biomass yield (up to 8.8%) were increased by RT. For the irrigated maize experiment, four tillage practices (RT, MT, ZT, and CT) were performed. Results showed that ZT and RT had the lowest soil water potential and soil temperature. Compared to CT treatment, ZT and RT decreased soil water potential by 72 and 23% respectively, at soil depth of 40 cm, and decreased soil temperature by 1.1 and 0.8 0C respectively, at soil depth of 5 cm. Also, ZT had the highest soil bulk density and penetration resistance, which delayed the maize growth and decreased the grain yield that was 15.4% lower than CT treatment. RT increased maize grain yield about 12.8% compared to ZT. On the other hand, no significant differences among (RT, MT, and CT) on maize yield were found. In summary, according to the results from these experiments using reservoir tillage to make depressions after seeding, these depressions internal surfaces are consolidated in such a way that the water is held to percolate into the soil and thus allowing time to offer moisture to the plant rooting zone over an extended period of time. Reservoir tillage could be used as an alternative method in arid and semi-arid regions and it retains moisture in-situ, through structures that reduce runoff and thus can result in improved crop yields.
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Este proyecto tiene por objeto desarrollar una sistemtica de control metrolgico para vigilar la exactitud de los medidores volumtricos de desplazamiento positivo que operan en las compaas logsticas de hidrocarburos para la transferencia de custodia que estn en el cargadero y se ensayan in situ para obtener su meter factor. El punto de partida son las hojas primarias de las calibraciones generadas frente a sus patrones y el prover que nos facilitan las compaas. Dado el elevado nmero de ensayos y debido a que estos medidores no tienen grficos de control estables, el enfoque del tratamiento ha sido un etiquetado para realizar un control de inestabilidad y calidad de los ensayos y as, determinar equipos anmalos. Para la bsqueda de equipos atpicos se ha desarrollado el filtro de Tukey para el estudio de la estadstica descriptiva de los valores del meter factor. Entre los dos mtodos se han obtenido una clasificacin de equipos vigilables, recalibrables y sustituibles para facilitar a las compaas logsticas. ABSTRACT The aim of this project is to develop a systematic metrological control to monitor the accuracy of the positive displacement flow meters operating in oil logistics companies for custody transfer which are in the loading track facilities and it are tested in-situ to obtain the meter factor. Due to the high number of assays that meters dont have stable graphics of control, the approach of data processing has been a labeled to perform an instability and quality control of assays for establish anomalous meters. To find outliers meters is developed the filter of Turkey to study the descriptive statistics of meter factor values. Between both analytical methods is obtained a classification of controllable, recalibrables and replaceable meters to provide to the logistic company.
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La actividad de muchas empresas, y en concreto las de software, est basada en proyectos. Tpicamente, estas empresas tendrn un modelo de negocio orientado a productos para un mercado abierto, o un modelo de negocio orientado a consultora para otras empresas. La empresa LeadClic Solutions se incluye en el segundo grupo. Se trata de una consultora especializada en una tecnologa emergente, Salesforce, cuya labor consiste en el desarrollo de aplicaciones cloud en esta plataforma que satisfagan las necesidades de sus clientes, desde empresas relativamente pequeas hasta grandes empresas internacionales. Ante esta variedad de realidades, LeadClic necesita una herramienta verstil que permita una gestin eficaz de proyectos de distinta ndole, integrando al mismo tiempo gestin de clientes, planificacin, control de tiempo y costes, seguimiento, y gestin de recursos humanos. En la actualidad, la empresa basa esta gestin en un gran elenco de programas especializados, desatacando hojas de clculo, herramientas de gestin de proyectos en diversos programas locales o en la nube, correo electrnico, servicios de comunicacin y desarrollos personalizados en Salesforce. El objetivo de este Trabajo Fin de Grado es el diseo, implementacin y validacin de una herramienta en la nube, sobre la plataforma Salesforce, que integre las soluciones a todas las necesidades de la empresa. ---ABSTRACT---Many companies activity, in particular software companies, is based on projects. Typically, these companies have a product for open market - oriented business model, or a B2B consultancy business model. The company LeadClic Solutions is included in the second group. It is a small consultancy, specialized in an emergent technology, Salesforce, that develops cloud applications in that platform to satisfy its clients needs, from small companies to big international ones. Faced with this variety of situations, LeadClic needs a versatile tool able to cope with an effective management of projects of different types, integrating at once client management, planning, time and costs control, monitoring, and human resources management. At the moment, the company bases this management on a wide range of specialized programs, such as spreadsheets, local and cloud based project management tools, emailing, communication services and Salesforce based custom developments. This Final Degree Project seeks to design, implement and validate a cloud based tool, on the Salesforce platform, to integrate the solution to all of the companys needs into one single application.
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La creciente complejidad, heterogeneidad y dinamismo inherente a las redes de telecomunicaciones, los sistemas distribuidos y los servicios avanzados de informacin y comunicacin emergentes, as como el incremento de su criticidad e importancia estratgica, requieren la adopcin de tecnologas cada vez ms sofisticadas para su gestin, su coordinacin y su integracin por parte de los operadores de red, los proveedores de servicio y las empresas, como usuarios finales de los mismos, con el fin de garantizar niveles adecuados de funcionalidad, rendimiento y fiabilidad. Las estrategias de gestin adoptadas tradicionalmente adolecen de seguir modelos excesivamente estticos y centralizados, con un elevado componente de supervisin y difcilmente escalables. La acuciante necesidad por flexibilizar esta gestin y hacerla a la vez ms escalable y robusta, ha provocado en los ltimos aos un considerable inters por desarrollar nuevos paradigmas basados en modelos jerrquicos y distribuidos, como evolucin natural de los primeros modelos jerrquicos dbilmente distribuidos que sucedieron al paradigma centralizado. Se crean as nuevos modelos como son los basados en Gestin por Delegacin, en el paradigma de cdigo mvil, en las tecnologas de objetos distribuidos y en los servicios web. Estas alternativas se han mostrado enormemente robustas, flexibles y escalables frente a las estrategias tradicionales de gestin, pero continan sin resolver an muchos problemas. Las lneas actuales de investigacin parten del hecho de que muchos problemas de robustez, escalabilidad y flexibilidad continan sin ser resueltos por el paradigma jerrquico-distribuido, y abogan por la migracin hacia un paradigma cooperativo fuertemente distribuido. Estas lneas tienen su germen en la Inteligencia Artificial Distribuida (DAI) y, ms concretamente, en el paradigma de agentes autnomos y en los Sistemas Multi-agente (MAS). Todas ellas se perfilan en torno a un conjunto de objetivos que pueden resumirse en alcanzar un mayor grado de autonoma en la funcionalidad de la gestin y una mayor capacidad de autoconfiguracin que resuelva los problemas de escalabilidad y la necesidad de supervisin presentes en los sistemas actuales, evolucionar hacia tcnicas de control fuertemente distribuido y cooperativo guiado por la meta y dotar de una mayor riqueza semntica a los modelos de informacin. Cada vez ms investigadores estn empezando a utilizar agentes para la gestin de redes y sistemas distribuidos. Sin embargo, los lmites establecidos en sus trabajos entre agentes mviles (que siguen el paradigma de cdigo mvil) y agentes autnomos (que realmente siguen el paradigma cooperativo) resultan difusos. Muchos de estos trabajos se centran en la utilizacin de agentes mviles, lo cual, al igual que ocurra con las tcnicas de cdigo mvil comentadas anteriormente, les permite dotar de un mayor componente dinmico al concepto tradicional de Gestin por Delegacin. Con ello se consigue flexibilizar la gestin, distribuir la lgica de gestin cerca de los datos y distribuir el control. Sin embargo se permanece en el paradigma jerrquico distribuido. Si bien contina sin definirse an una arquitectura de gestin fiel al paradigma cooperativo fuertemente distribuido, estas lneas de investigacin han puesto de manifiesto serios problemas de adecuacin en los modelos de informacin, comunicacin y organizativo de las arquitecturas de gestin existentes. En este contexto, la tesis presenta un modelo de arquitectura para gestin holnica de sistemas y servicios distribuidos mediante sociedades de agentes autnomos, cuyos objetivos fundamentales son el incremento del grado de automatizacin asociado a las tareas de gestin, el aumento de la escalabilidad de las soluciones de gestin, soporte para delegacin tanto por dominios como por macro-tareas, y un alto grado de interoperabilidad en entornos abiertos. A partir de estos objetivos se ha desarrollado un modelo de informacin formal de tipo semntico, basado en lgica descriptiva que permite un mayor grado de automatizacin en la gestin en base a la utilizacin de agentes autnomos racionales, capaces de razonar, inferir e integrar de forma dinmica conocimiento y servicios conceptualizados mediante el modelo CIM y formalizados a nivel semntico mediante lgica descriptiva. El modelo de informacin incluye adems un mapping a nivel de meta-modelo de CIM al lenguaje de especificacin de ontologas OWL, que supone un significativo avance en el rea de la representacin y el intercambio basado en XML de modelos y meta-informacin. A nivel de interaccin, el modelo aporta un lenguaje de especificacin formal de conversaciones entre agentes basado en la teora de actos ilocucionales y aporta una semntica operacional para dicho lenguaje que facilita la labor de verificacin de propiedades formales asociadas al protocolo de interaccin. Se ha desarrollado tambin un modelo de organizacin holnico y orientado a roles cuyas principales caractersticas estn alineadas con las demandadas por los servicios distribuidos emergentes e incluyen la ausencia de control central, capacidades de reestructuracin dinmica, capacidades de cooperacin, y facilidades de adaptacin a diferentes culturas organizativas. El modelo incluye un submodelo normativo adecuado al carcter autnomo de los holones de gestin y basado en las lgicas modales deontolgica y de accin.---ABSTRACT---The growing complexity, heterogeneity and dynamism inherent in telecommunications networks, distributed systems and the emerging advanced information and communication services, as well as their increased criticality and strategic importance, calls for the adoption of increasingly more sophisticated technologies for their management, coordination and integration by network operators, service providers and end-user companies to assure adequate levels of functionality, performance and reliability. The management strategies adopted traditionally follow models that are too static and centralised, have a high supervision component and are difficult to scale. The pressing need to flexibilise management and, at the same time, make it more scalable and robust recently led to a lot of interest in developing new paradigms based on hierarchical and distributed models, as a natural evolution from the first weakly distributed hierarchical models that succeeded the centralised paradigm. Thus new models based on management by delegation, the mobile code paradigm, distributed objects and web services came into being. These alternatives have turned out to be enormously robust, flexible and scalable as compared with the traditional management strategies. However, many problems still remain to be solved. Current research lines assume that the distributed hierarchical paradigm has as yet failed to solve many of the problems related to robustness, scalability and flexibility and advocate migration towards a strongly distributed cooperative paradigm. These lines of research were spawned by Distributed Artificial Intelligence (DAI) and, specifically, the autonomous agent paradigm and Multi-Agent Systems (MAS). They all revolve around a series of objectives, which can be summarised as achieving greater management functionality autonomy and a greater self-configuration capability, which solves the problems of scalability and the need for supervision that plague current systems, evolving towards strongly distributed and goal-driven cooperative control techniques and semantically enhancing information models. More and more researchers are starting to use agents for network and distributed systems management. However, the boundaries established in their work between mobile agents (that follow the mobile code paradigm) and autonomous agents (that really follow the cooperative paradigm) are fuzzy. Many of these approximations focus on the use of mobile agents, which, as was the case with the above-mentioned mobile code techniques, means that they can inject more dynamism into the traditional concept of management by delegation. Accordingly, they are able to flexibilise management, distribute management logic about data and distribute control. However, they remain within the distributed hierarchical paradigm. While a management architecture faithful to the strongly distributed cooperative paradigm has yet to be defined, these lines of research have revealed that the information, communication and organisation models of existing management architectures are far from adequate. In this context, this dissertation presents an architectural model for the holonic management of distributed systems and services through autonomous agent societies. The main objectives of this model are to raise the level of management task automation, increase the scalability of management solutions, provide support for delegation by both domains and macro-tasks and achieve a high level of interoperability in open environments. Bearing in mind these objectives, a descriptive logic-based formal semantic information model has been developed, which increases management automation by using rational autonomous agents capable of reasoning, inferring and dynamically integrating knowledge and services conceptualised by means of the CIM model and formalised at the semantic level by means of descriptive logic. The information model also includes a mapping, at the CIM metamodel level, to the OWL ontology specification language, which amounts to a significant advance in the field of XML-based model and metainformation representation and exchange. At the interaction level, the model introduces a formal specification language (ACSL) of conversations between agents based on speech act theory and contributes an operational semantics for this language that eases the task of verifying formal properties associated with the interaction protocol. A role-oriented holonic organisational model has also been developed, whose main features meet the requirements demanded by emerging distributed services, including no centralised control, dynamic restructuring capabilities, cooperative skills and facilities for adaptation to different organisational cultures. The model includes a normative submodel adapted to management holon autonomy and based on the deontic and action modal logics.
Resumo:
Durante la Ilustracin, el imperio espaol alcanz su mxima amplitud y las instituciones oficiales incrementaron su apoyo a las ciencias. Para defender sus fronteras y ejercer con eficacia el poder poltico, econmico y religioso, la Corona y la Iglesia necesitaban obtener informacin precisa --incluida la climatolgica-- de las posesiones espaolas y de los pobladores de stas. Fueron varios los procedimientos empleados para ello: sistema de cuestionarios y relaciones geogrficas, estudios medico-topogrficos, visitas e inspecciones oficiales, expediciones poltico-cientficas, correspondencia epistolar, artculos periodsticos, etc. Dichos procedimientos fueron aplicados por redes de informadores cuyas actuaciones se basaban en la divisin del trabajo, el reparto de colaboradores en diferentes lugares, el uso de cdigos de comunicacin comprensibles, el envo de los resultados a los superiores jerrquicos y la toma de decisiones por las autoridades competentes. Las redes de informacin estaban sometidas a dictmenes que normalizaban su creacin y continuidad temporal, daban forma a su estructura interna, especificaban sus cometidos y obligaban a cumplir protocolos y plazos. En su seno se idearon planes de investigacin integrados en el estudio general de la Tierra, el ser humano y la cultura. El beneficio de las actuaciones de sus miembros se plasm en cubrir grandes mbitos geogrficos con el consiguiente ahorro de tiempo, esfuerzos y medios. En sus correspondientes contextos, los miembros de las redes efectuaron estudios climatolgicos conforme a intereses, imposiciones y circunstancias especficas. As, los mdicos se interesaron por las condiciones climticas que influan en la salud humana; los funcionarios reales y los ingenieros militares describieron los climas locales y regionales aptos para el fomento y el control poltico, jurdico y educativo de los habitantes de los territorios hispnicos; los expedicionarios estudiaron las interacciones entre los fenmenos naturales y las influencias de los accidentes geogrficos en los climas; los clrigos se interesaron por los aspectos estticos, apologticos y contemplativos de los climas; finalmente, en la prensa de la poca se publicaron registros meteorolgicos peridicos y trabajos climatolgicos varios. En definitiva, el saber climatolgico en el mundo hispnico ilustrado aport algunos rasgos esenciales a la climatologa en una etapa pre-fundacional de esta disciplina. Dichos rasgos se desarrollaron generalmente en una escala local o regional y se refirieron a los siguientes asuntos: el calor como principal agente de las modificaciones atmosfricas, de la formacin de vapor acuoso y de las precipitaciones; la influencia del suelo en el aumento de humedad y calor en el aire; el poder de los vientos para trasladar de un lugar a otro el fro o el calor, el vapor de agua, los fenmenos atmosfricos y los agentes responsables de las enfermedades contagiosas; las propiedades del aire atmosfrico y su capacidad para interaccionar con el medio ambiente; la condicin esttica y repetitiva de los climas, si bien se admiti que dichos fenmenos podan sufrir modificaciones; la corroboracin experimental de las diferencias climticas entre las zonas tropicales y medias del planeta; la refutacin de que la naturaleza americana y sus habitantes eran inferiores a los europeos; y la demostracin de que los principios rectores de los fenmenos fsicos del Viejo y el Nuevo Mundo eran idnticos. Desde el ltimo tercio del siglo XVIII, los documentos producidos por los componentes de las redes de informacin incluyeron datos meteorolgicos. Pero no siempre se emplearon los mismos instrumentos de medida ni se siguieron los mismos protocolos de indagacin en idnticas condiciones. Adems, y salvo excepciones, los perodos durante los cuales se recabaron datos atmosfricos fueron relativamente cortos, y los expertos no efectuaron las mismas operaciones aritmticas con los parmetros. Por esta razn, y por la orientacin utilitaria de los ilustrados hispnicos, el saber climatolgico no obtuvo en el perodo y en el mbito geogrfico considerados resultados tericos apreciables; en cambio, dio lugar a una gran cantidad de actividades prcticas con aplicaciones a la medicina, la agricultura, la nutica, el fomento, la prevencin de riesgos naturales, etc. La principal utilidad de este trabajo consiste en servir de complemento a los procedimientos actualmente en uso en historia de la hidrologa y en climatologa histrica. ABSTRACT During the Enlightenment, the Spanish Empire achieved its highest length and State institutions increased their support to sciences. In order to defend their frontiers and to exercise political, economical and religious power, the Crown and the Church needed exact information --including the climatologic one-- about its possessions and its habitants. Some of the procedures employed to get that objective were: system of questionnaires and geographic relations, medical-topographic studies, official visits and inspections, political-scientific expeditions, direct mail, journalistic articles, etc. Those procedures were applied by informers networks which obtained, manned and transmitted every kind of data about the natural and moral reality of the Hispanic territories; their actions were based on the division of tasks, the distribution of collaborators at several places, the use of understandable communication codes and the sending of results to the hierarchical superiors; after, the competent authorities took decisions. The information networks were subjected to rules witch regulated its creation, temporary continuity, interior structure, objectives, protocols and periods. Their memberships invented plans about the general research of the Earth, the human beings and the culture; and they contributed to get benefits because of covering large geographic frames and economizing time, effort and means. According to their specifics contexts, concerns, impositions and circumstances, the informers performed climatologic tasks. Thus, the physicians were interested in the climatic conditions which affected to human health; the royal officers and military engineers described the most propitious climates to patronage and political, lawful and educative control of inhabitants of Hispanic territories; the participants in politic-scientific expeditions studied the interactions among natural phenomena and the influence of geographic aspects on the climate; the clergymen underlined the esthetic, apologetic and contemplative face of climates; finally, in the newspapers were published a lot of meteorological data and climatologic works. So, the climatologic knowledge in the Hispanic enlightened world added these essential aspects --referred in a local and regional area-- during the pre-foundational epoch of the climatology: the heat as first agent of atmospheric modifications, aqueous vapor and precipitations; the influx of the land in the increment of humidity and heat of the air; the power of the winds to convey the cold, the heat, the aqueous vapor, the atmospheric phenomena and the agents which caused contagious maladies; the properties of the air and its faculty to mediate with the environs; the static and repetitive condition of the climate and its possibility to experience change; the experimental confirmation of climatic varieties between tropical and central areas of the planet; the negation of the inferiority of the American nature and inhabitants; the demonstration about the equality of the rules which conducted physical phenomena in the Old and the New world. Since the last third part of the eighteenth century, the documents produced by the members of the networks included meteorological data. But the informers were not used to employ the same measure instruments and homogeneous protocols completion in the same conditions. Exceptions besides, the times of taking atmospheric data, usually were very short; and the experts did not carry out the same arithmetical operations with parameters. Because of this reason and the utilitarian guidance of the informers, during the Hispanic Enlightenment, it was not possible to obtain theoretic conclusions about climatologic knowledge; but there were a lot of practical activities applied to Medicine, Agriculture, Navigation, patronage, prevention of natural risks, etc. The main utility of this work consist in favoring the present procedures of the History of Hydrology and Historic Climatology.
Resumo:
La presente Tesis Doctoral establece, con criterios cientfico-tcnicos y como primera aproximacin, una metodologa para evaluar la proteccin ante los riesgos naturales que proporciona la restauracin hidrolgico-forestal de las cuencas hidrogrficas de montaa, a los habitantes en ellas y a los transentes por las mismas. La investigacin se ha planificado dividida en tres secciones en las que se analizan: 1) la proteccin que proporcionan las cubiertas forestales, tanto si son de regeneracin natural o si proceden de reforestacin; 2) la que se consigue con las obras ejecutadas en las propias cuencas y sus cauces de drenaje, que en el mbito de la restauracin hidrolgico-forestal se vinculan con las reforestaciones, por lo que se hace intervenir a stas en su evaluacin y 3) la que se obtiene con las sinergias que surgen a lo largo de la consolidacin de las reforestaciones y de las obras ejecutadas en la cuenca, cumpliendo con el proyecto para su restauracin hidrolgico-forestal; que se estiman en funcin del grado de cumplimiento de los objetivos especficos del mismo. La incidencia de las cubiertas forestales en el control de los riesgos naturales en la montaa se ha evaluado: a) teniendo en cuenta las experiencias de las investigaciones sobre la materia desarrolladas en la ltima dcada en el rea alpina y b) analizando las caractersticas dasocrticas de las cubiertas forestales objeto de la investigacin y, en funcin de ellas, identificando los parmetros ms representativos que intervienen en el control de los principales riesgos naturales en la montaa (crecidas torrenciales, aludes, deslizamientos del terreno y cadas de bloques). La proteccin aportada por las obras de correccin se ha evaluado, considerado a las cuencas en las que estn ubicadas como unidades especficas de correccin y analizando su comportamiento ante el mayor nmero de eventos torrenciales posible (que se han definido a partir de todas las precipitaciones registradas en las estaciones meteorolgicas de serie histrica ms larga, situadas en la cuenca en cuestin o ms prximas a ella) y verificando a continuacin incidencias que hayan ocurrido en la cuenca y el estado en que han quedado las obras. Con la evaluacin de las sinergias surgidas a lo largo de la consolidacin del proyecto de restauracin, se ha tratado de precisar el grado de cumplimiento de sus principales objetivos; teniendo en cuenta que los resultados del proyecto, por su propia dinmica, se experimentan a medio y largo plazo; intervalo en el que pueden surgir distintos imponderables. En cualquier caso, la restauracin de las cuencas de montaa no implica la desaparicin en ellas de todos de los riesgos; sino un control de stos y la consiguiente reduccin de sus efectos. Por lo que es necesario realizar trabajos de mantenimiento de las reforestaciones y de las obras ejecutadas en ellas, para que conserven las condiciones de proteccin inicialmente diseadas. La metodologa se ha aplicado en cinco escenarios del Pirineo Aragons; tres en los que en el pasado se efectuaron trabajos y obras de restauracin hidrolgico-forestal (las cuencas vertientes a los torrentes de Arratiecho y de Ars y el paraje de Los Araones) y otros dos que no fueron intervenidos (la ladera de la margen derecha vertiente al cauce de Canal Roya y la ladera de solana de la cabera de la cuenca de Fondo de Pineta) que sirvan de contraste con los anteriores. ABSTRACT The present Thesis establish a methodology in first approach with scientist and technical criteria to assess the protection of persons provided by the water and forest restoration before natural risks in the mountain watersheds. The research has been planned into three sections where it is analysed: 1) the protection provided by the forest cover itself, either it comes from natural regeneration or reforestation; 2) the protection provided by the works executed within the watersheds and in the drainage channels, which it is bound together with the reforestations of water and forest restorations, assessing both effects at a time; and 3) the protection provided by the synergy that arises along the consolidation of the reforestations and the woks executed in the watersheds as the water and forest restoration project considered. This is estimated according the degree of accomplishment of its specific objectives. The impact of the forest covers in the control of natural risks in the mountain has been assessed: a) having into account the experience in the research about the topic developed in the last decades in the alpine area, and b) analysing the dasocratic characteristics of the forest covers and identifying the more representative parameters that take part in the control of the main natural risks in the mountain (torrential rises, avalanches, landslides and rock falls). The protection supplied by the correction works has been assessed considering the watershed as the specific correction unit, as well as analysing their behaviour before the largest number of torrential events possible. Those were defined from the precipitation recorded in the meteorological stations placed within or the closest to the watershed with long historic data. Then the incidents presented in the watershed and the state of the works are verified. The grade of accomplishment of the main objectives has been specified with the evaluation of the synergies raised along the restoration project. It has to be taken into account that the project has its own dynamics and its results show in mid and long term during a period with events unexpected. In any case, the restoration of the mountain basins doesn't imply the disappearance of all risk, but a control of them and the reduction of their effects. Then, it is necessary maintenance of the reforestations and of the works executed to conserve the protection conditions originally designed. The methodology has been applied into five scenes in the Aragonese Pyrenees; three in which works and water and forest restorations were executed in the past (watershed of Arratiecho and Aras torrents, and the Araones location), and other two without any intervention that make contrast (the right hill-slope of Canal Roya and the south hill-slope of the headwaters of Pineta valley).
Resumo:
El principal objetivo de la tesis es estudiar el acoplamiento entre los subsistemas de control de actitud y de control trmico de un pequeo satlite, con el fin de buscar la solucin a los problemas relacionados con la determinacin de los parmetros de diseo. Se considera la evolucin de la actitud y de las temperaturas del satlite bajo la influencia de dos estrategias de orientacin diferentes: 1) estabilizacin magntica pasiva de la orientacin (PMAS, passive magnetic attitude stabilization), y 2) control de actitud magntico activo (AMAC, active magnetic attitude control). En primer lugar se presenta el modelo matemtico del problema, que incluye la dinmica rotacional y el modelo trmico. En el problema trmico se considera un satlite cbico modelizado por medio de siete nodos (seis externos y uno interno) aplicando la ecuacin del balance trmico. Una vez establecido el modelo matemtico del problema, se estudia la evolucin que corresponde a las dos estrategias mencionadas. La estrategia PMAS se ha seleccionado por su simplicidad, fiabilidad, bajo coste, ahorrando consumo de potencia, masa coste y complejidad, comparado con otras estrategias. Se ha considerado otra estrategia de control que consigue que el satlite gire a una velocidad requerida alrededor de un eje deseado de giro, pudiendo controlar su direccin en un sistema inercial de referencia, ya que frecuentemente el subsistema trmico establece requisitos de giro alrededor de un eje del satlite orientado en una direccin perpendicular a la radiacin solar incidente. En relacin con el problema trmico, para estudiar la influencia de la velocidad de giro en la evolucin de las temperaturas en diversos puntos del satlite, se ha empleado un modelo trmico linealizado, obtenido a partir de la formulacin no lineal aplicando un mtodo de perturbaciones. El resultado del estudio muestra que el tiempo de estabilizacin de la temperatura y la influencia de las cargas peridicas externas disminuye cuando aumenta la velocidad de giro. Los cambios de temperatura se reducen hasta ser muy pequeos para velocidades de rotacin altas. En relacin con la estrategia PMAC se ha observado que a pesar de su uso extendido entre los micro y nano satlites todava presenta problemas que resolver. Estos problemas estn relacionados con el dimensionamiento de los parmetros del sistema y la prediccin del funcionamiento en rbita. Los problemas aparecen debido a la dificultad en la determinacin de las caractersticas magnticas de los cuerpos ferromagnticos (varillas de histresis) que se utilizan como amortiguadores de oscilaciones en los satlites. Para estudiar este problema se presenta un modelo analtico que permite estimar la eficiencia del amortiguamiento, y que se ha aplicado al estudio del comportamiento en vuelo de varios satlites, y que se ha empleado para comparar los resultados del modelo con los obtenidos en vuelo, observndose que el modelo permite explicar satisfactoriamente el comportamiento registrado. ABSTRACT The main objective of this thesis is to study the coupling between the attitude control and thermal control subsystems of a small satellite, and address the solution to some existing issues concerning the determination of their parameters. Through the thesis the attitude and temperature evolution of the satellite is studied under the influence of two independent attitude stabilization and control strategies: (1) passive magnetic attitude stabilization (PMAS), and (2) active magnetic attitude control (AMAC). In this regard the mathematical model of the problem is explained and presented. The mathematical model includes both the rotational dynamics and the thermal model. The thermal model is derived for a cubic satellite by solving the heat balance equation for 6 external and 1 internal nodes. Once established the mathematical model of the problem, the above mentioned attitude strategies were applied to the system and the temperature evolution of the 7 nodes of the satellite was studied. The PMAS technique has been selected to be studied due to its prevalent use, simplicity, reliability, and cost, as this strategy significantly saves the overall power, weight, cost, and reduces the complexity of the system compared to other attitude control strategies. In addition to that, another control law that provides the satellite with a desired spin rate along a desired axis of the satellite, whose direction can be controlled with respect to the inertial reference frame is considered, as the thermal subsystem of a satellite usually demands a spin requirement around an axis of the satellite which is positioned perpendicular to the direction of the coming solar radiation. Concerning the thermal problem, to study the influence of spin rate on temperature evolution of the satellite a linear approach of the thermal model is used, which is based on perturbation theory applied to the nonlinear differential equations of the thermal model of a spacecraft moving in a closed orbit. The results of this study showed that the temperature stabilization time and the periodic influence of the external thermal loads decreases by increasing the spin rate. However, the changes become insignificant for higher values of spin rate. Concerning the PMAS strategy, it was observed that in spite of its extended application to micro and nano satellites, still there are some issues to be solved regarding this strategy. These issues are related to the sizing of its system parameters and predicting the in-orbit performance. The problems were found to be rooted in the difficulties that exist in determining the magnetic characteristics of the ferromagnetic bodies (hysteresis rods) that are applied as damping devices on-board satellites. To address these issues an analytic model for estimating their damping efficiency is proposed and applied to several existing satellites in order to compare the results with their respective in-flight data. This model can explain the behavior showed by these satellites.
