AGV para ambiente interior

O Nomad200 foi um dos robôs mais populares usados para a investigação em robótica móvel. Face à antiguidade destes robôs, a maioria da utilização dos mesmos hoje em dia implicou uma renovação do seu hardware. Este projeto de mestrado teve como motivação a reabilitação de um robô NOMAD200 obsoleto, tendo como objetivo a implementação de um robô capaz de navegar autonomamente em ambiente interior. Foram estudados todos os componentes do robô e reutilizou-se todo o hardware funcional do robô, nomeadamente sensores, atuadores e estrutura mecânica. Foi desenvolvido software de baixo nível para controlar o hardware recuperado, bem como os novos componentes de hardware que foram integrados. A comunicação com o PC de alto nível é feito usando o protocolo rosserial. O sistema base de software de alto-nível do robô é o ROS, versão Indigo. O sistema desenvolvido foi testado e a versão atual do robô permite realizar navegação com a utilização de um laser e odometria.

Caraterização funcional cardíaca por fonocardiografia

Atualmente o uso da tecnologia como auxílio ao diagnóstico médico faz parte da rotina de atendimento diário na prestação de cuidados de saúde nos hospitais. O recurso à tecnologia na assistência à saúde tem aumentado, e até mesmo nos casos em que uma examinação clínica detalhada fornece informações confiáveis o suficiente para o diagnóstico correto, os exames de diagnóstico têm assumido um papel central na prática clínica, o que aumentou, por consequência, os custos em saúde. A ausculta cardíaca clássica é uma poderosa ferramenta clínica que, apesar de ter algumas limitações, pode ser reforçada com a aquisição, armazenamento e processamento do sinal fonocardiograma (FCG) e com a sua caraterização funcional pelo uso de sons cardíacos e caraterísticas de forma quantitativa. Neste trabalho é apresentada a caraterização de FCGs normais através do uso da Transformada de Hilbert-Huang, permitindo a identificação de caraterísticas quantitativas que possam ser usadas como marcadores na análise da disfunção cardíaca através do FCG. Essa caraterização vai estabelecer marcadores normais de função cardíaca, cuja comparação com sons patológicos, irá contribuir para estabelecer uma avaliação de baixo custo na medicina cardiovascular.