4 resultados para Navegação autónoma
em RCAAP - Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal
Resumo:
Desde o incio do crescente interesse na rea de robtica que a navegação autónoma se apresenta como um problema de complexa resoluo que, por isso, desperta vasto interesse no meio cientfico. Alm disso, as capacidades da navegação autónoma aliadas robtica permitem o desenvolvimento de variadas aplicaes. O objectivo da navegação autónoma conferir, a um dispositivo motor, capacidade de deciso relativa locomoo. Para o efeito, utilizam-se sensores, como os sensores IMU, o receptor GPS e os encoders, para fornecer os dados essenciais navegação. A dificuldade encontra-se no correcto processamento destes sinais uma vez que so susceptveis a fontes de rudo. Este trabalho apresenta um sistema de navegação autnomo aplicado ao controlo de um robot. Para tal, desenvolveu-se uma aplicao que alberga todo o sistema de localizao, navegação e controlo, acrescido de uma interface grfica, que permite a visualizao em mapa da movimentao autónoma do robot. Recorre-se ao Filtro de Kalman como mtodo probabilstico de estimao de posio, em que os sinais dos vrios sensores so conjugados e filtrados. Foram realizados vrios testes de modo a avaliar a capacidade do robot atingir os pontos traados e a sua autonomia no seguimento da trajectria pretendida.
Resumo:
Atualmente os sistemas de pilotagem autónoma de quadricpteros esto a ser desenvolvidos de forma a efetuarem navegação em espaos exteriores, onde o sinal de GPS pode ser utilizado para definir waypoints de navegação, modos de position e altitude hold, returning home, entre outros. Contudo, o problema de navegação autónoma em espaos fechados sem que se utilize um sistema de posicionamento global dentro de uma sala, subsiste como um problema desafiante e sem soluo fechada. Grande parte das solues so baseadas em sensores dispendiosos, como o LIDAR ou como sistemas de posicionamento externos (p.ex. Vicon, Optitrack). Algumas destas solues reservam a capacidade de processamento de dados dos sensores e dos algoritmos mais exigentes para sistemas de computao exteriores ao veculo, o que tambm retira a componente de autonomia total que se pretende num veculo com estas caractersticas. O objetivo desta tese pretende, assim, a preparao de um sistema areo no-tripulado de pequeno porte, nomeadamente um quadricptero, que integre diferentes mdulos que lhe permitam simultnea localizao e mapeamento em espaos interiores onde o sinal GPS e negado, utilizando, para tal, uma cmara RGB-D, em conjunto com outros sensores internos e externos do quadricptero, integrados num sistema que processa o posicionamento baseado em viso e com o qual se pretende que efectue, num futuro prximo, planeamento de movimento para navegação. O resultado deste trabalho foi uma arquitetura integrada para anlise de mdulos de localizao, mapeamento e navegação, baseada em hardware aberto e barato e frameworks state-of-the-art disponveis em cdigo aberto. Foi tambm possvel testar parcialmente alguns mdulos de localizao, sob certas condies de ensaio e certos parmetros dos algoritmos. A capacidade de mapeamento da framework tambm foi testada e aprovada. A framework obtida encontra-se pronta para navegação, necessitando apenas de alguns ajustes e testes.
Resumo:
Direo de Servios de Educao Artstica e Multimdia, criada em 1980, a partir de um projeto de implementao da expresso musical e dramtica no 1. ciclo do Ensino Bsico, uma dependncia da Secretaria Regional de Educao da Regio Autónoma da Madeira, doravante denominada RAM, com 35 anos de trabalho no processo de introduo das artes no ensino geral. Com a sedimentao deste projeto, cedo se percebeu a necessidade de partilhar com o pblico e com a comunidade escolar as prticas letivas dos alunos finalistas do 1 ciclo, atravs de um espetculo que , hoje, intitulado ESCOLArtes. O ESCOLArtes um espetculo que congrega cerca de 500 crianas das vrias escolas da RAM numa verdadeira simbiose das vrias modalidades artsticas, a saber, Expresso Dramtica, Canto Coral, Instrumental Orff, Dana e Cordofones Madeirenses. Com este trabalho de investigao-ao, procuramos evidenciar a importncia deste projeto na formao artstica das crianas do 1 ciclo da RAM, destacando o ESCOLArtes como o culminar das aprendizagens realizadas ao longo do 1 CEB. Deste modo, o contexto metodolgico da investigao-ao centrou-se na implementao da 3 parte do espetculo ESCOLArtes Nos trilhos da Luz, desenvolvido com os alunos das escolas EB1/PE da Ponta do Pargo, EB1/PE Vasco da Gama Rodrigues e EB123/PE Professor Francisco Manuel Santana Barreto, no concelho da Calheta. Para fundamentar este projeto, numa primeira parte procedeu-se a uma reviso bibliogrfica direcionada de forma a contextualizar / fundamentar o ensino da msica a nvel histrico, nacional e regional, e numa segunda parte tratou-se da conceo, implementao e avaliao do ESCOLArtes, numa aplicao prtica no funcionamento das aulas curriculares de Expresso Musical e Dramtica.
Resumo:
A seguinte dissertao de Mestrado em Gesto Financeira pretende contribuir para apoiar o investimento externo na Regio Autónoma da Madeira (RAM) atravs de uma investigao que incide sobre o Centro Internacional de Negcios da Madeira. A investigao toma por objeto de estudo o Centro Internacional de Negcios da Madeira, pretendendo-se, assim, investigar esta praa, toda a sua envolvente e o seu contributo para a economia da RAM e, concomitantemente para o desenvolvimento da Regio Autónoma da Madeira. A investigao ter uma natureza predominantemente qualitativa, recorrendo-se a diversas tcnicas de recolha de dados, como a observao e as entrevistas, e utilizar ainda dados estatsticos do INE e relatrios das contas regionais. O resultado deste trabalho de investigao o desfecho de um ano de trabalho. Espera-se contribuir numa viso mais clara sobre a existente Zona Franca da Madeira (ZFM), o porqu da sua existncia e a sua contribuio para o desenvolvimento regional.
