AUV水下回收研究

<span style="font-family: 'MS Mincho'; font-size: 9.5pt">世界各国对海底的开发探索促进了<span>AUV </span>技术的发展，但是传统回收<span>AUV </span>的方法效率低、可靠性差、作业环境危险因此回收一直是影响<span>AUV </span>广泛应用的主要因素。以至于学者们指出，回收问题是影响<span>AUV </span>事业发展的瓶颈问题。水下回收被认为是比较有前途的一种回收方法。使用水下回收的方法操作者可以不必冒险下小艇，并且水下回收所使用的设备完全可以利用现有的技术储备。水下回收不仅可以帮助<span>AUV </span>实现安全回收，而且还具有其他潜在用途</span><span style="font-family: 宋体; font-size: 9.5pt">。</span><span style="font-family: 'MS Mincho'; font-size: 9.5pt">如它可以为<span>AUV </span>在水下补充能量和交换数据，以及为载入潜器问人员、物资流动提供安全路径。通过分析探索者号<span>AUV </span>水下回<span>4</span>欠的得失，作者提出种新的水下回收方案。就是当<span>AUV </span>上浮到一定深度以后自动定深悬浮，派捕捉者<span>(</span>一艘有缆潜器<span>)</span>去捕捉吕标<span>AUV </span>，然后把<span>AUV </span>拖人回收舱，有缆潜器的运动可以是受人遥控的也可以是自动的，视具体情况而定。文章中历数了方案实施过程中将遇到的技术难点，并指出捕捉过程中捕捉者和<span>AUV </span>的运动控制问题是水下回收过程中的关键问题。提出捕捉过程中用模糊逻辑算法来确定捕捉者的捕捉航线，并对控制算法进行仿真。在不同的方案中对<span>AUV</span>的运动控制要求有所不同，文章针对不同的运动控制分别作了讨论，并对其中些运动控制进行了仿真试验。在文章第一章里叙述了<span>AUV </span>发展的背景和现状，指出<span>AUV </span>的回收问题是影响<span>AUV (</span>泛应用的瓶颈问题，并总结了探索者号<span>AUV </span>水下回收得失。在第二章里提出了个水下回收方案，并对这个方案进行了论证。在第三章里提出了水下回收过程中可供选择的三个捕捉方案，并总结了每个方案的优缺点。在第四章里提出用模糊逻辑的方法解决捕捉过程中的运动控制问题<span>e</span>在第五章里建立了<span>AUV </span>的数学模型，以便于在下一章分析<span>AUV </span>的运动控制。在第六章里分析了不同捕捉方案中对<span>ACV </span>控制品质的不同要求，并根据要求讨论了<span>AUV </span>的运动控制在最后一章里作者对文章作了综述和总结、并对水下回收技术未来的发展趋势作出展望<span style="background: yellow">。</span></span>