移动式机器人环境建模道路模型的建立及应用

建立移动式机器人的环境模型，是近年来智能机器人研究领域中的一个重要课题。本文论述的主要内容是在超声建模的中间层次－几何模型的基础上，运用超图理论为指导，通过对环境空间的几何、拓朴性质的研究，在环境建模的高层次上建立适用于移动式机器人路径规划和导航任务的抽象模型－道路模型，以及将这一模型具体应用于移动式机器人路径规划的研究工作。方中提出了对几何模型予处理中的物体边缘的检出及标记算法，以及边缘扩展的赋值边图匹配法；在最大交迭区、基本凸多边区及道路宽度等模型信息的获取过程中，本文主要从建模理论的完整性，连续性角度出发，开发了若干算法；在道路模型建立后，将人工智能的规划理论用于该模型，提出了基于道路模型的路径规划法；方中最后给出了对输入的模拟和真实环境道路模型的建立及应用的实验结果。