Desenvolvimento de uma cadeira de rodas robótica para transporte de portador de necessidades especiais

The objective of the dissertation was the realization of kinematic modeling of a robotic wheelchair using virtual chains, allowing the wheelchair modeling as a set of robotic manipulator arms forming a cooperative parallel kinematic chain. This document presents the development of a robotic wheelchair to transport people with special needs who overcomes obstacles like a street curb and barriers to accessibility in streets and avenues, including the study of assistive technology, parallel architecture, kinematics modeling, construction and assembly of the prototype robot with the completion of a checklist of problems and barriers to accessibility in several pathways, based on rules, ordinances and existing laws. As a result, simulations were performed on the chair in various states of operation to accomplish the task of going up and down stair with different measures, making the proportional control based on kinematics. To verify the simulated results we developed a prototype robotic wheelchair. This project was developed to provide a better quality of life for people with disabilities

Universidade Federal do Rio Grande do Norte

O objetivo da dissertação foi a realização da modelagem cinemática de uma cadeira de rodas robótica usando cadeias virtuais, que permitiu modelar a cadeira como um conjunto de braços manipuladores cooperativos formando uma cadeia cinemática paralela. Foi desenvolvida uma cadeira de rodas robótica para transporte de portador de necessidades especiais que supera obstáculos como desníveis e barreiras existentes à acessibilidade em ruas e avenidas, incluindo o estudo sobre tecnologia assistiva, arquitetura paralela, modelagem cinemática, construção e montagem do protótipo do robô com a realização de uma lista de verificação de problemas e barreiras à acessibilidade em diversos percursos, tomando como base normas, decretos e leis existentes. Como resultado, foram realizadas simulações da cadeira em vários estados de operação para realizar a tarefa de subir e descer desníveis com diferentes alturas, realizando o controle proporcional baseado na cinemática. Para comprovar os resultados simulados foi desenvolvido um protótipo do robô. Este projeto foi desenvolvido visando proporcionar uma melhor qualidade de vida às pessoas portadoras de necessidades especiais