面向VAL语言和机器人仿真和离线编程

本文将介绍一个面向VAL语言和机器人仿真和离线编程系统ROSOP（Robot Simulation and off-line programming system）。该系统是中科院沈阳自动化所结合国家863高技术课题（“智能机器在人系统仿真”和“双机器人协调工作实验系统”），为两个PUMA机器人双手协调工作的研究而开发研制的。本文将主要讨论如下内容：● 系统总体结构和数据结构。● 3D交互式机器人及环境CAD建模。● VAL语言的离线编程和示数。● 3D图形动画仿真和碰撞检测。● Sum-3工作站开发环境及人机交互技术。