Integrated architecture for vision-based indoor localization and mapping of a quadrotor micro-air vehicle

Atualmente os sistemas de pilotagem autónoma de quadricópteros estão a ser desenvolvidos de forma a efetuarem navegação em espaços exteriores, onde o sinal de GPS pode ser utilizado para definir waypoints de navegação, modos de position e altitude hold, returning home, entre outros. Contudo, o problema de navegação autónoma em espaços fechados sem que se utilize um sistema de posicionamento global dentro de uma sala, subsiste como um problema desafiante e sem solução fechada. Grande parte das soluções são baseadas em sensores dispendiosos, como o LIDAR ou como sistemas de posicionamento externos (p.ex. Vicon, Optitrack). Algumas destas soluções reservam a capacidade de processamento de dados dos sensores e dos algoritmos mais exigentes para sistemas de computação exteriores ao veículo, o que também retira a componente de autonomia total que se pretende num veículo com estas características. O objetivo desta tese pretende, assim, a preparação de um sistema aéreo não-tripulado de pequeno porte, nomeadamente um quadricóptero, que integre diferentes módulos que lhe permitam simultânea localização e mapeamento em espaços interiores onde o sinal GPS ´e negado, utilizando, para tal, uma câmara RGB-D, em conjunto com outros sensores internos e externos do quadricóptero, integrados num sistema que processa o posicionamento baseado em visão e com o qual se pretende que efectue, num futuro próximo, planeamento de movimento para navegação. O resultado deste trabalho foi uma arquitetura integrada para análise de módulos de localização, mapeamento e navegação, baseada em hardware aberto e barato e frameworks state-of-the-art disponíveis em código aberto. Foi também possível testar parcialmente alguns módulos de localização, sob certas condições de ensaio e certos parâmetros dos algoritmos. A capacidade de mapeamento da framework também foi testada e aprovada. A framework obtida encontra-se pronta para navegação, necessitando apenas de alguns ajustes e testes.

Qualidade de vida e vulnerabilidade ao stress dos cuidadores formais de uma unidade de cuidados continuados integrados do Alentejo

Viver um maior número de anos não significa necessariamente que se viva com qualidade. Devido às alterações demográficas verificadas nos últimos anos e face ao envelhecimento progressivo da população mundial e consequente aumento da esperança média de vida, ao acréscimo das doenças crónicas e à dependência a elas associada, surgem dificuldades que os doentes e os seus cuidadores enfrentam no seu quotidiano de internamento. Assim, surgiu a necessidade de equacionar a problemática da Qualidade de Vida e a Vulnerabilidade ao Stress dos Cuidadores Formais, que diariamente trabalham numa Unidade de Cuidados Continuados Integrados do Alentejo. Este trabalho foi desenvolvido numa Unidade de Cuidados Continuados Integrados com duas valências de internamento, a Média e a Longa Duração, com os Cuidadores Formais que nele aceitaram participar. Entre eles, encontram-se as mais diversas profissões, desde Auxiliares de Lar, Enfermeiros, Fisioterapeutas, Psicólogos, Animadores Socioculturais, Técnicos de Psicomotricidade, Terapeutas da Fala e Assistentes Sociais. Todos eles representam um papel muito importante no cuidado aos seus clientes, cada um na sua área. Ao delinear este estudo, o Problema prático identificado foi se existia uma relação entre a Qualidade de Vida e a Vulnerabilidade ao Stress dos Cuidadores Formais de uma Unidade de Cuidados Continuados Integrados do Alentejo. Este estudo foi desenvolvido com uma população de 63 elementos, todos Cuidadores Formais a desempenhar funções no local de estudo já referenciado. Foi utilizada a abordagem quantitativa, que é uma metodologia de investigação de vertente epistemológica positivista. Neste estudo, foram utilizados dois instrumentos para aplicar e recolher os dados: um destinado a medir a vulnerabilidade ao stress (23 QVS) dos cuidadores formais; outro para avaliar a qualidade de vida (WHOQOL-Bref), gentilmente cedidos pelos seus autores. Os dados recolhidos, após analisados apontaram no sentido de que à medida que a qualidade de vida aumentava nos diferentes domínios, diminuía a vulnerabilidade ao stress.

Sistema de informação para a realização de testes de imagens em crianças

O Grupo de Investigação de Bioacústica e Sistemas (GIBS) da Escola Superior Tecnologia da Saúde de Coimbra proporciona várias actividades entre as quais o desenvolvimento de softwares aplicados na área da saúde. Neste trabalho vai ser abordado este tema, em particular, o teste “Peabody picture vocabular test”, um dos testes desenvolvidos no GIBS que vai ser associado a um sistema de informação, por forma a automatizar e dinamizar o procedimento do teste. O teste consiste em disponibilizar uma série de imagens a uma criança, que vai seleccionar as que conhece. Esta escolha tem em conta a idade da criança, bem como o seu desenvolvimento cognitivo, por isso este conjunto de imagens é amplo. Das imagens que a criança seleccionar, o protótipo vai gerar um conjunto de quatro imagens aleatórias, e reproduzir o som alusivo a uma delas. Dado que a criança seleccionou as imagens, caso não consiga identificar existe um potencial problema e o técnico encontra-se em condições de poder realizar mais testes para o identificar. No caso de identificar, o teste decorre sem problemas sendo que no final, o técnico terá acesso aos dados verificando quantas acertou em cada uma das intensidades apresentadas. Estas informações podem ser para cada um dos ouvidos em separado, caso se utilizem auscultadores, ou para ambos os ouvidos se o exame for realizado em campo livre. Actualmente o teste é realizado, numa sala acústica auxiliada por um audiométrico, que ajuda a regular a intensidade do som reproduzido e para qual dos ouvidos vai ser reproduzido. Essas mesmas condições serão mantidas. No entanto, o audiómetro funcionará em conjunto com um computador, com uma versão do protótipo a “correr”, substituindo os cartões com as imagens utilizados actualmente. Para além de ser um sistema totalmente automático, conta ainda com a vantagem de armazenar todas as variáveis associadas a cada teste, desde os dados do utente, os dados do técnico (utilizador), os dados do teste e os resultados. A fim de validar este protótipo, foi empreendido um grupo de experiências, abrangendo aspectos particulares e distintos em cada um deles, verificando-se a adequação do modelo e a utilidade do recurso, automatizado, à experiência passada. Os resultados obtidos nesta avaliação permitem considerar que o protótipo cumpre os requisitos pré-estabelecidos.

Relação da doença periodontal com o cancro do pâncreas: diagnóstico do cancro do pâncreas com recurso a testes salivares

Dissertação para obtenção do grau de Mestre no Instituto Superior de Ciências da Saúde Egas Moniz

Trabalho de projeto - Gestão da formação em educação para a saúde em cuidadores informais de utentes em cuidados continuados integrados: Guia de boas práticas na prevenção de úlceras de pressão

O cuidador informal é aquela pessoa sobre quem recai a responsabilidade pela prestação da maioria dos cuidados ligados ao doente dependente, sem que para isso tenha sido preparado. Cabe-nos a nós técnicos de saúde orientar, no sentido de apoio e ajuda a estes cuidadores informais que têm a seu cargo um doente dependente, de modo a desenvolver as competências que lhes permita superar as mudanças e consequentemente favorecer um processo de adaptação mais rápido e consciente, melhorando a sua Qualidade de Vida e a do doente. Através da implementação de intervenções específicas, Educação para a Saúde. Neste sentido, o presente trabalho passou pela criação de um Guia de Boas Práticas e pela elaboração de um Plano de Formação com o objectivo de estabelecer linhas de orientação para a educação para a saúde e normalizar procedimentos que garantam as boas práticas na prevenção de Úlceras de Pressão em particular