自治车视觉导航道路（跟踪方法的研究）

本文提出并在VICOM图像处理系统上用C语言实现了一个消失点－－路边检测的消失点道路跟踪系统。该系统适合于并行处理，不需要中间图像分割，消失点确定与边界检测同时完成，具有简单，有效，模块化结构的特点。本文主要内容：（1）介绍了视觉导航系统的基本结构，强调道路跟踪的重要性。（2）分析，讨论了基本的道路跟踪方法，提出了一种新的并行处理方法－－消失法。（3）建立道路模型，有效地利用环境知识。（4）消失点分析，如何确定消失点搜索窗口。设计并实现消失点道路跟踪的快速算法。（6）建立一个对连续图像进行处理的完整系统。本文对真实的室外自然景物图像，包括一组单幅道路图像和一些连续道路图像进行了实验，取得了较满意的效果。附有实验结果。