自治式导航实验载体视觉系统（基于边缘图象的线性特征抽取及HougH变换方法研究）

移动式机器人系统的一个重要课题是视觉导航系统的研制。为了通过环境正确导航，移动式机器人必须感知和理解其环境结构，这样就必须提取与景物相关的模型特征。本论文一方面对视觉系统中的关键技术－－线性特征抽取进行描述与实施，并将其成果应用在道路边界的检测上；另一方面对视觉系统中的另一重要技术－－Hough变换，从理论到实验进行了详细的推导和验证。论文包括两大部分：1、线性特征抽取和道路界检测（包括模拟系统和实时系统）2、Hough变换的发展及其方法研究（包括快速Hough变换的硬件实现方案和用Systolic阵列机Hough变换的模拟实验及其结果）目前，线性特征抽取和道路边界检测的实时系统，己装在自治式导航实验载体上，用于视觉辅助导航。