Piloto automático: Sistema de navegação autónoma

Desde o início do crescente interesse na área de robótica que a navegação autónoma se apresenta como um problema de complexa resolução que, por isso, desperta vasto interesse no meio científico. Além disso, as capacidades da navegação autónoma aliadas à robótica permitem o desenvolvimento de variadas aplicações. O objectivo da navegação autónoma é conferir, a um dispositivo motor, capacidade de decisão relativa à locomoção. Para o efeito, utilizam-se sensores, como os sensores IMU, o receptor GPS e os encoders, para fornecer os dados essenciais à navegação. A dificuldade encontra-se no correcto processamento destes sinais uma vez que são susceptíveis a fontes de ruído. Este trabalho apresenta um sistema de navegação autónomo aplicado ao controlo de um robot. Para tal, desenvolveu-se uma aplicação que alberga todo o sistema de localização, navegação e controlo, acrescido de uma interface gráfica, que permite a visualização em mapa da movimentação autónoma do robot. Recorre-se ao Filtro de Kalman como método probabilístico de estimação de posição, em que os sinais dos vários sensores são conjugados e filtrados. Foram realizados vários testes de modo a avaliar a capacidade do robot atingir os pontos traçados e a sua autonomia no seguimento da trajectória pretendida.

Oral Anticoagulation in the Elderly: New Oral Anticoagulants-Innovative Solution for an Old Problem?

Direct oral anticoagulants emerge as the most innovative and promising drug toward preventing and treating cardiovascular disease, raising great interest among the scientific community. Numerous studies and meta-analysis generated much data clarifying clinicians' doubts; however, uncertainties remain regarding their use in particular groups such as patients with prosthetic valves, in valvular atrial fibrillation (defined as atrial fibrillation related to mitral rheumatic heart disease or prosthetic heart valves), among the elderly, in paraneoplastic thromboembolism, in pulmonary embolism with hemodynamic compromise, and scarcity of specific antidotes. This review article intends to condense the vast scientific production addressing new oral anticoagulants by focusing on their advantages and disadvantages when used on the elderly.