Evaluation of the influence of toll systems on energy consumption and CO2 emissions: A case study of a Spanish highway

This paper studies the energy consumption and subsequent CO2 emissions of road highway transportation under three toll systems in Spain for four categories of vehicles: cars, vans, buses and articulated trucks. The influence of toll systems is tested for a section of AP-41 highway between Toledo and Madrid. One system is free flow, other is traditional stop and go and the last toll system operates with an electronic toll collection (ETC) technology. Energy consumption and CO2 emissions were found to be closely related to vehicle mass, wind exposure, engine efficiency and acceleration rate. These parameters affect, directly or indirectly, the external forces which determine the energy consumption. Reducing the magnitude of these forces through an appropriate toll management is an important way of improving the energy performance of vehicles. The type of toll system used can have a major influence on the energy efficiency of highway transportation and therefore it is necessary to consider free flow.

Spaces of the Past, Histories of the Present: An Interview with Stuart Elden and Derek Gregory

The ontologies of space and territory, our experience of them and the techniques we use to govern them, the very conception of the socio-spatial formations that we inhabit, are all historically specific: they depend on a genealogy of practices, knowledges, discourses, regulations, performances and representations articulated in a way that is extremely complex yet nevertheless legible over time. In this interview we look at the logic and the patterns that intertwine space and time — both as objects and tools of inquiry — though a cross-disciplinary dialogue. The discussion with Stuart Elden and Derek Gregory covers the place of history in socio-spatial theory and in their own work, old and new ways of thinking about the intersection between history and territory, space and time, the implications of geography and history for thinking about contemporary politics, and the challenges now faced by critical thought and academic work in the current neo-liberal attack on public universities and the welfare state

BaTboT: a biologically inspired flapping and morphing bat robot actuated by SMA-based artificial muscles

Bats are animals that posses high maneuvering capabilities. Their wings contain dozens of articulations that allow the animal to perform aggressive maneuvers by means of controlling the wing shape during flight (morphing-wings). There is no other flying creature in nature with this level of wing dexterity and there is biological evidence that the inertial forces produced by the wings have a key role in the attitude movements of the animal. This can inspire the design of highly articulated morphing-wing micro air vehicles (not necessarily bat-like) with a significant wing-to-body mass ratio. This thesis presents the development of a novel bat-like micro air vehicle (BaTboT) inspired by the morphing-wing mechanism of bats. BaTboT’s morphology is alike in proportion compared to its biological counterpart Cynopterus brachyotis, which provides the biological foundations for developing accurate mathematical models and methods that allow for mimicking bat flight. In nature bats can achieve an amazing level of maneuverability by combining flapping and morphing wingstrokes. Attempting to reproduce the biological wing actuation system that provides that kind of motion using an artificial counterpart requires the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators. Thus, NiTinol Shape Memory Alloys (SMAs) acting as artificial biceps and triceps muscles are used for mimicking the morphing wing mechanism of the bat flight apparatus. This antagonistic configuration of SMA-muscles response to an electrical heating power signal to operate. This heating power is regulated by a proper controller that allows for accurate and fast SMA actuation. Morphing-wings will enable to change wings geometry with the unique purpose of enhancing aerodynamics performance. During the downstroke phase of the wingbeat motion both wings are fully extended aimed at increasing the area surface to properly generate lift forces. Contrary during the upstroke phase of the wingbeat motion both wings are retracted to minimize the area and thus reducing drag forces. Morphing-wings do not only improve on aerodynamics but also on the inertial forces that are key to maneuver. Thus, a modeling framework is introduced for analyzing how BaTboT should maneuver by means of changing wing morphology. This allows the definition of requirements for achieving forward and turning flight according to the kinematics of the wing modulation. Motivated by the biological fact about the influence of wing inertia on the production of body accelerations, an attitude controller is proposed. The attitude control law incorporates wing inertia information to produce desired roll (φ) and pitch (θ) acceleration commands. This novel flight control approach is aimed at incrementing net body forces (Fnet) that generate propulsion. Mimicking the way how bats take advantage of inertial and aerodynamical forces produced by the wings in order to both increase lift and maneuver is a promising way to design more efficient flapping/morphing wings MAVs. The novel wing modulation strategy and attitude control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling flying robots, that eliminates the need of appendices such as flaps and rudders, and would allow performing more efficient maneuvers, especially useful in confined spaces. As a whole, the BaTboT project consists of five major stages of development: - Study and analysis of biological bat flight data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. - Formulation of mathematical models for: i) wing kinematics, ii) dynamics, iii) aerodynamics, and iv) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modeling the effects of modulating wing inertia into the production of net body forces for maneuvering. - Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of wings and body, ii) SMA muscle-like mechanisms, iii) the wing-membrane, and iv) electronics onboard. It is aimed at developing the bat-like platform (BaTboT) that allows for testing the methods proposed. - The flight controller: i) control of SMA-muscles (morphing-wing modulation) and ii) flight control (attitude regulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BaTboT’s wings. - Experiments: it is aimed at quantifying the effects of properly wing modulation into aerodynamics and inertial production for maneuvering. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving flight efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Windtunnel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the wings can considerably affect the dynamics/aerodynamics of flight and how to take advantage of wing inertia modulation that the morphing-wings enable to properly change wings’ geometry during flapping. Resumen: Los murciélagos son mamíferos con una alta capacidad de maniobra. Sus alas están conformadas por docenas de articulaciones que permiten al animal maniobrar gracias al cambio geométrico de las alas durante el vuelo. Esta característica es conocida como (alas mórficas). En la naturaleza, no existe ningún especimen volador con semejante grado de dexteridad de vuelo, y se ha demostrado, que las fuerzas inerciales producidas por el batir de las alas juega un papel fundamental en los movimientos que orientan al animal en vuelo. Estas características pueden inspirar el diseño de un micro vehículo aéreo compuesto por alas mórficas con redundantes grados de libertad, y cuya proporción entre la masa de sus alas y el cuerpo del robot sea significativa. Esta tesis doctoral presenta el desarrollo de un novedoso robot aéreo inspirado en el mecanismo de ala mórfica de los murciélagos. El robot, llamado BaTboT, ha sido diseñado con parámetros morfológicos muy similares a los descritos por su símil biológico Cynopterus brachyotis. El estudio biológico de este especimen ha permitido la definición de criterios de diseño y modelos matemáticos que representan el comportamiento del robot, con el objetivo de imitar lo mejor posible la biomecánica de vuelo de los murciélagos. La biomecánica de vuelo está definida por dos tipos de movimiento de las alas: aleteo y cambio de forma. Intentar imitar como los murciélagos cambian la forma de sus alas con un prototipo artificial, requiere el análisis de métodos alternativos de actuación que se asemejen a la biomecánica de los músculos que actúan las alas, y evitar el uso de sistemas convencionales de actuación como servomotores ó motores DC. En este sentido, las aleaciones con memoria de forma, ó por sus siglas en inglés (SMA), las cuales son fibras de NiTinol que se contraen y expanden ante estímulos térmicos, han sido usados en este proyecto como músculos artificiales que actúan como bíceps y tríceps de las alas, proporcionando la funcionalidad de ala mórfica previamente descrita. De esta manera, los músculos de SMA son mecánicamente posicionados en una configuración antagonista que permite la rotación de las articulaciones del robot. Los actuadores son accionados mediante una señal de potencia la cual es regulada por un sistema de control encargado que los músculos de SMA respondan con la precisión y velocidad deseada. Este sistema de control mórfico de las alas permitirá al robot cambiar la forma de las mismas con el único propósito de mejorar el desempeño aerodinámico. Durante la fase de bajada del aleteo, las alas deben estar extendidas para incrementar la producción de fuerzas de sustentación. Al contrario, durante el ciclo de subida del aleteo, las alas deben contraerse para minimizar el área y reducir las fuerzas de fricción aerodinámica. El control de alas mórficas no solo mejora el desempeño aerodinámico, también impacta la generación de fuerzas inerciales las cuales son esenciales para maniobrar durante el vuelo. Con el objetivo de analizar como el cambio de geometría de las alas influye en la definición de maniobras y su efecto en la producción de fuerzas netas, simulaciones y experimentos han sido llevados a cabo para medir cómo distintos patrones de modulación de las alas influyen en la producción de aceleraciones lineales y angulares. Gracias a estas mediciones, se propone un control de vuelo, ó control de actitud, el cual incorpora información inercial de las alas para la definición de referencias de aceleración angular. El objetivo de esta novedosa estrategia de control radica en el incremento de fuerzas netas para la adecuada generación de movimiento (Fnet). Imitar como los murciélagos ajustan sus alas con el propósito de incrementar las fuerzas de sustentación y mejorar la maniobra en vuelo es definitivamente un tópico de mucho interés para el diseño de robots aéros mas eficientes. La propuesta de control de vuelo definida en este trabajo de investigación podría dar paso a una nueva forma de control de vuelo de robots aéreos que no necesitan del uso de partes mecánicas tales como alerones, etc. Este control también permitiría el desarrollo de vehículos con mayor capacidad de maniobra. El desarrollo de esta investigación se centra en cinco etapas: - Estudiar y analizar el vuelo de los murciélagos con el propósito de definir criterios de diseño y control. - Formular modelos matemáticos que describan la: i) cinemática de las alas, ii) dinámica, iii) aerodinámica, y iv) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular las alas en la producción de fuerzas netas. - Diseño y fabricación de BaTboT: i) estructura de las alas y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación mórfico basado en SMA, iii) membrana de las alas, y iv) electrónica abordo. - Contro de vuelo compuesto por: i) control de la SMA (modulación de las alas) y ii) regulación de maniobra (actitud). - Experimentos: están enfocados en poder cuantificar cuales son los efectos que ejercen distintos perfiles de modulación del ala en el comportamiento aerodinámico e inercial. El objetivo es demostrar y validar la hipótesis planteada al inicio de esta investigación: mejorar eficiencia de vuelo gracias al novedoso control de orientación (actitud) propuesto en este trabajo. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos son realizados utilizando un túnel de viento con la instrumentación necesaria para llevar a cabo las mediciones de desempeño respectivas. En los resultados se discutirá y demostrará que la inercia producida por las alas juega un papel considerable en el comportamiento dinámico y aerodinámico del sistema y como poder tomar ventaja de dicha característica para regular patrones de modulación de las alas que conduzcan a mejorar la eficiencia del robot en futuros vuelos.

Diseño y Desarrollo de un Robot de Inspección de Tuberías

El siguiente trabajo presenta un desarrollo innovador de un Robot de Inspección de Tuberías, el cual fue diseñado para operación de Tuberías Verticales (RETOV Robot de operación en tuberías Verticales (siglas en Español)). Cuando RETOV es usado para inspeccionar pozos petroleros, puede ser controlado desde la superficie, esto permite al operador la inspección y monitoreo del pozo. Esto es efectuado a través de una interfaz de usuario que controla el Robot. RETOV fue diseñado con anillos articulados que abrazan la tubería, un nuevo sistema de amortiguación y ruedas móviles brinda la posibilidad de navegar y evitar obstáculos en la tubería realizando tres tipos de movimientos: rotación, traslación y helicoidal. Adicionalmente RETOV fue diseñado para realizar inspección entre dos tuberías(la tubería de producción y el pozo petrolero), con un sistema de seguridad y una estructura liviana, RETOV puede ser equipado con sensores para medir las variables de interés en el pozo. El diseño de la mecánica y el programa de control, la instrumentación, los modelos matemáticos y resultados de las pruebas han sido descritos en esta Tesis. The following Doctoral Thesis presents an innovative application of a Pipe Inspection Robot, which was designed especially as Operation Robot in Vertical Pipes (RETOV) (Robot for operation vertical pipes (Spanish acronyms)). When RETOV is used to inspect Oil Well, can be controlled from the surface, it´s allow the operator the well inspection and monitoring. This is done through our interface that controls the robot. The RETOV was designed with an articulated ring systems that embrace the pipe, a new damping systems and mobile wheels bring the possibility to navigate and avoid obstacles into the well, performing three types of movement: Rotational, translational and screw. Additional, RETOV was designed to perform the inspection between two pipes (pipe and oil well production), with a security braking systems and lightweight structure; RETOV can be equipment with sensors to measure the variables of interest in the well. The hardware and Software design, the instrumentation, the mathematical models, and the test results have been described in this thesis.

Rebalancing urban mobility: a tale of four cities

The key of mobility in urban planning is not in dispute. Integrated strategies that take into account the interrelations among land use, transport supply and demand and the different transportation modes are more necessary than ever. In Europe, regulatory tools such as local mobility plans or traffic plans have been enforced for a long time, evolving into so-called sustainable urban transport plans (SUTP) ? that is, plans thatmerge urban planning,mobility governance, social awareness and environmental safeguards to develop a vision based on sustainability and equity. Indeed, SUTP are aimed at solving typical problems in current land use, such as urban sprawl, which make clear the need for a paradigm shift from transport (or mobility) planning to land use (or city) planning, thereby producing urban mobility plans that are fully aligned with integrated urban development plans. This paper describes how SUTP are articulated across Europe according to four case studies: Peterborough (UK), Chambe¿ry (France), Ferrara (Italy) and Pinto (Spain), to highlight variations and commonalities, both among the four national legal frameworks and the actual planning processes at the local level. Objectives, measures and indicators used in the monitoring and evaluation phases have been analysed and the results assessed. The main conclusion of the paper is that, as seen in these real-life examples, the lack of integration between spatial planning and transport strategies results in the unsustainability of urban areas and, therefore, in a significant loss of competitiveness.

The new challenges of end-of-life tyres management systems: a Spanish case study

Directive 2008/98/EC released by the European Union represents a significant step forward in all relevant aspects of waste management. Under the already established, extended produced responsibility (EPR) principle, new policies have been enunciated to continuously achieve better overall environmental performance of key products throughout their life phases. This paper discusses how the directive is being articulated in Spain by the main integrated management system (IMS) for end-of-life (EOL) tyres since its creation in 2006. Focusing on the IMS technological, economic and legal aspects, the study provides a global perspective and evaluation of how the IMS is facing the current issues to resolve, the new challenges that have appeared and the management vision for the coming years.

La modernidad arquitectónica en México : una mirada a través del arte y los medios impresos

Esta tesis se basa en la hipótesis de que la modernidad arquitectónica en México no es, como se ha pretendido, una historia homogénea, centrada en un puñado de figuras clave, sino una multiplicidad de narrativas complejas en las cuales el arte y los medios impresos juegan un papel esencial. Por tanto, se propone una nueva mirada sobre la arquitectura del siglo XX en México a partir de la relación con la fotografía, el dibujo, las ideas y los medios. La tesis se plantea con el fin de vincular la arquitectura con los movimientos artísticos relevantes, los autores con las publicaciones, las formas con los manifiestos. Asímismo, uno de los principales intereses es explorar los conceptos de modernidad y de identidad, como parte de la construcción misma de la arquitectura de dicha época y del concepto de “lo mexicano”. A pesar del énfasis que se ha dado en la construcción de un canon, muchas veces ligado a la noción de monumentalidad, regionalismo, y mestizaje, este trabajo parte de una mirada puesta no en las formas sino en los procesos. A partir de las conexiones entre distintas capas de información, se buscan nuevas maneras de abordar el proyecto arquitectónico. El crítico de arquitectura brasileño Hugo Segawa ha descrito la investigación sobre la arquitectura latinoamericana como “una tarea más de índole arqueológica que historiográfica”, sin embargo, también ha calificado a México como “el más vigoroso centro de debates teóricos en Latinoamérica a lo largo del siglo XX.” Ese descompas entre la ruina y el vigor, entre la abundancia de producción y la precariedad de su conservación, ha definido no solo el estudio de la arquitectura sino las propias formas de creación. Por tanto, la tesis se plantea como una nueva plataforma desde la cual sea posible reformular la arquitectura, lejos de su condición amnésica, pensada en cambio, como un sistema basado en una misma voluntad por indagar y crear. Se busca, siguiendo al crítico británico Anthony Vidler, “relacionar” la historia con el proyecto. Con el fin de quitarle lo escurridizo a una historia incompleta y sobre todo de poder entender la manera en que las ideas se convierten en forma o en objeto, la tesis se estructura a partir de 22 líneas de tiempo organizadas en tres recorridos que se cruzan: arquitectura; arte y pensamiento. A partir de referencias como el Atlas Mnemosyne de Aby Wargurg o la serie Asterisms del artista Gabriel Orozco, se crean nuevos dispositivos para ver. De tal manera, se desdoblan los distintos temas para trazar relaciones entre la ciudad, los edificios, las utopías, las publicaciones y la publicidad. El trabajo se construye como un nuevo instrumento de exploración articulado por medio de capas, como un mapa genealógico evolutivo. El objetivo es abarcar aquella arquitectura construida no sólo en la ciudad sino también en el papel. Iniciando con el trabajo de la generación que llevó la arquitectura al siglo XX, el estudio se extiende a manera de epílogo hasta la primera década del siglo XXI, reuniendo obras que normalmente se han visto de manera aislada para entenderlas en su contexto más amplio. Como escenario de búsquedas, esta tesis intenta provocar el cruce de significados, creyendo imprescindible una nueva reflexión en torno a la disciplina y a los escenarios en los cuales se inscribe. La arquitectura de México –un país que en el siglo XX pasó de tener 13 millones de habitantes a 100 millonescorresponde esencialmente a una producción anónima, o bien, fabricada a partir de estereotipos. Pero entre la mancha de desarrollo informal y el hito reconocible está un trabajo tan amplio como inexplorado. Por tanto, se ofrece una serie de nuevas constelaciones que comprenden desde la Revolución de 1910 a los Juegos Olímpicos de 1968; del terremoto de la ciudad de México en 1985 a los concursos internacionales de las últimas décadas. This thesis’ hypothesis states that architectural modernity in Mexico is not, as sometimes pretended, a homogeneous history, focused on some key figures, but rather a multiple and complex narrative, in which art and print media have played an essential role. Therefore, it proposes a new perspective on 20th century architecture in Mexico analized through the relationship between architecture and photography, art, theory and media. Its aim is to link architecture and artistic movements, authors and publications, forms and manifestos. What is intended here is to explore the concepts of ‘modernity’ and ‘identity’ as part of the construction of architecture and the concept of ‘Mexicanity’. Despite the emphasis that has been given to the construction of an architectural canon —mostly related to the notions of monumentality, regionalism and mestizaje/métissage— this thesis’ approach is focused mainly in processes and not in forms. Through connections between diverse layers of information, new ways of dealing with the architectural project are explored. Brazilian architecture critic Hugo Segawa has described the research on Latin American architecture as «more a task of archaeology than of historiography». Nonetheless, he has also described Mexico as «the most vigorous center of theoretical debates in Latin America throughout the 20th century». This acute discrepancy between decay and vigor, between abundance of production and precarious state of conservation has determined not only the ways in which architecture is studied and understood but also the process of architectural creation. This work is therefore outlined as a new platform in order to reformulate the discipline as a system based on a common will to research and create, far from the existing amnesiac attitude. Following British critic Anthony Vidler, the interest relies in the attempt to ‘relate’ History to project. In order to reduce the elusiveness of an incomplete history and, specially, to understand how ideas become forms and objects, this thesis is composed of 22 timelines organized in three intersecting itineraries: Architecture, Art and Theory. Drawing inspiration from Aby Warburg’s Atlas Mnemosyne and Gabriel Orozco’s series Asterisms, new exploration devices are created. In such a way, diverse topics unfold to draw connections between built environment, utopian projects, publications, photography and publicity. This work is developed as a new tool for exploration, articulated by layers, like an evolutionary genealogy map. Its objective is to analyze not only the architecture build in cities, but produced on paper. Starting with the work of the generation that led Mexican architecture into the 20th century, this research extends until the first decade of the 21st century (the epilogue), gathering together works which have been usually seen in isolation, and therefore making possible its understanding in a broader context. As a scenario for exploration, this work tries to prompt the crossing of meanings, in the belief that new approaches on the discipline and its context are needed. Architecture in Mexico — a country whose population grew in the 20th century form 13 to 100 million— is related essentially with an anonymous production, or else made from stereotypes. However, between the sprawl of informal urban developments and landmark buildings there is an architectural production as extensive as it is unexamined. This essay introduces a series of new constellations, ranging from the Revolution in 1910 to the Olympic Games in 1968; from the earthquake in Mexico City in 1985 to the international competitions of the last decade. These myriad perspectives present buildings that were never built, forgotten writings, iconic images and unpublished material.

Energy consumption and intensity of toll highway transport in Spain

We estimate the energy consumption of toll highway transport on a number of Spanish roads. Regression parameters are balanced according to coefficients from an empirical analysis based on survey data by vehicle type. The mean energy consumption and subsequent CO2 emissions on the toll highway sections are estimated as 1895 MJ/h/lane-km and 0.15 tCO2 eq./h/lane-km, values that increase to 2644 and 0.22 when energy and carbon emissions of transport infrastructure are considered based on the life cycle energy consumption for toll highway construction and use. If the energy intensity of infrastructure construction is allocated to the users according to traffic, it is much higher for motorcycles than for cars, and is significantly lower for articulated trucks than for vans.

Development and implementation of a virtual laboratory for training process improvement in the mechanics of continuous media

The project arises from the need to develop improved teaching methodologies in field of the mechanics of continuous media. The objective is to offer the student a learning process to acquire the necessary theoretical knowledge, cognitive skills and the responsibility and autonomy to professional development in this area. Traditionally the teaching of the concepts of these subjects was performed through lectures and laboratory practice. During these lessons the students attitude was usually passive, and therefore their effectiveness was poor. The proposed methodology has already been successfully employed in universities like University Bochum, Germany, University the South Australia and aims to improve the effectiveness of knowledge acquisition through use by the student of a virtual laboratory. This laboratory allows to adapt the curricula and learning techniques to the European Higher Education and improve current learning processes in the University School of Public Works Engineers -EUITOP- of the Technical University of Madrid -UPM-, due there are not laboratories in this specialization. The virtual space is created using a software platform built on OpenSim, manages 3D virtual worlds, and, language LSL -Linden Scripting Language-, which imprints specific powers to objects. The student or user can access this virtual world through their avatar -your character in the virtual world- and can perform practices within the space created for the purpose, at any time, just with computer with internet access and viewfinder. The virtual laboratory has three partitions. The virtual meeting rooms, where the avatar can interact with peers, solve problems and exchange existing documentation in the virtual library. The interactive game room, where the avatar is has to resolve a number of issues in time. And the video room where students can watch instructional videos and receive group lessons. Each audiovisual interactive element is accompanied by explanations framing it within the area of knowledge and enables students to begin to acquire a vocabulary and practice of the profession for which they are being formed. Plane elasticity concepts are introduced from the tension and compression testing of test pieces of steel and concrete. The behavior of reticulated and articulated structures is reinforced by some interactive games and concepts of tension, compression, local and global buckling will by tests to break articulated structures. Pure bending concepts, simple and composite torsion will be studied by observing a flexible specimen. Earthquake resistant design of buildings will be checked by a laboratory test video.

Fast human pose estimation using 3D Zernike descriptors

Markerless video-based human pose estimation algorithms face a high-dimensional problem that is frequently broken down into several lower-dimensional ones by estimating the pose of each limb separately. However, in order to do so they need to reliably locate the torso, for which they typically rely on time coherence and tracking algorithms. Their losing track usually results in catastrophic failure of the process, requiring human intervention and thus precluding their usage in real-time applications. We propose a very fast rough pose estimation scheme based on global shape descriptors built on 3D Zernike moments. Using an articulated model that we configure in many poses, a large database of descriptor/pose pairs can be computed off-line. Thus, the only steps that must be done on-line are the extraction of the descriptors for each input volume and a search against the database to get the most likely poses. While the result of such process is not a fine pose estimation, it can be useful to help more sophisticated algorithms to regain track or make more educated guesses when creating new particles in particle-filter-based tracking schemes. We have achieved a performance of about ten fps on a single computer using a database of about one million entries.

Creación de personajes autónomos animados en la herramienta de desarrollo de entornos virtuales Unity 3D

Este trabajo se centra en la construcción de la parte física del personaje virtual. El desarrollo muestra téecnicas de modelado 3D, cinemática y animación usadas para la creación de personajes virtuales. Se incluye además una implementación que está dividida en: modelado del personaje virtual, creación de un sistema de cinemática inversa y la creación de animaciones utilizando el sistema de cinemática. Primero, crear un modelo 3D exacto al diseño original, segundo, el desarrollo de un sistema de cinemática inversa que resuelva con exactitud las posiciones de las partes articuladas que forman el personaje virtual, y tercero, la creación de animaciones haciendo uso del sistema de cinemática para conseguir animaciones fluidas y depuradas. Como consecuencia, se ha obtenido un componente 3D animado, reutilizable, ampliable, y exportable a otros entornos virtuales. ---ABSTRACT---This article is pointed in the making of the physical part of the virtual character. Development shows modeling 3D, kinematic and animation techniques used for create the virtual character. In addition, an implementation is included, and it is divided in: to model the 3D character, to create an inverse kinematics system, and to create animations using a kinematic system. First, creating an exact 3D model from the original design, second, developing an inverse kinematics system that resolves the positions of the articulated pieces that compose the virtual character, and third, creating animation using the inverse kinematics system to get fluid and refined animations in realtime. As consequence, a 3D animated, reusable, extendable and to other virtual environments exportable component has been obtained.

Comparativa de las medidas de emisiones electromagnéticas en las normativas europea y americana para teléfonos duales

El objetivo del presente Proyecto Fin de Grado es la realización de una comparativa de los resultados obtenidos en las medidas de SAR (tasa de absorción específica) y potencia utilizando la normativa europea CENELEC (basada en la del IEC) y la americana FCC (basada en la del IEEE) para distintos dispositivos móviles duales. En primer lugar se ha realizado el estudio de sus características de potencia y de SAR, viendo la variación que hay con respecto a las distintas normativas y rangos de frecuencias. En algunos casos, aunque funcionan sin problema alguno en las diferentes bandas, la diferencia de niveles de emisiones obtenidos en las diferentes bandas puede ser notable. Como se ha comentado al comienzo, se han utilizado diferentes dispositivos duales y se realizaron en ellos las medidas pertinentes utilizando las diferentes normativas y el procedimiento indicado en cada una de ellas. Para observar las diferencias concretas que pudieran existir al utilizar las diferentes normativas, las medidas se han realizado en todas las bandas de funcionamiento del dispositivo y para cada una de ellas se han aplicado las diferentes normativas. Con esto se pretende evaluar si pudiera existir alguna discrepancia en los dispositivos que tienen el certificado de conformidad para una norma concreta cuando se utiliza en otra banda que no es exactamente la banda de utilización de esa norma. En resumen, se quería comprobar que un dispositivo que está certificado con la norma de una región, por ejemplo Europa (900 y 1800 MHz), también cumple si se utiliza en otra región, por ejemplo América (850 y 1900 MHz). La realización práctica del presente PFG se ha hecho en las instalaciones del Laboratorio de Radiofrecuencia de la Secretaría de Estado de Telecomunicación y para la Sociedad de la Información ubicado en El Casar (Guadalajara). En concreto se utilizó el robot articulado movible DASY4 y el software para su control DASY 52.8, disponible en el “banco de medida de Campos Electromagnéticos (Sala de SAR)”. La duración estimada del presente PFG ha sido aproximadamente de cuatro meses. Para llevar a cabo el presente PFG, se dispuso de todo tipo de material y recursos puestos a disposición por el Ministerio de Industria, Turismo y Comercio en el propio laboratorio, así como de los distintos terminales móviles duales con los que se realizaron las medidas pertinentes. Como bibliografía básica se han utilizado las diferentes normas indicadas anteriormente, es decir la norma europea CENELEC (basada en la del IEC) y la americana FCC (basada en la del IEEE), así como manuales de los equipos implicados en el bando de medida de SAR: analizadores de redes, robot articulado y software de control, así como el resto de dispositivos utilizados en las medidas. ABSTRACT. The goal of this Final Degree Project is to perform a comparison of the results obtained in SAR measurements (specific absorption rate) and power using the European standards CENELEC (based on IEC Regulation) and the American FCC (based on IEEE Regulation) to different mobile dual devices. If first place it was made the study of its power and SAR features, seeing that there is shift with respect to the different standards and frequency ranges. In some cases, although they work without any problem in different bands, the difference in levels of emissions obtained in the different bands can be significant. As mentioned at the beginning, different dual devices were used and relevant measurements were taken from them using the different standards and the procedure in each one of them. To see the specific differences that may exist when using the different standards, the measurements were made in all bands of the device operation and to each one it has been applied in the different standards. This attempted to assess whether there could be some discrepancy in the devices that have the certificate of compliance to a specify standard when used in another band that is not exactly the used band of this standard. To sum up, it was required to verify that a device which is certified to the standard of a region, for example (900 and 1800 MHz), also verifies if it is used in another region, for example America (850 and 1900 MHz). The practical realization of this Final Degree Project was made in the facilities of the Radio Frequency Laboratory of the Ministry of State for Telecommunications and the Information Society located in El Casar (Guadalajara). Specifically, the movable articulated robot DASY4 was used and the control software DASY 52.8, available in the “Measure Electromagnetic Field testbench (SAR room)”. The duration of this Final Degree Project has benn about four months. To carry out the present project, all kinds of materials and resources were provided by the Ministry of Industry, Tourism and Trade in its own laboratory, as well as the different mobile dual terminals with which relevant measurements were made. As basic references the different standards indicated above has been used, that is to say the European standard CENELEC (based on IEC standard) and the American FCC (based on IEEE standard), as well as the equipment manuals involved in the SAR measure testbench: network analyzers, articulated robot and control software, as well as the rest of the devices used in the measurements.

El Poblado Dirigido de Caño Roto: Dialéctica entre morfología urbana y tipología edificatoria

La tesis doctoral titulada “El Poblado Dirigido de Caño Roto. Dialéctica entre morfología urbana y tipología edificatoria” analiza el poblado de Caño Roto, un vecindario de vivienda social construido en Madrid entre 1957 y 1963, a partir de la relación entre la edificación y la forma urbana resultante. También, la investigación desarrolla un análisis historiográfico de la obra así como de las condiciones políticas, sociales, económicas y normativas existentes en el momento de su realización, para concluir con un estudio comparativo entre éste y otros proyectos análogos al poblado en aspectos como el marco temporal y geopolítico, los planteamientos urbanísticos y algunas soluciones tipológicas y constructivas. El trabajo pretende, por un lado, profundizar en el conocimiento que se tiene actualmente de esta obra, considerada por muchos como una de las más relevantes de la arquitectura española contemporánea, y, por otro, extraer a partir de su estudio, pautas, criterios y estrategias de diseño urbano que puedan ser extrapolables al proyecto contemporáneo; a fin de superar los actuales, pero obsoletos, modelos de desarrollo. No obstante, sabemos que cualquier respuesta que plantee una vuelta al pasado está condenada al fracaso. Las circunstancias cambian y, en consecuencia, las soluciones no pueden ser las mismas. Pero si las respuestas ya no nos sirven, las preguntas siguen siendo válidas. Quién es el protagonista del diseño urbano en Caño Roto. Cómo conviven el tráfico peatonal y el rodado. Cuál es la densidad del barrio. Cómo se articulan los usos residencial, comercial y dotacional. De qué manera se organiza el tejido urbano. Qué relación existe entre los tipos edificatorios y la morfología urbana resultante; y entre los espacios de uso privado o restringido y los de uso público. Partimos de la hipótesis de que los análisis, reflexiones y resultados derivados de interrogar al poblado de Caño Roto acerca de estas, y otras muchas, cuestiones nos permitirán alcanzar un entendimiento global de la complejidad urbana y nos revelarán, además, propuestas y soluciones que contribuyan a mejorar la calidad de nuestras ciudades; ahora y en adelante. ABSTRACT The thesis entitled “El Poblado Dirigido de Caño Roto. Dialéctica entre morfología urbana y tipología edificatoria” [Poblado Dirigido of Caño Roto. Dialectic between urban morphology and typology] analyzes Caño Roto, a social housing neighborhood built in Madrid between 1957 and 1963, from the relationship between buildings and the resulting urban form. Also, this research develops a historiographical analysis of this project as well as the social, political, financial and legislative conditions present at time of its construction. This thesis concludes with a comparative study with other similar projects in temporal and geopolitical framework, urban approaches and some typological and constructive solutions. The research aims, on the one hand, to expand the current knowledge about Caño Roto, considered by many as one of the most important project at Spanish contemporary architecture; and, on the other hand, deducing from the study guidelines, criteria and strategies of urban design which can be extrapolated to contemporary architecture and urbanism. This way, we will be able to overcome current, but obsolete development models. However, we know that any response that suggests coming back to the past is destined to failure. Circumstances change and, consequently, solutions cannot be the same. But if the answers do not serve, questions are still right. Who is the protagonist of Caño Roto urban design? How do pedestrian and road traffic coexist together? What is the neighborhood’s density? How are residential, commercial and endowment uses articulated? How is urban fabric organized? What is the relationship between building types and the resulting urban morphology; and between private and public spaces? We start from the hypothesis that analysis, reflections and results arising from questioning Caño Roto about these, and many others, issues will enable us to have a comprehensive understanding of urban complexity, and they will also reveal proposals and solutions which help us to improve the quality of our cities; from now on.

Pino House

This is a little house where spaces are articulated in such a way as to get a big house. = Es una casa pequeña donde se articulan los espacios de tal modo que parece grande.

La planificación estratégica en los procesos de conformación de las ciudades globales: Los casos de Singapur y Dubái

La globalización, en las últimas décadas, ha tenido una amplia repercusión e influencia sobre la evolución de los procesos que intervienen en la gestión y la ordenación urbano-territorial. Esta influencia ha sido especialmente destacable en los procesos de conformación de las Ciudades Globales (CG). No obstante, dentro de los procesos actuales, y de los ya iniciados décadas atrás, se encuentran discordancias tanto con respecto a los modelos de gestión urbanoterritoriales como con relación a los procesos de conformación de las CG. Esto es debido a que cada territorio o CG no ha seguido un proceso homogéneo; sino que, a través del modelo empresarial de la “Planificación Estratégica” (PE) cada proceso ha sido adaptado para poder atender y potenciar las características más singulares de cada territorio, y de esta forma, poder alcanzar las ambiciosas posiciones de liderazgo. Por este motivo, el éxito de la PE se ha basado en simplificar la complejidad de los modelos y agentes que participan en los procesos de conformación de los territorios y ciudades globales. En esta investigación se propone analizar el valor de la PE como proceso de gestión y ordenación urbano-territorial; al igual que se pretende esclarecer tanto los modelos como los elementos de los que se compone. Para, poder así, identificar las relaciones que se producen entre los modelos y elementos principales de los que se compone una PE. Por motivos relacionados con la necesaria acotación de toda investigación, y mediante el apoyo de tanto el tutor de esta investigación como de expertos externos consultados, se ha acordado analizar los aspectos más característicos del proceso estratégico, como son: los territoriales, los económicos y los de gobernanza. Esta investigación se ha llevado a cabo a través del uso del método estudio de casos, mediante un proceso de recogida de información compuesto por dos estudios de campo, Singapur y Dubái, con similitudes tanto en el proceso como en los resultados. También se han realizado consultas a expertos multidisciplinares, cuya información y aportaciones se han articulado y procesado mediante la utilización del sistema de análisis de realidades complejas, presentado en el marco conceptual. Los resultados del estudio de los casos de Singapur y de Dubái muestran como las acciones urbano-territoriales que se han llevado a cabo en ambas ciudades y en sus territorios circundantes son consecuencia del uso de la planificación estratégica en beneficio de un mejor posicionamiento dentro del contexto global. De esta forma, mediante el análisis de las asimetrías y de las relaciones existentes entre el proceso, los casos de estudio y el contexto global, se identifica y se esclarece los términos relacionados con las ciudades globales referentes, consolidadas y emergentes. A su vez, a lo largo del marco conceptual se correlaciona y esclarece los procesos territoriales, económicos y de gobernanza, identificando las responsabilidades entre las instituciones, los organismos, los agentes y los actores (tanto públicos como privados) que inician y gestionan tanto el plan estratégico como los procesos derivados de él. Para finalizar, el análisis cruzado de los resultados demuestra la relación existente entre la planificación estratégica, la ordenación urbano-territorial, la gestión económica y la gobernanza. Pudiéndose identifican las asimetrías producidas durante la implantación de un plan estratégico, de forma que, tras un análisis del sistema de realidades complejas, estas asimetrías puedan ser solventadas. RESUMO Nas últimas décadas, a globalização tem tido um grande impacto sobre a evolução dos processos de gestão e planejamento urbano-territorial. Essa influência foi particularmente notável nos processos de formação das cidades globais (CG). No entanto, comparando os processos atuais e aqueles iniciados há décadas, as discrepâncias são encontradas tanto no que diz respeito aos modelos de uso do solo urbano, como em relação aos processos de formação e gestão das CG. Isso ocorre porque cada território ou CG não tem seguido um processo uniforme; mas, por meio do modelo de negócios de "Planejamento Estratégico" (PE) cada processo foi adaptado para servir e melhorar as características mais singulares de cada território para alcançar posições de liderança global. Portanto, o sucesso do PE é baseado na simplificação da complexidade dos modelos e atores envolvidos nos processos de formação dos territórios e das cidades globais. Esta pesquisa tem como objetivo analisar o valor do PE como um processo de gestão territorial e urbana; como também esclarecer os modelos e elementos do PE estudados. Para, então, poder identificar as relações que ocorrem entre os modelos e os principais elementos integrantes de um PE. Como recorte de pesquisa, após consultas com o tutor da pesquisa e com outros pesquisadores especialistas, decidiu-se analisar os aspectos mais característicos do processo estratégico, sendo eles: os territoriais, os econômicos e os de governabilidade. Esta pesquisa ’e um estudo de casos. Para realizá-lo, foram escolhidos dois estudos de campo (Dubai e Cingapura) e além de consultas com especialistas multidisciplinares, cujas informações e colaborações foram analisadas por um sistema de analise de realidades complexas, explicado na parte conceitual dessa tese. Os resultados do estudo dos casos de Dubai e Cingapura mostra como as ações urbanoterritoriais que foram realizadas em ambas cidades e em seus territórios circundantes são resultado do uso do planejamento estratégico em prol de uma melhor localização no contexto global. Assim, através da análise das assimetrias e da relação entre o processo, os estudos de caso e o contexto global, identifica-se e esclarece os termos relacionados com as cidades globais referentes, consolidadas e emergentes. Também, no arcabouço conceitual correlacionase e esclarecem-se os processos econômicos, territoriais e de governabilidade, identificando as responsabilidades das instituições, agências, agentes e atores (públicos e privados), que iniciam e gerenciam tanto o plano estratégico, como os processos derivados. A análise cruzada dos resultados demonstra a relação entre o planejamento estratégico, o planejamento urbano-territorial, a gestão econômica e a governabilidade. A pesquisa é capaz de identificar as assimetrias produzidas durante a implementação de um plano estratégico, para que depois da análise do sistema de realidades complexas, essas assimetrias possam ser resolvidas. ABSTRACT Globalization, in recent decades, has had a wide impact and influence on the evolution of the processes involved in the urban planning management. This influence has been particularly notable in the formation processes for the Global Cities (GC). However, within the current processes, even in those started decades ago, discrepancies are found between the urbanterritorial models and their relation to the processes of formation for the CG. This is because each territory, or CG, has not followed a uniform process; although, each process has been adapted through the business model of the "Strategic Planning" (SP) to serve and enhance the most unique characteristics of each urban territory, until reaching the ambitious global leadership positions. Therefore, the success of SP is based on simplifying the complexity of the models and actors involved in the processes of formation of the GCs and territories. This research aims to analyze the value of SP as a process for the urban and territorial management; intended to clarify both models and elements of which it is composed. And, for so, identify the relationships that occur between them. For reasons related to the required limits of all research, and through the support of this research by both the tutor and the consulted outside experts, has agreed to analyze the most characteristic aspects of the strategic process, which are: territory, economy and governance. This research was conducted through the use of the case study methodology; by a process of information collection of two field studies, Singapore and Dubai, with similarities in both the process and the results; and through consultation with a variety of multidisciplinary experts. Whose information and input has been articulated and processed by the use of a system prepared for the complex analysis of realities presented in the research’s conceptual framework. Thus, analyzing the asymmetries and relationship between the results of the study cases of Singapore and Dubai, have shown how the urban-territorial actions, which have been carried out in both cities and in their surrounding territories, are the result of the use of the strategic planning process for the benefit of a better position with respect to the global context. Meanwhile, along the conceptual framework correlates and clarifies the territorial, economic and governance processes, identifying responsibilities between the institutions, agencies, agents and actors (public and private) that initiate and manage both strategic planning and processes derived from it. Finally, the cross-analysis of the results shows the relationship between strategic planning, urban and territorial planning, economic management and governance. Being able to identify and eliminate the asymmetries produced during the implementation of a strategic planning for the formation of a Global City.