Integrated architecture for vision-based indoor localization and mapping of a quadrotor micro-air vehicle

Atualmente os sistemas de pilotagem autónoma de quadricópteros estão a ser desenvolvidos de forma a efetuarem navegação em espaços exteriores, onde o sinal de GPS pode ser utilizado para definir waypoints de navegação, modos de position e altitude hold, returning home, entre outros. Contudo, o problema de navegação autónoma em espaços fechados sem que se utilize um sistema de posicionamento global dentro de uma sala, subsiste como um problema desafiante e sem solução fechada. Grande parte das soluções são baseadas em sensores dispendiosos, como o LIDAR ou como sistemas de posicionamento externos (p.ex. Vicon, Optitrack). Algumas destas soluções reservam a capacidade de processamento de dados dos sensores e dos algoritmos mais exigentes para sistemas de computação exteriores ao veículo, o que também retira a componente de autonomia total que se pretende num veículo com estas características. O objetivo desta tese pretende, assim, a preparação de um sistema aéreo não-tripulado de pequeno porte, nomeadamente um quadricóptero, que integre diferentes módulos que lhe permitam simultânea localização e mapeamento em espaços interiores onde o sinal GPS ´e negado, utilizando, para tal, uma câmara RGB-D, em conjunto com outros sensores internos e externos do quadricóptero, integrados num sistema que processa o posicionamento baseado em visão e com o qual se pretende que efectue, num futuro próximo, planeamento de movimento para navegação. O resultado deste trabalho foi uma arquitetura integrada para análise de módulos de localização, mapeamento e navegação, baseada em hardware aberto e barato e frameworks state-of-the-art disponíveis em código aberto. Foi também possível testar parcialmente alguns módulos de localização, sob certas condições de ensaio e certos parâmetros dos algoritmos. A capacidade de mapeamento da framework também foi testada e aprovada. A framework obtida encontra-se pronta para navegação, necessitando apenas de alguns ajustes e testes.

A Comunicação Interna Corporativa em Rede - Estudo de Caso: A Intranet como instrumento de Gestão Participativa no Grupo EDP

Quer seja a nível pessoal quer seja empresarial existem atualmente muitas formas de obter informações e conhecimentos. Numa empresa são produzidas milhares de informações que causam impacto na vida dos colaboradores, mas que nem sempre são bem comunicadas. O mais importante nos dias de hoje é a mobilidade e o acesso fácil à tecnologia de informação. Até ao final da década de 80, do século XX, a comunicação nas empresas era realizada através dos meios tradicionais, como por exemplo, as publicações impressas, a correspondência empresarial, entre outros. Em pleno século XXI, a comunicação organizacional utiliza também as novas tecnologias de comunicação como meio e instrumento para atingir os seus objetivos. A Intranet é neste momento, o meio de comunicação interna mais utilizado, possibilitando que as informações sejam encontradas e utilizadas de forma mais rápida, e disponibilizadas para todos os membros da organização. Representa um mecanismo que agiliza os processos internos e externos de uma empresa, possibilitando que várias pessoas planeiem estratégias, discutam projetos, realizem reuniões virtuais, de forma a obterem uma relação custo/benefício mais eficiente. A Intranet fornece serviços de correio, web, chat, o que agiliza os processos comunicacionais corporativos, e torna mais eficiente e eficaz a comunicação entre as pessoas e entre os departamentos/áreas de uma organização. Neste sentido a Comunicação Interna tem uma função muito importante, no sentido de fazer circular novas informações, promover o debate e a interação entre os vários colaboradores da organização da mesma área/departamento ou de áreas diferentes e, sobretudo, formar os colaboradores para os novos desafios. Por se tratar de um instrumento muito recente e existir poucos estudos sobre o mesmo e a sua implicação na comunicação interna, esta dissertação poderá ser útil em vários domínios. Ao longo da sua apresentação, e em concreto na revisão da literatura é abordado o conceito de comunicação interna a nível organizacional assim como as variáveis que está intimamente relacionada, e numa segunda fase é abordado a evolução das tecnologias ao serviço da gestão empresarial, e mais em concreto a ferramenta de comunicação- a Intranet. A dissertação tem como objetivo geral perceber que contributo a tecnologia e os novos sistemas de informação, neste caso a utilização da Intranet traz ao Grupo EDP, face às suas políticas de comunicação interna, e em que medida a sua utilização implica o conhecimento e a informação em todos os membros da organização e de que forma isso se expressa. Por um lado, pretende-se percecionar em que medida é que os conteúdos disponibilizados vão de encontro às necessidades e expectativas dos colaboradores e, por outro, percecionar se a informação disponibilizada na intranet da EDP (edpON), por conteúdos temáticos, vai ao encontro das expetativas das diferentes categorias profissionais em que se inserem os seus colaboradores. Este estudo de caso realizado no Grupo EDP, permite analisar sobretudo como a existência de uma Intranet apoia a comunicação interna de uma organização, mobilizando os colaboradores para o aumento do trabalho em equipa e a melhoria do seu desempenho profissional, bem como contribui para uma eficaz gestão comunicacional ao serviço da gestão do grupo empresarial, objeto de estudo. A Comunicação interna no caso do grupo EDP a nível mundial deve permitir compartilhar a missão, a visão, a estratégia e os valores organizacionais. Ela deve cumprir uma função estratégica dentro da empresa, e incorporar o desafio diário da gestão da mudança e ao mesmo tempo espelhar uma cultura organizacional comprometida com metas, objetivos, desempenho e resultados. A importância da concretização deste estudo de caso, no âmbito da análise da comunicação interna e essencialmente da sua Intranet, pretende acrescentar valor à prossecução do cumprimento de objetivos comunicacionais do grupo EDP, assim como propor outras soluções, para a sua gestão empresarial.