Konstruktive Gestaltung eines bioinspirierten Kommissionier-Greifers für intralogistische Handhabungsaufgaben

In diesem Beitrag wird ein neuartiger biologisch inspirierter Universalgreifer beschrieben. Dieser soll in einem automatisierten Kommissionier-Szenario selbstständig Waren aus Kisten greifen, anheben und an anderer Stelle ablegen um somit das manuelle Kommissionieren von Hand zu substituieren. Auf dem Weg zu einer ausgereiften Konstruktion werden zahlreiche Fragestellungen zur Gestaltung und Anordnung der Finger und deren Antrieb gelöst. Ein für diesen Anwendungsfall entwickelter Biegeaktor wird zur Krümmung der Finger eingesetzt und bietet als Alleinstellungsmerkmal ein nahezu verschleißfreies Gelenk bei einem sehr einfachen konstruktiven Aufbau.

In this paper, a proposal for a novel bio-inspired universal gripper is described. The gripper inde-pendently engage in an automated picking scenario goods from boxes gripping, lifting and dropping else-where, as to substitute the manual picking by hand. Towards a sophisticated design many questions about layout and arrangement of the fingers and their drive are solved. A bending actuator, developed for this ap-plication, is used to drive the finger. A unique feature offers a virtually wear-free joint with a very simple constructive structure.