Condução autónoma – desenvolvimento de um robô para navegação num ambiente rodoviário à escala

Desde sempre que a tecnologia tem procurado ajudar, complementar ou mesmo substituir o ser humano em todas as suas tarefas e necessidades mais tediosas e/ou perigosas. A indústria automóvel é das que mais investe na investigação e desenvolvimento desta área, procurando desenvolver viaturas inteligentes, baseados em condução autónoma que ajudem o ser humano enquanto condutor, seja ao nível do conforto como da segurança. Em Portugal, no Festival Nacional de Robótica, existe uma prova onde se aplicam conceitos de decisão, controlo e visão para a condução autónoma num ambiente à escala. É com este conceito em mente que se executa este projeto, com a intenção de construir um veículo à escala, com direção de Ackerman, com a capacidade de se conduzir sem a intervenção ou controlo humano, que possa ser também utilizado na referida prova de competição. O projeto criado é baseado num sistema de controlo de baixo nível, responsável por controlar a velocidade, direção e travagem do veículo, sob comando de um sistema de alto nível baseado em visão computacional. O sistema desenvolvido foi testado, com sucesso, numa fase preliminar na prova a que se destinava. A versão atual do veículo inclui duas câmaras (uma delas móvel) para aquisição de informação múltipla, e codificadores nas rodas para um controlo mais preciso da velocidade do veículo.

Controlo de perdas no sistema de abastecimento do Sistema Travasso, Carrinhos, Mancos e Águas Férreas (Concelho de Pombal)

Os sistemas de abastecimento de água são, nos dias de hoje, fundamentais para a vida da população, contudo se estes sistemas não forem bem planeados antes da construção podem trazer problemas que afetam as condições hidráulicas do sistema de abastecimento e as condições da qualidade da água. A modelação surge como um método de planeamento, conceção e simulação da operação dos sistemas de abastecimento. No presente projeto, procedeu-se ao estudo de um sistema de abastecimento através interpretação da componente hidráulica e da componente da qualidade da água com recurso à modelação utilizando o modelo computacional Epanet 2.0. O caso de estudo foi o sistema de Travasso, Carrinhos Mancos e Águas Férreas gerido pela Câmara Municipal de Pombal. Para a simulação hidráulica foi necessário fazer o levantamento dos elementos de cadastro do projeto, das suas condições de operação bem como o levantamento dos dados dos consumidores de forma a alocar os consumos por nós. Para a simulação da qualidade da água recorreu-se a dados bibliográficos, que foram ajustados de acordo com os valores verificados nas medições. Este projeto permitiu concluir que o sistema em estudo apresenta perdas na ordem dos 57%, valor demasiado elevado para um sistema novo. Outra conclusão que se aferiu foi a duvidosa qualidade da água duas zonas do sistema, resultado dos baixos consumos e consequentes elevados tempos de retenção. Este último problema poderá ser eventualmente ultrapassado através de medições regulares da concentração de cloro na água e através de purgas na rede nas zonas em que a concentração está abaixo do recomendado.