SZJ工业机器人控制器

SZJ控制器是具有通用性的工业机器人控制器，它是在引进、消化、吸收、改进PUMA760的基础上研制出来的。它己在很多机器人本体上得到应用。本文作者对构成本控制器的软件系统进行了归纳和总结。同时对其中的主要运动指定MOVE、MOVES、CIRCLE指令进行了全面的剖析（通过反汇编程序）。另外，对于应用于本控制器的一个特殊结构（相临三轴不相交）的机器人本体，采用了从内部看相当于两次示教的方法，建立了其运动学模型。