Planeamento de rota em ambiente desconhecido

Dissertação para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo de Automação e Electrónica Industrial

A robótica é o ramo da ciência que tenta desenvolver métodos para que seja possível realizarações de forma autónoma, sem recorrer à mão humana. Neste sentido, este trabalho tem como objetivo o estudo do planeamento de um caminho possível sem se conhecer à partida o mapa onde um robot omnidireccional é inserido dando apenasas coordenadas do ponto final. Neste trabalho tanto o robot utilizado como os sensores que seescolheram são dispositivos comuns e que se podem encontrar facilmente. O sistema terá de sercapaz de mapear o ambiente e projetar a sua rota de modo a não existir qualquer colisão entreo robot e qualquer objeto que exista no meio ambiente. Para tal o robot possuirá apenas um sensor distância e um sensor GPS ("Global Positioning System"), que juntamente com o código de navegação será possível ao robot deslocar-se no ambiente sem qualquer intervenção externa.

Abstract: Robotics is the branch of science that attempts to develop methods so that robots can perform actions independently, without resorting to human hand. The primary goal of this work is to find a route in an unknown landscape where it is only known the GPS coordinates of an objective. In this thesis, the omnidirectional robot and used sensors are common devices which can be found easily. The system must be able to map the environment and design your route, so that there is no collision between the robot and any object that exists in the environment. For this purpose, the robot will have only one distance sensor and GPS sensor, together with the navigation code will be possible to move the robot in environment without any external intervention.