Integrated architecture for vision-based indoor localization and mapping of a quadrotor micro-air vehicle

Atualmente os sistemas de pilotagem autónoma de quadricópteros estão a ser desenvolvidos de forma a efetuarem navegação em espaços exteriores, onde o sinal de GPS pode ser utilizado para definir waypoints de navegação, modos de position e altitude hold, returning home, entre outros. Contudo, o problema de navegação autónoma em espaços fechados sem que se utilize um sistema de posicionamento global dentro de uma sala, subsiste como um problema desafiante e sem solução fechada. Grande parte das soluções são baseadas em sensores dispendiosos, como o LIDAR ou como sistemas de posicionamento externos (p.ex. Vicon, Optitrack). Algumas destas soluções reservam a capacidade de processamento de dados dos sensores e dos algoritmos mais exigentes para sistemas de computação exteriores ao veículo, o que também retira a componente de autonomia total que se pretende num veículo com estas características. O objetivo desta tese pretende, assim, a preparação de um sistema aéreo não-tripulado de pequeno porte, nomeadamente um quadricóptero, que integre diferentes módulos que lhe permitam simultânea localização e mapeamento em espaços interiores onde o sinal GPS ´e negado, utilizando, para tal, uma câmara RGB-D, em conjunto com outros sensores internos e externos do quadricóptero, integrados num sistema que processa o posicionamento baseado em visão e com o qual se pretende que efectue, num futuro próximo, planeamento de movimento para navegação. O resultado deste trabalho foi uma arquitetura integrada para análise de módulos de localização, mapeamento e navegação, baseada em hardware aberto e barato e frameworks state-of-the-art disponíveis em código aberto. Foi também possível testar parcialmente alguns módulos de localização, sob certas condições de ensaio e certos parâmetros dos algoritmos. A capacidade de mapeamento da framework também foi testada e aprovada. A framework obtida encontra-se pronta para navegação, necessitando apenas de alguns ajustes e testes.

Implementação do sistema GSM-R na rede ferroviária nacional : projeto-piloto

O GSM -R-Global System for Mobile Communications Railway começou o seu desenvolvimento em 1992 pela UIC (União Internacional dos Caminhos de ferro) com a criação do EIRENE (European lntegrated Railway Radio Enhanced Network) e constitui a componente de telecomunicações do sistema ERTMS - European Railway Trajjic Management System em conjunto com o ETCS - European Train Contrai System e o ATP­ Automatic Train Protection. O GSM-R baseia-se assim no GSM público com algumas adaptações e um conjunto de funcionalidades adicionais necessárias à sua utilização especificamente ferroviária. Em termos de rádio as principais diferenças relativamente à norma GSM, residem no facto de o sistema GSM-R suportar velocidades até aos 500 km/h, suportando handovers e seleção/re-seleção de células mais rápidos do que na norma do GSM original. Por outro lado, ao nível funcional e aplicacional, novas funções específicas da ferrovia foram consideradas, tais como por exemplo o controlo automático dos comboios e as chamadas de emergência. O GSM-R encontra-se já instalado em diversos países europeus. Em Portugal encontra-se instalado na Linha de Cascais e entre a Estação do Oriente e a Ponte 25 Abril, atualmente ainda numa fase experimental. O Estágio decorreu na empresa Refer Telecom - Serviços de Telecomunicações S.A. (RT) que é uma empresa do grupo REFER E.P.E. Mais concretamente, o estágio integrou-se nas atividades da Direção de Comunicações Móveis, pertencente à Direção de Coordenação de Sistemas Ferroviários da REFER Telecom. Neste Relatório de Estágio pretende-se fazer uma apresentação das atividades com participação e acompanhamento do estagiário, integrada numa descrição de todas as fases em que se dividiu a implementação do Projeto-piloto GSM-R em Portugal, desde a elaboração dos elementos técnicos para o concurso até à sua implementação no terreno. Pretende-se ainda enquadrar os principais aspetos relacionados com a utilização de algumas ferramentas de suporte à operação e à manutenção ao sistema GSM-R. Neste contexto são apresentados os conhecimentos teóricos e práticos adquiridos com a realização do estágio, incluindo o estudo necessário para compreender a arquitetura complexa do sistema GSM-R e tecnologias associadas, sobre a sua implementação no terreno e a operação e manutenção dos equipamentos, assim como sobre as áreas da contratação e da gestão de projetos. O Projeto-piloto GSM-R é um dos mais importantes projetos de telecomunicações ferroviárias instalado em Portugal nos últimos anos, pois visa projetar a ferrovia nacional para o futuro, com melhores comunicações em termos de qualidade, segurança, fiabilidade, interoperabilidade e sustentabilidade. Trata-se assim de uma importante experiência profissional e pessoal, muito enriquecedora, e que no seu conjunto abre novas perspectivas para o futuro.

Experience facilitation process e o posicionamento estratégico de unidades hoteleiras

A indústria hoteleira é hoje reconhecida como uma indústria global, com produtores e consumidores espalhados por todo o mundo. Um dos grandes desafios dos nossos dias passa por maximizar a satisfação do seu consumidor e simultaneamente garantir um crescimento exponencial da procura face à concorrência. O EFP (Experience Facilitation Process) tem levantado novos desafios na gestão do turismo e da hotelaria, associado aos novos processos de gestão de negócios turísticos e à emergência de novos produtos e atributos valorizados pelos turistas. O presente estudo visa compreender até que ponto os hotéis facilitam a experiência turística e o usufruto dos seus hóspedes, maximizando a sua satisfação. Pretende-se, neste contexto, perceber se o posicionamento estratégico preconizado pelo sector coloca o enfase no elemento mais importante de uma organização, o cliente. Para o efeito, é proposto um modelo em que a EFP (Experience Facilitation Process) influencia a recomendação do hotel. O EFP é por sua vez explicado pela easiness in performance, pela tecnologia adotada, pela qualidade de F&B e pelas facilidades. O modelo foi empiricamente testado através da aplicação de uma amostra de 299 questionários recolhidos online. Tendo o modelo conceptual sido testado a partir dum modelo de equações estruturais, por recurso ao AMOS 21. Os resultados indicam que a perceção de experiência facilitada se traduz em indicadores tangíveis tais como a easiness in performance e a tecnologia. A facilitação da experiência determina a recomendação, ainda que esta recomendação seja modesta. As implicações teóricas e de gestão foram discutidas mostrando que a facilitação da experiência é um processo determinante para a satisfação dos turistas. Estes resultados empíricos, ainda que não generalizáveis, revelam a complexidade do serviço hoteleiro ao mesmo tempo que emprestam à análise do posicionamento competitivo uma nova perspetiva.